Способ коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата и устройство для его осуществления

Изобретение относится к средствам навигации подвижных объектов, в частности летательных аппаратов (ЛА), а именно к способам и устройствам для оценки ошибок и коррекции абсолютных координат местоположения, высоты и вертикальной скорости инерциальной навигационной системы (ИНС). Существенным отличием данного способа является преобразование поступающих с высокой частотой измерений к такой частоте, с которой ЛА пересекает границы дискретного эталонного массива высот. Другим существенным отличием данного способа является накапливание преобразованных измерений и формирование блоков измерений длиной Nb. Еще одним существенным отличием данного способа является реализация скользящего окна по массивам невязок, группирование массивов по Ng элементов. Существенным отличием устройства является введение блока преобразования, блока накопления, блока суммирования массивов квадратов невязок, блока очереди массивов квадратов невязок и блока накопления групп массивов квадратов невязок, что позволяет повысить эффективность вычислений и снизить требования к характеристикам вычислителя за счет введения новых действий и операций. Технический результат - снижение вычислительной сложности и требований к характеристикам вычислителя. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

 

Изобретение относится к средствам навигации подвижных объектов, в частности летательных аппаратов (ЛА), а именно к способам и устройствам для оценки ошибок и коррекции абсолютных координат местоположения, высоты и вертикальной скорости инерциальной навигационной системы (ИНС) по измерениям геометрической высоты и эталонным картам рельефа местности, и может быть использовано в системах управления движением ЛА.

Известен способ [1] поискового оценивания ошибок абсолютных координат местоположения по измерениям радиометрического и барометрического высотомеров, заключающийся в нахождении минимума невязки приращений высоты из эталонной карты рельефа с измеренными приращениями высоты. Поиск минимума невязки производится перебором по всем гипотезам (возможным траекториям движения объекта в пределах заранее заданной зоны коррекции), а координаты найденного минимума (в системе координат, связанной с зоной коррекции) указывают на искомые величины ошибок координат местоположения.

Одним недостатком данного способа является невозможность работы на рельефе с низкими градиентами высот вследствие увеличения шумовой составляющей погрешностей при взятии приращения разности высот. Еще одним недостатком данного способа является использование барометрического высотомера, что может вносить дополнительную погрешность в измерения, в том числе, зависимую от режимов движения объекта.

Известен способ [2] рекуррентно-поискового оценивания, заключающийся в разделении вектора состояния на поисковую и рекуррентную части. Для первой части вектора состояния производится поисковый перебор гипотез о значениях переменных в этой части. Вторая часть оценивается методом рекуррентной фильтрации для каждой из гипотез о значениях первой. Способ позволяет оценивать ошибки вертикального канала ИНС и работать без измерителя абсолютной высоты (барометрического высотомера).

Недостатком данного способа является невозможность работы с исходными данными, содержащими множественные участки недостоверности. То есть способ предполагает достоверность измерений радиовысотомера на протяжении всего цикла работы. Другим недостатком является высокая вероятность необнаруженной ложной коррекции при низкой информативности рельефа и высоких погрешностях исходной информации (измерений высотомера и эталонного массива высот).

Наиболее близким к изобретению является способ [3] коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, заключающийся в разделении вектора состояния на поисковую часть, в которой производится поисковый перебор гипотез о значениях переменных в этой части, и рекуррентную часть, которая оценивается методом рекуррентной фильтрации для каждой из гипотез о значениях переменных первой части, при этом для работы поисковой части используют только невязки, полученные из достоверных измерений радиометрического высотомера среди Nmax последних, и те же невязки по всем гипотезам используют для оценки достоверности коррекции координат, высоты и вертикальной скорости, при этом рекуррентный фильтр использует измерения высоты радиометрического высотомера только при наличии сигнала достоверности.

Известно устройство [3] для коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, содержащее блок фильтров Калмана, соединенные с ним радиовысотомер, блок эталонной информации, блок хранения и суммирования информации, соединенный с поисковым блоком и блоком оценки достоверности информации, блок преобразования систем координат, соединенный с блоком эталонной информации и бесплатформенной инерциальной навигационной системой.

Блок-схема устройства, реализующего данный способ, приведена на фиг. 1.

