Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)

Авторы патента:


Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)
Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)
Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)
Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2)

 


Владельцы патента RU 2577656:

Петренко Лев Петрович (UA)

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, в котором общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирована выдвижная часть линейного привода, корпус которого закреплен на одной из половин второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора выполнен с резьбой и зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части второго корпуса и ортогонально ему, в средней части стержня первой части второго корпуса выполнено отверстие с резьбой, где закреплен стержень ротора с резьбой привода разворота с редуктором, который зафиксирован во второй части второго корпуса разворота корпусов выдвижных элементов и ориентировано отверстию с резьбой продольного направления. 4 ил.

 

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.

Известна функциональная структура выдвижного элемента (устройства) зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72500), которое включает устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, с устройством промежуточного разворота, который включает второй привод, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, при этом введен линейный повод, корпус которого закреплен в сферическом корпусе робототехнической системы, а на выдвижной части линейного привода с помощью двух планок закреплен привод с редуктором, в котором внешняя часть редуктора закреплена с одной планкой, а часть статора повода с редуктором с помощью осевого стержня соединена с возможностью вращения со второй планкой, при этом корпус статора соединен с дополнительным устройством осевого разворота зажима (прототип).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что функциональная структура выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с другими выдвижными устройствами зажима расположены в одном общем корпусе и выполнены с возможностью разворота, смещения и удержания различных инструментов над медицинским столом.

Недостатком известной функциональной структуры выдвижного устройства фиксатора медицинского инструмента является ограниченная точность разворота выдвижного элемента фиксатора, поскольку два последовательных элемента в устройстве зажима непосредственно функционально соединены со статором и с ротором общего привода с редуктором, поэтому погрешность из взаимного разворота не минимизирована.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая линейные приводы и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота, и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирована выдвижная часть линейного привода, корпус которого закреплен на одной из половин второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора выполнен с резьбой и зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части второго корпуса и ортогонально ему, в средней части стержня первой части второго корпуса выполнено отверстие с резьбой, где закреплен стержень ротора с резьбой привода разворота с редуктором, который зафиксирован во второй части второго корпуса разворота корпусов выдвижных элементов и ориентировано ортогонально отверстию с резьбой продольного направления.

На фиг. 1 изображена функциональная структура первой и второй части первого корпуса выдвижных элементов с возможностью продольного смещения второй части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 2 изображена два изогнутых стержня, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов. На фиг. 3 изображена робототехническая система тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован медицинский стол с возможностью возвратно-поступательного разворота, и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижных электромагнитных устройств удержания корпусов медицинского инструмента над верхней частью медицинского стола.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая линейные приводы 1 и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов 2 (фиг. 3), которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе 3 робототехнической системы, при этом общий корпус 3 робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью 4 со сферической крышкой 5 с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол 6 с возможностью возвратно-поступательного разворота, и с электромагнитными устройствами 7 удержания медицинских инструментов 8, при этом в общий корпус 3 робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней 9 и 10, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса 3 и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине 11 с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса 3 робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней 9 и 10 зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня 12 (фиг. 1 и 2) предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой 13, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса 14 выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором 15, который для разворота корпусов выдвижных элементов 2 закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса 14 выдвижных элементов, где также зафиксирована выдвижная часть 16 линейного привода 1, корпус которого закреплен на одной из половин второй части первого корпуса 17 выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором 18, в котором осевой стержень ротора 19 выполнен с резьбой и зафиксирован в отверстии с резьбой 20, которое выполнено в продольном направлении стержня 21 первой части второго корпуса 22 и ортогонально ему, в средней части стержня 21 первой части второго корпуса 22 выполнено отверстие с резьбой 23, где закреплен стержень ротора 24 с резьбой привода разворота с редуктором 25, который зафиксирован во второй части второго корпуса 26 разворота корпусов выдвижных элементов и ориентировано ортогонально отверстию с резьбой продольного направления. На фиг. 3 изображено позиционное положение общего корпуса 3 тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижными элементами 2 и с электромагнитными устройствами 7 удержания корпусов 8 хирургических и диагностических устройств в зоне «Прием инструмента» и позиционное положение выдвижных элементов 2 электромагнитного удержания корпусов 8 хирургических и диагностических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 27. При этом съемная верхняя часть выдвижной крышки 6 соосно расположена на внутренней выдвижной части 4 общего корпуса 3 тороидальной хирургической робототехнической системы, которая в нижней части соединена с первыми концами трех тросов 28, а вторые концы их зафиксированы на намоточном устройстве привода 29 подъема выдвижной крышки 5 и инструментального стола 6. На фиг. 4 изображено позиционное положение корпусов 8 хирургических и диагностических устройств с электромагнитными устройствами 30 их удержания в «Зоне выполнения медицинской процедуры».

