Сельскохозяйственный навигационный индуктор

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам автоматизации управления движением машинно-тракторных агрегатов. Навигационный индуктор для местоопределения роботизированных сельскохозяйственных машин и машинно-тракторных агрегатов состоит из гоновых проводов, перемычек между ними и источника переменного тока. Гоновые провода первого токопроводящего контура соединены последовательно зигзагом. Гоновые провода второго аналогичного токопроводящего контура совмещены с гоновыми проводами первого контура, а перемычки располагаются между перемычками первого контура. Второй токопроводящий контур включен последовательно либо параллельно с первым токопроводящим контуром таким образом, что токи совмещенных гоновых проводов обоих контуров однонаправленные, а токи перемычек разнонаправленные. Таким конструктивным решением обеспечиваются повышение равномерности навигационного магнитного поля вдоль гоновых проводов для улучшения высокой прямолинейности траекторий машинно-тракторных агрегатов и слитность их смежных проходов при качественном выполнении полевых работ. 2 ил.

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному приборостроению и может использоваться для программирования плановых и определения фактических траекторий движения роботизированных машинно-тракторных агрегатов (МТА).

Программировать плановые траектории движения роботизированных МТА можно при помощи навигационного магнитного поля, создаваемого переменным током системы подземных проводов, называемой ниже «индуктор».

Известен индуктор, состоящий из гоновых проводов, включенных последовательно в виде перекрывающихся петель, и коммутатора петель (Вулах и др. Автоматическое и дистанционное управление промышленными тракторами. М., ЦНИИТЭИтракторосельзозмаш, 1972, с. 37, рис. 18). При питании петли переменным током в окружающем пространстве возникает переменное магнитное поле, величина напряженности которого в месте нахождения МТА зависит от расстояния до токоведущего провода петли. Измеряя на МТА с помощью индукционного преобразователя величину напряженности магнитного поля, по измеренному значению определяют расстояние до провода петли или положение МТА относительно провода. При этом в процессе выполнения полевой работы перемещение МТА от одной петли к следующей осуществляют посредством отключения предыдущей петли от источника тока и подключения к источнику следующей петли.

Недостатком известного индуктора является его сложность, вызываемая наличием коммутатора петель и необходимостью переключения петель в нужное время, определяемое положением МТА на местности.

Известен более простой индуктор, выполненный в виде токопроводящего контура, состоящего из гоновых проводов и перемычек между ними, включенных последовательно зигзагом (С.П. Гельфенбейн. Терранавигация, с. 95). Он состоит из гоновых проводов и перемычек между ними и не требует коммутации проводов, так как все провода питаются током одновременно. Такой индуктор, состоящий из соединенных зигзагом гоновых проводов, перемычек между ними и источника тока, выбран в качестве прототипа.

Недостатком прототипа является наличие магнитного поля, создаваемого током перемычек. Это поле суммируется с магнитным полем гоновых проводов и искажает его вблизи поворотных полос. Неравномерность навигационного магнитного поля по длине гона снижает точность местоопределения МТА индукционными методами, ухудшает слитность смежных проходов МТА и качество выполнения полевых сельскохозяйственных работ.

Технической задачей настоящего изобретения является повышение равномерности навигационного магнитного поля вдоль гоновых проводов, что обеспечит более высокую прямолинейность траекторий МТА, улучшит слитность смежных проходов МТА и качество выполнения полевых работ.

Согласно изобретению предлагаемый индуктор выполнен из двух идентичных токопроводящих контуров, каждый из которых содержит гоновые провода и перемычки между ними, соединенные зигзагом таким образом, что токи в смежных гоновых проводах протекают встречно, а токи перемычек на поворотных полосах протекают однонаправленно. При этом гоновые провода обоих контуров совмещены, а перемычки первого контура располагаются между перемычками второго контура. Оба контура подключены к источнику тока последовательно либо параллельно таким образом, что токи совмещенных гоновых проводов обоих контуров протекают однонаправленно, а токи перемычек направлены встречно.