Одним недостатком данного способа и устройства является высокая вычислительная сложность, связанная с перебором большого количества гипотез. Другим недостатком является требование к объему памяти вычислителя для реализации скользящего окна по массивам квадратов невязок.

Задачами, на решение которых направлены данные изобретения, являются снижение вычислительной сложности и требований к характеристикам вычислителя.

Поставленные задачи решаются за счет того, что в способе коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, заключающемся в разделении вектора состояния на поисковую часть, в которой производится поисковый перебор гипотез о значениях переменных, и рекуррентную часть, которая оценивается методом рекуррентной фильтрации для каждой из гипотез, согласно изобретению, поступающие с высокой частотой измерения преобразуют к такой частоте, с которой летательный аппарат пересекает границы дискрет эталонного массива высот, преобразованные измерения накапливаются и формируют блоки длиной Nb измерений, что позволяет производить в фильтре Калмана Nb итерации на каждую гипотезу перед переходом к следующей гипотезе, затем для реализации скользящего окна по массивам квадратов невязок производят группирование массивов по Ng элементов, при этом для каждой группы сохраняют только сумму ее элементов, а выходящие из окна массивы вычитают из суммы только группами.

Одним существенным отличием данного способа является преобразование поступающих с высокой частотой измерений к такой частоте, с которой ЛА пересекает границы дискрет эталонного массива высот, что позволяет делать выборки из массива высот без использования интерполяции, по сравнению со способом, в котором выходные измерения преобразуются к фиксированной частоте, близкой к частоте следования дискрет.

Другим существенным отличием данного способа является то, что преобразованные измерения накапливаются и формируют блоки длиной Nb измерений, что позволяет производить в фильтре Калмана Nb итерации на каждую гипотезу. На вычислителе с многоуровневой моделью памяти такой порядок вычислений эффективнее.

Еще одним существенным отличием данного способа является то, что для реализации скользящего окна по массивам невязок производится группирование массивов по Ng элементов. Для каждой группы хранится только сумма ее элементов. Соответственно, выходящие из окна массивы могут вычитаться из суммы только группами. Таким образом, требования к объему памяти для скользящего окна сокращаются в Ng раз.

В устройство для коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, содержащее радиовысотомер (1), бесплатформенную инерциальную навигационную систему (2), блок (3) эталонной информации, блок (4) преобразования координат, поисковый блок (5), блок (6) фильтров Калмана, блок (8) оценки достоверности информации, согласно изобретению, дополнительно введены блок (9) преобразования частоты, соединенный с блоком (4) преобразования систем координат, соединенным с радиовысотомером (1) и бесплатформенной инерциальной навигационной системой (2), блок (10) накопления групп измерений, соединенный с блоком (9) преобразования частоты, блоком (3) эталонной информации и блоком (6) фильтров Калмана, блок (12) очереди массивов квадратов невязок, соединенные с ним блок (13) накопления групп массивов квадратов невязок, соединенный с блоком (6) фильтров Калмана, и блок (11) суммирования массивов квадратов невязок, соединенный с блоком (6) фильтров Калмана, блоком (8) оценки достоверности информации и поисковым блоком (5).

Существенным отличием данного устройства является введение блока (9) преобразования, блока (10) накопления, блока (11) суммирования массивов квадратов невязок, блока (12) очереди массивов квадратов невязок и блока (13) накопления групп массивов квадратов невязок, что позволяет повысить эффективность вычислений и снизить требования к характеристикам вычислителя за счет введения новых действий и операций.

Блок-схема устройства, реализующего предложенный способ, приведена на фиг. 2.

Заявленный способ реализуется следующим образом. Блок (9) преобразования функционирует на частоте, с которой поступает входная информация. Входами является временная метка измерений Т, ортогональные координаты в пространстве эталонного массива высот X, Z, инерциальная высота Н, радиометрическая высота Hрв и признак достоверности радиовысотомера Iрв. Блок (9) преобразования осуществляет выдачу информации, в случае если изменилась целая часть координаты X, то есть произошел переход через границу дискрет. Состав выходной информации соответствует входному за исключением отсутствия признака Iрв. Каждая переменная на выходе вычисляется как среднее значение за период прохождения дискрета. Блок (9) преобразования не формирует выход в случае отсутствия признака Iрв или нахождения ЛА вне зоны коррекции.