Процедура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой заключается в следующем.

Перед выполнением медицинской процедуры (фиг. 3 и 4), перед подъемом выдвижной крышки 5 и выдвижной части 4 или после их подъема верхнюю ее часть 5 снимают вместе с инструментальным столом 6 и в его электромагнитные устройства 7 по кругу вставляют корпуса 8 хирургических и диагностических устройств, после чего возвращают выдвижную крышку 5 в исходное положение на выдвижную часть 4 для выполнения различных медицинских процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для реализации ее выполняют подъем выдвижной крышки 5 и выдвижной части 4 с инструментальным столом 6 и выполняют разворот последовательных корпусов выдвижных элементов 2 предварительно в зону «Приема инструмента», а затем в «Зону выполнения медицинской процедуры» над медицинским столом 27 и при ее реализации возникает необходимость продольного смещения и разворота электромагнитных устройств 30 удержания корпусов 8 хирургических и диагностических инструментов. И эту процедуру продольного смещения (фиг. 1) выполняют посредством линейного привода 1, а корректировочный разворот электромагнитных устройств 30 удержания корпусов 8 хирургических и диагностических инструментов выполняют посредством первого привода с редуктором 15 и первой шестеренки 13, которая зафиксирована на неподвижном осевом стержне 12, а также посредством второго привода с редуктором 18 и привода разворота с редуктором 25.

Использование предложенного технического решения позволяет повысить точность взаимного разворота элементов выдвижного устройства зажима (фиксатора) медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой.

Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая линейные приводы и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, отличающаяся тем, что общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота, и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирована выдвижная часть линейного привода, корпус которого закреплен на одной из половин второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора выполнен с резьбой и зафиксирован в отверстии с резьбой, которое выполнено в продольном направлении стержня первой части второго корпуса и ортогонально ему, в средней части стержня первой части второго корпуса выполнено отверстие с резьбой, где закреплен стержень ротора с резьбой привода разворота с редуктором, который зафиксирован во второй части второго корпуса разворота корпусов выдвижных элементов и ориентировано ортогонально отверстию с резьбой продольного направления.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смешения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями расположенными внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием и включает подшипники, устройства удержания диагностических и хирургических элементов, привод с редуктором разворота, который функционально связан с шестеренкой с осевым отверстием.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота, а также включает привод разворота, который функционально связан с шестеренкой разворота, нижнюю шайбу с осевым отверстием, подшипники, устройства удержания диагностических и хирургических элементов, привод с редуктором разворота, который функционально связан с шестеренкой с осевым отверстием и дополнительный привод с редуктором.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает нижнюю и верхнюю части общего корпуса с боковым отверстием круглой формы с крышкой сферической формы, напротив которого с внутренней стороны корпуса последовательно по кругу расположены корпуса линейных приводов с выдвижными элементами с приводами разворота в «Зону приема инструмента» и в «Зону выполнения медицинской процедуры», с устройством удержания диагностических и хирургических устройств, при этом нижняя и верхняя части общего корпуса выполнены тороидальной формы, а боковое отверстие круглой формы выполнено с внутренней стороны тороидального общего корпуса, напротив которого и соосно ему расположена (в исходном положении) с возможностью подъема крышка тороидальной формы, над которой также с возможностью подъема соосно зафиксирована крышка сферической формы, при этом в нижней части общего тороидального корпуса ее нижняя часть выполнена плоской формы, в средней части которой выполнен вертикальный выступ, ориентированный вверх, а в средней части его зафиксированы ортогонально ориентированные корпуса линейных приводов, выдвижная часть которых ориентирована вертикально вверх.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой включает нижнюю и верхнюю части общего корпуса с боковым отверстием круглой формы с крышкой сферической формы, напротив которого с внутренней стороны корпуса последовательно по кругу расположены корпусы линейных приводов с выдвижными элементами с приводами разворота в «Зону приема инструмента» и в «Зону выполнения медицинской процедуры», с устройством удержания диагностических и хирургических устройств, при этом нижняя и верхняя части общего корпуса выполнены тороидальной формы, а боковое отверстие круглой формы выполнено с внутренней стороны тороидального общего корпуса, напротив которого и соосно ему расположена (в исходном положении) с возможностью подъема крышка тороидальной формы, над которой также с возможностью подъема соосно зафиксирована крышка сферической формы, при этом в нижней части общего тороидального корпуса ее нижняя часть выполнена плоской формы, в средней части которой выполнен вертикальный выступ, ориентированный вверх, а в средней части его зафиксированы ортогонально ориентированные корпусы линейных приводов, выдвижная часть которых ориентирована вертикально вверх.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая первый и второй электромагниты с внешними цилиндрическими ферромагнитными корпусами П-образной формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, один конец которого соосно зафиксирован внутри цилиндрического ферромагнитного корпуса, а второй конец с незамкнутой частью цилиндрического ферромагнитного корпуса П-образной формы являются электромагнитной частью первого и второго электромагнита, при этом введен общий корпус электромагнитного захвата, выполненный из двух половин с возможностью совместного крепления, в котором выполнены два последовательных отверстия, где с возможностью крепления расположены соответственно первый и второй электромагниты, электромагнитная часть которых расположена в соответствующих отверстиях с внешней стороны общего корпуса электромагнитного захвата, а ферромагнитный стержень с витками катушки выполнен увеличенной длины, в которых второй электромагнитный конец выполнен конической или сферической формы, при этом последовательно и ортогонально первому и второму электромагнитам внутри общего корпуса зафиксирован стержень с соосным отверстием с резьбой, где зафиксирован осевой стержень с шестеренкой, которая функционально связана с приводом выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри их с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированного корпуса фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса между электромагнитами и над верхним электромагнитом, выполнены два отверстия с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного смещения в соответствующем отверстии, при этом в нижней части и в верхней части вертикально ориентированных корпусов фиксаторов выполнены ортогонально ориентированные относительно осей электромагнитов продольные пазы, в которых расположен один конец упругой верхней пластины и упругой нижней пластины соответственно, а их вторые концы зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса.