Блок (10) накопления групп измерений функционирует однократно на каждую выдачу информации из блока (9) преобразования. Блок (10) накопления производит формирование групп измерений длиной Nb, и вся оставшаяся часть устройства функционирует на пониженной в Nb раз частоте.

Основная часть устройства состоит из множества блоков (6) фильтра Калмана (ФК), на входы которых поступают группы измерений из блока (9) преобразования и эталонная информация из блока (3) эталонной информации. Каждому фильтру Калмана соответствует гипотеза о величинах ошибок по координатам X, Z, а вектор состояния содержит оценки вертикальных ошибок. На выходах блоков (б) фильтра Калмана формируется группа длиной не более Nb массивов квадратов невязок. Количество массивов может быть меньше Nb, если по меткам времени Т измерений во входном блоке измерений обнаружен достаточно длительный пропуск информации.

Массивы квадратов невязок далее обрабатываются раздельно. В блоке (11) суммирования массивов квадратов невязок происходит накопление суммы массивов квадратов невязок. А блок (12) очереди массивов квадратов невязок совместно с блоком (11) суммирования массивов квадратов невязок и блоком (13) накопления групп массивов квадратов невязок формирует скользящее окно. Выходящие из окна массивы вычитаются из суммы в блоке (11) суммирования массивов квадратов невязок. Для этого в течение Ng тактов по меткам времени Т в блоке (13) накопления групп квадратов массивов невязок заполняется общий массив группы, который затем отправляется в блок (12) очереди массивов квадратов невязок. Если в течение Ng тактов были пропуски, то группа заполняется, насколько это возможно. На выходе очереди, крайний элемент проверяется по условию выхода из окна, и в случае успеха группа отправляется в блок (11) суммирования массивов квадратов невязок для вычитания. Условием выхода из окна является разность координат X между крайними измерениями в окне.

Поисковый блок (5) использует текущую сумму массивов квадратов невязок из блока (11) для поиска минимума, а блок (8) производит проверку условий достоверности.

При наличии сигнала достоверности на выходе блока (8) найденные значения ошибок могут быть использованы для однократной коррекции БИНС. После чего устройство может начать новый цикл работы при наличии эталонной информации для подстилающего участка рельефа (новой зоны коррекции).

Таким образом, введение новых действий и операций обеспечивает повышение эффективности вычислений и снижение требований к характеристикам вычислителя.

Источники информации

1. Патент РФ №2161296 «Устройство автономной коррекции» с приоритетом от 24.06.1999 г.

2. Белоглазов И.Н., Джанджгава Г.И., Чигин Г.П. Основы навигации по геофизическим полям, - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985 г., с. 213.

3. Патент РФ №2547158 «Способ коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата и устройство для его осуществления» с приоритетом от 21.11.2013 г.

1. Способ коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, заключающийся в разделении вектора состояния на поисковую часть, в которой производится поисковый перебор гипотез о значениях переменных, и рекуррентную часть, которая оценивается методом рекуррентной фильтрации для каждой из гипотез, отличающийся тем, что поступающие с высокой частотой измерения преобразуют к такой частоте, с которой летательный аппарат пересекает границы дискрет эталонного массива высот, преобразованные измерения накапливаются и формируют блоки длиной Nb измерений, что позволяет производить в фильтре Калмана Nb итерации на каждую гипотезу перед переходом к следующей гипотезе, затем для реализации скользящего окна по массивам квадратов невязок производят группирование массивов по Ng элементов, при этом для каждой группы сохраняют только сумму ее элементов, а выходящие из окна массивы вычитают из суммы только группами.

2. Устройство для коррекции координат, высоты и вертикальной скорости летательного аппарата, содержащее радиовысотомер, бесплатформенную инерциальную навигационную систему, блок эталонной информации, блок преобразования координат, поисковый блок, блок фильтров Калмана, блок оценки достоверности информации, отличающееся тем, что в него дополнительно введены блок преобразования частоты, соединенный с блоком преобразования систем координат, соединенным с радиовысотомером и бесплатформенной инерциальной навигационной системой, блок накопления групп измерений, соединенный с блоком преобразования частоты, блоком эталонной информации и блоком фильтров Калмана, блок очереди массивов квадратов невязок, соединенные с ним блок накопления групп массивов квадратов невязок, соединенный с блоком фильтров Калмана, и блок суммирования массивов квадратов невязок, соединенный с блоком фильтров Калмана, блоком оценки достоверности информации и поисковым блоком.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к бесплатформенным инерциальным курсовертикалям и может найти применение в беспилотных летательных аппаратах различных классов для определения угловой ориентации в нормальной земной системе координат при выполнении сложных маневров, в том числе и фигур высшего пилотажа.