Изобретение относится к транспортировочной тележке для пациента и направлено на повышение удобства пользования тележкой. Транспортировочная тележка содержит шасси, выполненное с возможностью соединения с поверхностью для пациента и/или с колонной операционного стола, и имеет первый лонжерон и второй лонжерон, которые образуют вилкообразное отверстие.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри них с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая на внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри них с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированных корпусов фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса, между электромагнитом и над верхним электромагнитом выполнены два внутренних цилиндрических паза с отверстием с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса, при этом соосно винту внутри первого и второго цилиндрического паза расположена пружина.

Изобретение относится к вспомогательной медицинской технике. Устройство для ручного деблокирования находящегося под нагрузкой стопорного механизма включает орган управления, который для деблокирования стопорного механизма вручную активируется приводным усилием, которое возрастает с увеличением нагрузки, преобразующий механизм, который имеет соединенный с органом управления элемент передачи усилия и соединенный с элементом передачи усилия расцепляющий механизм, который для деблокирования стопорного механизма приводным усилием, которое элемент передачи усилия передает на расцепляющий механизм, из положения блокировки, в котором расцепляющий механизм функционально отсоединен от стопорного устройства, выполнен с возможностью перемещения в положение деблокирования, в котором расцепляющий механизм функционально соединен со стопорным механизмом для его деблокирования. Согласно изобретению, преобразующий механизм имеет упругодеформируемый ограничитель усилия, посредством которого элемент передачи усилия соединен с расцепляющим механизмом и который за счет своего упругого деформирования препятствует передаче приводного усилия на расцепляющий механизм, если приводное усилие превышает заданную величину. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 7 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой, включающая привод разворота с редуктором, линейные приводы продольного смещения и несколько последовательных корпусов выдвижных элементов, которые выполнены с возможностью относительного разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в исходном положении позиционно расположены в общем корпусе робототехнической системы, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом в общий корпус робототехнической системы введены несколько пар изогнутых стержней, которые расположены равномерно по кругу в нижней части общего корпуса и их нижние части зафиксированы на общей или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а верхние части изогнутых стержней зафиксированы между собой посредством неподвижного осевого стержня предварительного разворота с зафиксированной на ней первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован привод разворота с редуктором, в котором осевой стержень ротора зафиксирован с одной продольной стороны промежуточной части первого корпуса, с другой продольной стороны которого закреплена выдвижная часть линейного привода, корпус которого зафиксирован внутри второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также закреплен второй привод с редуктором, в котором осевой стержень ротора с резьбой закреплен в отверстии с резьбой последующего корпуса выдвижных элементов. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура выдвижного устройства электромагнитного захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая электромагнит с внешним ферромагнитным корпусом цилиндрической формы и с внутренним ферромагнитным стержнем с витками катушки, которые с одной стороны ферромагнитного корпуса активизируют электромагнитное поле, при этом введен общий корпус электромагнитного захвата с двумя последовательно расположенными круглыми отверстиями, и он выполнен из двух половин с возможностью совместного крепления, вдоль которого расположена средняя часть ферромагнитного корпуса с внутренними ферромагнитными стержнями с общими витками катушки, при этом ферромагнитный корпус электромагнита цилиндрической формы с двух сторон выполнен формы, противоположные концы которых выполнены с формированием электромагнитного поля, при этом ферромагнитный стержень также выполнен из двух частей и также Г-образной формы, противоположные концы которых выполнены конической или сферической формы и расположены соосно соответственно в первом и во втором отверстии общего корпуса электромагнитного захвата, в отверстиях которых также соосно расположены электромагнитные Г-образные концы ферромагнитного корпуса электромагнита, при этом последовательно и ортогонально электромагниту внутри общего корпуса зафиксирован стержень с соосным отверстием с резьбой, где зафиксирован осевой стержень с шестеренкой, которая функционально связана с приводом разворота выдвижной системы для разворота устройства электромагнитного захвата. 5 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая привод с редуктором осевого разворота, на роторе которого закреплена шестеренка, и она функционально соединена с шестеренкой разворота, общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором и в них привод разворота предпоследнего корпуса функционально соединен с первой частью последнего корпуса выдвижных элементов, который включает привод с шестеренкой осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов посредством шестеренки осевого разворота, при этом в конце второй части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен привод с редуктором с шестеренкой, которая функционально соединена с шестеренкой разворота корпусов удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, и они расположены равномерно по кругу в нижней части общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор с шестеренкой привода осевого разворота с редуктором посредством подшипника закреплен между двумя половинами второй части последнего корпуса выдвижных элементов, где зафиксирована шестеренка осевого разворота второй части последнего корпуса выдвижных элементов, при этом в первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен стержень с продольным отверстием с резьбой, в котором зафиксирована резьба осевого стержня с шестеренкой разворота, которая расположена в предпоследнем корпусе и функционально соединенная с шестеренкой привода с редуктором разворота. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая выдвижные элементы робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом, а также включает инструментальный стол с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота с корпусами, в которых зафиксированы хирургические и диагностические устройства, при этом корпус хирургических и диагностических устройств выполнен из двух половин с возможностью совместной фиксации, в верхней и нижней части которых с двух противоположных сторон и ортогонально их совместному соединению выполнены прямоугольные пазы для удержания их в двух смещенных друг относительно друга двух П-образных пластинах с упругими сторонами для удержания корпусов хирургических и диагностических устройств, которые последовательно с равным шагом по кругу зафиксированы на внешней поверхности медицинского стола, при этом между прямоугольными пазами и ортогонально им на внешней стороне корпуса хирургических и диагностических устройств закреплены две активные круглые ферромагнитные контактные пластины с соосным коническим или сферическим пазом, которые электрически соединены с хирургическими и диагностическими устройствами для подачи на них напряжения в контакте с выдвижными элементами робототехнической системы. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая выдвижные элементы робототехнической системы для выполнения медицинских процедур над медицинским столом, а также инструментальный стол с возможностью подъема и возвратно-поступательного разворота с корпусами, в которых зафиксированы хирургические и диагностические устройства, при этом корпус хирургических и диагностических устройств выполнен из двух половин с возможностью совместной фиксации, в верхней и нижней части которых с одной стороны и компланарно их совместному соединению закреплены две смещенные относительно друг друга пассивные круглые ферримагнитные контактные пластины с соосным коническим или сферическим пазом для электромагнитной фиксации и удержания их в электромагнитах, которые смещены относительно друг друга в вертикальной плоскости на внешней поверхности медицинского стола и которые с равным шагом расположены на внешней поверхности медицинского стола, с другой стороны двух половин корпусов хирургических и диагностических устройств также компланарно их совместному соединению закреплены две смещенные относительно друг друга активные круглые ферромагнитные контактные пластины также с соосным коническим или сферическим пазом для электромагнитной фиксации и удержания их в электромагнитах, которые расположены на выдвижных элементах робототехнической системы. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками. При этом введен матричный приемник рентгеновского излучения, который закреплен в среднем позиционном положении на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, при этом соосно выдвижной крышке и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни, верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки, а нижние концы опорных стержней зафиксированы на круглой опорной пластине, соосно которой последовательно закреплена вторая круглая шестеренка горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола и пластина второго привода с редуктором разворота аппарата (устройства) рентгеновского излучения, при этом нижняя часть цилиндрического устройства третьего привода с редуктором закреплена внутри нижней части инструментального стола, а внутри верхней части цилиндрического устройства равномерно по кругу закреплены опорные подшипники разворота, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, при этом введены второй привод с редуктором и матричный приемник рентгеновского излучения, корректировочный привод с редуктором с выходной конической шестеренкой, две дополнительные конические шестеренки и две дополнительные линейные пластины с конической зубчатой поверхностью, которые зафиксированы со смещением относительно друг друга в нижней части матричного приемника рентгеновского излучения и одна из дополнительных пластин конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на выходной конической шестеренке корректировочного привода с редуктором, а вторая дополнительная пластина конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на двух дополнительных конических шестеренках, которые смещены относительно друг друга и закреплены так же, как и корректировочный привод с редуктором, в средней части на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью разворота зафиксирован инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, а в нижней части инструментального стола с возможностью разворота закреплен аппарат рентгеновского излучения, при этом первый и второй приводы с редуктором закреплены на нижней неподвижной части медицинского стола со смещением относительно первой и второй шестеренок и их шестеренки функционально соединены с зубчатой поверхностью первой и второй пластины соответственно для совместного смещения верхней части медицинского стола относительно нижней неподвижной части медицинского стола. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура предварительного продольного смещения и разворота устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой содержит общий корпус, который зафиксирован на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, а на верхней выдвижной части линейных приводов зафиксирован осевой стержень предварительного разворота с зафиксированной на нем первой шестеренкой, которая позиционно расположена внутри первой части первого корпуса выдвижных элементов и функционально соединена с первым приводом с редуктором, который для разворота корпусов выдвижных элементов закреплен с одной стороны осевого стержня предварительного разворота на одной из половин первой части первого корпуса выдвижных элементов, с другой стороны осевого стержня предварительного разворота в первой части первого корпуса выдвижных элементов зафиксирован дополнительный привод с редуктором, на роторе которого закреплен стержень с резьбой, который позиционно расположен в отверстии с резьбой, которое выполнено соосно с противоположной стороны второй части первого корпуса выдвижных элементов, где также зафиксирован второй привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена со второй шестеренкой, которая закреплена на осевом стержне для возвратно-поступательного разворота последующих корпусов выдвижных элементов, при этом на противоположных концах первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соосно расположена трубка, которая выполнена из двух продольных половин, которые зафиксированы на первой части первого корпуса выдвижных элементов и на второй части первого корпуса выдвижных элементов соответственно для продольного возвратно-поступательного скольжения и исключения осевого разворота второй части первого корпуса выдвижных элементов при его возвратно-поступательном смещении. 4 ил.