Изобретение относится к области приборостроения, в частности к инерциальным информационно-измерительным приборам, и может найти применение в системах ориентации и навигации подвижных объектов.

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов с использованием пассивного радиолокационного способа определения местоположения объекта, являющегося источником электромагнитных излучений, и предназначено для построения автономных и комплексных систем навигации летательных аппаратов.

Изобретение относится к области навигационного оборудования и авиационного приборостроения арктического назначения и может быть использовано в системах маршрутного пилотирования летательных аппаратов (ЛА), в частности вертолетов.

Изобретение относится к области приборостроения и может найти применение в системах резервирования пилотажно-навигационных устройств. Технический результат - повышение точности измерения высотно-скоростных параметров.

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов (ЛА) и предназначено для обеспечения безопасности полета группы ЛА. Определение относительного положения соседних ЛА по отношению к данному ЛА может быть определено несколькими способами с последующей комплексной обработкой навигационной информации.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения, а именно к навигационным системам, используемым для определения основных навигационных параметров позиционирования наземных объектов.

Изобретение относится к навигации и может использоваться в системах навигации ближнего поля. Технический результат состоит в повышении точности определения координат.

Группа изобретений относится к космической технике. В способе определения положения объекта преимущественно относительно КА определяют параметры относительного положения излучателей инфракрасных импульсных сигналов, осуществляют формирование управляющих воздействий на излучатели, осуществляют измерение параметров, генерируемых позиционно-чувствительными детекторами инфракрасного излучения.

Изобретение относится к области фотограмметрии и может быть использовано в задачах фотограмметрической обработки космических сканерных снимков для оперативного определения их угловых элементов внешнего ориентирования.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения, в частности к способам определения местоположения на основе комплексирования информации от различных источников. Технический результат – расширение функциональных возможностей обеспечен на основе определения пространственных координат мобильного объекта с помощью сигналов одной опорной радиостанции и счислений пути. Способ позволяет определять пространственное местоположение мобильного объекта на базе сигналов одной опорной радиостанции и счислении пути, что требует меньшую инфраструктуру, чем в классических сетевых (многопозиционных) системах радиопозиционирования, не требует сложных антенных решеток как в угломерных системах, и отсутствует возрастание ошибок со временем как в инерциальной навигации. При этом способ основан на определении дальностей или разностей дальностей до опорной радиостанции в различных выбранных точках траектории движения мобильного объекта и вычислении длины, азимута и угла места отрезков, соединяющих данные выбранные точки траектории движения. Форма траектории движения не имеет значения, так как учитываются только отрезки, соединяющие выбранные смежные точки траектории движения, а определение относительных пространственных координат текущей точки относительно предыдущей для формирования отрезка основано на счислении пути. 6 ил.

Изобретение относится к области навигации летательных аппаратов (ЛА) и предназначено для обеспечения безопасности полета группы ЛА, выполняющих совместные действия в сложных навигационных условиях. Технический результат - повышение точности и надежности операций формирования сигналов синхронизации при определении относительного положения ЛА. Для этого при определении относительного положения соседних ЛА по отношению к данному ЛА по созвездию спутников и радиолокационным способом с последующей комплексной обработкой навигационной информации - формируют общие сигналы синхронизации для указанных способов на основе комплексной обработки временных параметров сигналов синхронизации. При этом в первом случае предусматривается определение навигационной информации каждым ЛА, передачу и прием ее через каналы информационного обмена ЛА путем формирования сигналов синхронизации для временного разделения передачи и приема навигационной информации, а второй - предусматривается определение локационной информации с помощью передачи и приема зондирующих сигналов каждым ЛА и определение относительных дальностей соседних ЛА. Варианты способа оценивают точность формирования общих сигналов синхронизации. 5 з.п. ф-лы, 3 ил., 2 прил.

Изобретение относится к области навигационного приборостроения и может найти применение в системах радионавигации в условиях плотной городской застройки и в гористой местности. Технический результат - повышение точности. Для этого суть способа заключается в повышении точности местоопредления с использованием сигналов глобальных спутниковых навигационных систем с помощью учета сигналов с прямой и непрямой линии видимости. Он базируется на методе сопоставления с картой. При этом способ основан на конфигурации видимых и невидимых спутников для возможных кандидат-решений с учетом ландшафта местности, за счет чего происходит увеличение точности определения местоположения. Для реализации способа предложен алгоритм, который состоит из автономного и активного этапа. В автономной фазе формируются границы зданий на сетки местоположений. Граница зданий строится с перспективы положения ГНСС пользователя, край здания определяется для каждого азимута (от 0 до 360°) в виде серии углов. Результат этого этапа показывает, где расположены края зданий в пределах небесной координатной сетки. Как только определена граница относительно небесной координатной сетки, она может быть сохранена и легко повторно использована в онлайн фазе для предсказания видимости спутника простым сравнением высоты спутника с высотой здания в том же азимуте. На втором шаге активной фазы поиска решения определяется область, в которой находятся вероятные решения местоположения в затененной области. Область поиска определяется на основе первоначального положения, генерируемого на первом шаге определения координат на ЛПВ (линии прямой видимости) спутниках. Простейшей реализацией является фиксированная окружность с центром в известной координате, однако здесь могут применятся и более совершенные алгоритмы позиционирования. На третьем шаге осуществляется сравнение высоты спутника вероятной позиции с высотой границы зданий в том же азимуте. На четвертом шаге оценивается сходство между прогнозируемой видимостью и фактически наблюдаемой. Кандидат позиции с лучшим совпадением будет взвешиваться выше в решении при затененной задаче. Существуют два этапа вычисления оценки для кандидата позиции. Во-первых, определение по оценочным схемам о наблюдаемом угле. Во-вторых, функция оценки выдает положение между наблюдаемым сигналом и его оценкой, которая описывается формулой: ,где - оценка позиции для точки сетки оценка положения спутника i в сетке j с помощью оценочной матрицы SS. К концу этого этапа каждый кандидат положения должен иметь оценку, которая представляет угол, который указывает на видимость спутника, и, следовательно, насколько высока вероятность того, что данный кандидат позиции близок решению навигационной задачи. После определения конфигурации и оценки видимых спутников производится оценка невидимых спутников для каждого узла кандидата в решение навигационной задачи. Последний шаг - определение положения с помощью полученных балльных оценок путем сопоставления кандидатов с образцом. 1 ил.

Изобретение относится к радиоканалам передачи цифровой информации, конкретно к космическим высокоскоростным радиолиниям (ВРЛ) передачи данных наблюдения с космических аппаратов (КА) дистанционного зондирования Земли (ДЗЗ). Радиопередающий комплекс космического аппарата содержит квадратурный модулятор и кодер, размещенные в корпусах, поляризатор, конструктивно соединенный с рупорной антенной, радиочастотный блок, в корпусе которого установлен высокостабильный задающий генератор несущей чистоты, повышающий конвертер-сумматор, полосовой фильтр, твердотельный усилитель мощности. Корпусы квадратурного модулятора и кодера закреплены на краях боковой поверхности корпуса радиочастотного блока. Поляризатор, конструктивно объединенный с рупорной антенной и с согласованной нагрузкой. Поляризатор установлен на корпусе радиочастотного блока между квадратурным модулятором и кодером. Поляризатор соединен с выходом повышающе-усиливающей схемы радиочастотного блока посредством волновода. Рупорная антенна выполнена с линзовым корректором. Поляризатор выполнен с двумя входами для формирования левосторонней и правосторонней круговой поляризации, при этом на одном из входов установлена согласованная нагрузка, представляющая собой участок волновода. Технический результат заключается в снижении габаритов и массы изделия при сохранении высоких скоростных и энергетических показателей передачи информации. 7 з.п. ф-лы, 9 ил., 1 табл.