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе, включающая общий корпус робототехнической системы с линейными приводами, на выдвижной части которых с возможностью разворота расположена последовательность корпусов выдвижных элементов разворота посредством соответствующего привода с редуктором, последний корпус в которой выполнен из первой части последнего корпуса выдвижных элементов, в котором зафиксирован привод с редуктором осевого разворота, который зафиксирован в конце первой части последнего корпуса выдвижных элементов, а в конце второй части последнего корпуса разворота закреплен привод с редуктором, шестеренка которого функционально соединена с шестеренкой разворота, на осевом стержне которой зафиксирован корпус удержания медицинских инструментов, при этом общий корпус робототехнической системы выполнен тороидальной формы с внутренней выдвижной частью со сферической крышкой с возможностью подъема, соосно которой в нижней ее части зафиксирован инструментальный стол с возможностью возвратно-поступательного разворота и с электромагнитными устройствами удержания медицинских инструментов, при этом несколько линейных приводов, в которых выдвижная часть ориентирована вертикально вверх, расположены равномерно по кругу в нижней части, общий корпус и их нижние части зафиксированы на общей пластине или индивидуальной пластине с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального общего корпуса робототехнической системы, при этом ротор привода с редуктором осевого разворота первой части последнего корпуса выдвижных элементов закреплен с одной стороны второй части последнего корпуса, который выполнен из двух половин, а в корпусе удержания медицинских инструментов зафиксированы смещенные друг относительно друга два электромагнита для электромагнитного удержания корпусов медицинских инструментов. 4 ил.
Наверх