Изобретение относится к устройству управления транспортным средством. Устройство содержит модуль обнаружения состояния, модуль обнаружения объектов, модуль вычисления положения, модуль задания области и контроллер движения. Модуль обнаружения объектов выполнен с возможностью обнаружения положения и скорости транспортного средства-носителя. Модуль обнаружения объектов выполнен с возможностью обнаружения положения и скорости каждого из неподвижного объекта и движущегося объекта, которые находятся впереди. Модуль вычисления положения выполнен с возможностью вычисления положения проезда, в котором транспортное средство-носитель проезжает движущийся объект. Модуль задания области выполнен с возможностью задания области вокруг неподвижного объекта. Контроллер движения выполнен с возможностью управления движением транспортного средства, когда положение проезда находится в упомянутой области. Достигается повышение комфорта управления транспортным средством. 4 н. и 7 з.п. ф-лы, 25 ил.

Изобретение относится к радиоэлектронным системам связи с использованием радиоизлучения при размещении станции в морском мобильном объекте и может быть использовано в качестве бортовой станции системы спутниковой связи. Технический результат – расширение функциональных возможностей на основе предоставления абонентам сети спутниковой связи широкополосных мультимедийных услуг за счет того, что земная станция спутниковой связи Ku-диапазона построена по модульному типу с использованием стандартных протоколов связи. Для этого в станции спутниковой связи Кu-диапазона применен вариант антенной системы исполнения SOTM 0,6 м, предназначенный для обеспечения связи в движении (Satcom-On-The-Move) при работе станции через КА, расположенные как на геостационарной орбите (КА серии «Ямал», «Экспресс»), так и на высокоэллиптических орбитах типа «Молния» или «Тундра» (перспективные КА, которые могут работать в Ku-диапазоне). Комплекс обеспечивает широкополосный доступ к мультимедийным услугам абонентов на кораблях и судах, имеет возможность использовать не только ресурсы космических аппаратов, расположенных на геостационарной орбите, но и рассчитан для работы со спутниками, находящимися на высокоэллиптических орбитах. 2 ил.

Изобретение относится к области обработки данных в бесплатформенных навигационных системах (БИНС), работающих в автономном режиме. Способ определения навигационных параметров бесплатформенной инерциальной навигационной системой, основанный на использовании сигналов акселерометров и датчиков угловых скоростей, включает измерение на борту движущегося объекта с помощью акселерометров вектора удельной внешней силы в проекциях на оси приборного трехгранника, расчет матрицы направляющих косинусов между приборным и навигационным трехгранниками, пересчет вектора удельной внешней силы в проекции на оси навигационного трехгранника и интегрирование этих показаний для расчета текущих скоростей и координат в виде вектора относительной линейной скорости в осях навигационного трехгранника и вектора положения, при этом при вычислении матрицы направляющих косинусов используется абсолютная угловая скорость приборного трехгранника, измеряемая датчиками угловых скоростей, и абсолютная угловая скорость навигационного трехгранника, вычисляемая как функция от рассчитанных текущих скоростей и координат. При этом на основании входных параметров текущих скоростей и координат производится вычисление в проекциях на оси навигационного трехгранника вектора удельной внешней силы, соответствующего измеренному с помощью акселерометров, после чего вектор удельной внешней силы, измеренный в проекциях на оси приборного трехгранника, сравнивается с соответствующим ему вектором удельной внешней силы, вычисленным в проекциях на оси навигационного трехгранника, в результате чего вычисляется соответствующая разности измеренного и вычисленного векторов погрешность компенсации вектора удельной силы тяжести и, следовательно, возможность компенсации динамических погрешностей инерциальных координат и ошибок измерения высоты. Техническим результатом предложенного способа является существенное повышение точности автономного счисления навигационных параметров (координат, линейных скоростей, высоты). 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

Изобретение относится к навигационно-пилотажным комплексам, объединяющим несколько инерциальных навигационных систем для формирования обобщенной выходной информации о местонахождении объекта, его ориентации в пространстве и его скоростях, а также использующим внешнюю информацию для коррекции систем, входящих в состав комплекса. Технический результат - повышение точности выходной информации навигационно-пилотажного комплекса и глубины контроля систем, входящих в состав комплекса. Для этого выходная информация, поступающая по меньшей мере с двух бесплатформенных инерциальных систем, сравнивается по мажоритарному признаку, после чего отбраковывается информация той бесплатформенной инерциальной системы, которая наиболее отклоняется от остальных, при этом согласно изобретению первичная информация в виде матриц ориентации и приращений линейных скоростей поступает с выходов бесплатформенных инерциальных систем на вход блока обработки первичной информации, в котором по заданному критерию формируется осредненное значение матрицы ориентации и приращения линейных скоростей, эти осредненные значения поступают на вход блока решения навигационных уравнений, а полученные в результате решения навигационных уравнений выходные параметры в виде текущих координат и курса объекта и его скоростей поступают на вход блока контроля, в котором производится сравнение выходных параметров бесплатформенных инерциальных систем с выходными параметрами блока решения навигационных уравнений и анализ отказных ситуаций узлов бесплатформенных инерциальных систем. 2 ил.

Изобретение относится к метрологии, в частности к системам измерения и индикации. Интегрированная система резервных приборов выполнена в виде отдельного блока и содержит датчики полного и статического давления, соединенные через устройство обработки и преобразования сигналов с вычислителем, модуль пространственной ориентации, устройство управления режимами работы, жидкокристаллический индикатор, соединенные с вычислителем, креноскоп, фотодатчик, соединенный с устройством управления режимами работы, устройство компенсации систематической составляющей смещения нуля инерциальных датчиков модуля пространственной ориентации, подключенное своим входом к модулю пространственной ориентации, а выходом к вычислителю, встроенную систему контроля, подключенную к модулю пространственной ориентации, датчикам полного и статического давления, а выходом к вычислителю. Дополнительно введен стабилизатор тока, выход которого подключен к первому входу коммутатора и датчику торможения, другой вывод датчика торможения подключен к измерительному резистору, второму и третьему входу коммутатора, выход которого подключен к аналого-цифровому преобразователю, на вход которого подается напряжение с источника опорного напряжения, а выход подключен к вычислителю. Технический результат - повышение функциональных возможностей блока и точности вычисления истинной скорости летательного объекта. 1 ил.

Изобретение относится к области систем позиционирования и навигации и может найти применение в системах и устройствах навигации подвижных объектов. Технический результат – расширение функциональных возможностей. Для этого способ включает: прием информации начальной точки и информации конечной точки, отправленной целевым устройством; сбор видеоданных навигации по целевому пути от начальной точки до конечной точки на основе информации начальной точки и информации конечной точки; и отправку видеоданных навигации по целевому пути целевому устройству. При этом собирают видеоданные навигации по целевому пути от начальной точки до конечной точки на основе информации начальной точки и информации конечной точки посредством: извлечения текстовой информации начальной точки из изображения окружения начальной точки и извлечения текстовой информации конечной точки из изображения окружения конечной точки; определения текстовой информации начальной точки как информации позиции начальной точки и определения текстовой информации конечной точки как информации позиции конечной точки; и сбора видеоданных навигации по целевому пути на основе текстовой информации начальной точки и текстовой информации конечной точки; и отправляют видеоданные навигации по целевому пути целевому устройству. В соответствии с настоящим раскрытием видеоданные навигации по целевому пути широковещательно передаются в режиме реального времени, тем самым пользователь может определить, происходит ли отклонение между целевым путем и фактическим маршрутом, в режиме реального времени, и увеличивается точность навигации. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 20 ил.

Изобретение относится к средствам навигации подвижных объектов, в частности летательных аппаратов, а именно к способам и устройствам для оценки ошибок и коррекции абсолютных координат местоположения, высоты и вертикальной скорости инерциальной навигационной системы. Существенным отличием данного способа является преобразование поступающих с высокой частотой измерений к такой частоте, с которой ЛА пересекает границы дискретного эталонного массива высот. Другим существенным отличием данного способа является накапливание преобразованных измерений и формирование блоков измерений длиной Nb. Еще одним существенным отличием данного способа является реализация скользящего окна по массивам невязок, группирование массивов по Ng элементов. Существенным отличием устройства является введение блока преобразования, блока накопления, блока суммирования массивов квадратов невязок, блока очереди массивов квадратов невязок и блока накопления групп массивов квадратов невязок, что позволяет повысить эффективность вычислений и снизить требования к характеристикам вычислителя за счет введения новых действий и операций. Технический результат - снижение вычислительной сложности и требований к характеристикам вычислителя. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

Наверх