Сущность изобретения поясняется на прилагаемых чертежах, где на фиг. 1 показан индуктор с последовательным включением контуров, а на фиг. 2 - с параллельным. На чертежах обозначено: 1 - источник тока питания проводов, 2 - гоновые провода, 3 - перемычки между гоновыми проводами, 4 и 5 - поворотные полосы. Перемычки первого и второго контуров условно смещены по вертикали. Стрелками показано направление протекания токов.

Так как токи гоновых проводов обоих контуров протекают однонаправленно, они создают однонаправленные магнитные поля, напряженности которых суммируются. На поворотных полосах токи перемычек протекают встречно, поэтому создают противоположно направленные магнитные поля, напряженности которых вычитаются. По сравнению с одиночным контуром-прототипом напряженность магнитного поля гоновых проводов при этом удваивается, а напряженность поля перемычек уменьшается вплоть до нулевой величины непосредственно над гоновыми проводами. В результате над гоновыми проводами суммарное поле не зависит от магнитных полей, создаваемых токами перемычек, поэтому обладает высокой равномерностью по длине гона. Магнитные поля над гоновыми проводами являются программами плановых траекторий движения МТА, обеспечивая высокую прямолинейность траекторий и высокую слитность смежных проходов МТА.

Сельскохозяйственный навигационный индуктор, состоящий из гоновых проводов, перемычек между ними и источника переменного тока, выполненный в виде первого токопроводящего контура, гоновые провода которого соединены последовательно зигзагом, отличающийся тем, что содержит второй аналогичный токопроводящий контур, гоновые провода которого совмещены с гоновыми проводами первого контура, а перемычки располагаются между перемычками первого контура, причем второй контур включен последовательно либо параллельно с первым таким образом, что токи совмещенных гоновых проводов обоих контуров однонаправленные, а токи перемычек разнонаправленные.



 

Похожие патенты:

Группа изобретений относится к системе адаптивного управления полетом для летательного аппарата, системе силовой передачи толкающего винта и летательному аппарату.

Группа изобретений относится к способам управления движением транспортного средства по заданной траектории. В первом способе для управления движением транспортного средства располагают оптические маяки с заранее известными координатами вблизи траектории движения, каждый из которых содержит два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, имеющие различные характеристики излучения и расположенные определенным образом.

Изобретение относится к способу управления движением летательного аппарата (ЛА). Для управления движением ЛА проводят предполетную подготовку с использованием математической модели ЛА, формируют в памяти бортовой системы управления исходные данные о динамических параметрах ЛА и опорных точек в виде матриц, формируют программную траекторию движения ЛА по опорным точкам, в процессе полета восстанавливают траекторию движения ЛА плавным переходом между опорными точками, управление движением ЛА осуществляют при помощи метода пропорционального сближения и динамической коррекции программной траектории определенным образом.

Изобретение относится к способу управления движением летательного аппарата (ЛА), при котором производят предполетную подготовку ЛА с использованием математической модели ЛА, в ходе которой формируют исходные данные о динамических параметрах ЛА и опорных точках траектории определенным образом, формируют программную траекторию движения ЛА по опорным точкам, в процессе полета восстанавливают траекторию плавным переходом между опорными точками, осуществляют управление движением ЛА при помощи метода пропорционального сближения с учетом динамической коррекции программной траектории движения ЛА определенным образом при необходимости.

Устройство управления самолетом при заходе на посадку на этапе выравнивания содержит вычислитель выравнивания на основании данных о высоте и вертикальном ускорении, блок запоминания и стабилизации заданного значения угла тангажа на минимальной гарантированной высоте работы радиовысотомера.

Изобретение относится к способу управления самолетом при заходе на посадку на этапе выравнивания. Для осуществления способа производят измерения радиовысотомером высоты, формируют заданное значение угла тангажа, которое запоминают на минимальной гарантированной высоте работы радиовысотомера, обеспечивают стабилизацию запомненного значения угла тангажа до момента касания взлетно-посадочной полосы.

Группа изобретений относится к способу и устройству определения потребности для системы автоматического пилотирования (АП) летательного аппарата. Для осуществления способа вводят поведенческие параметры АП , проверяют соответствие вводимых параметров языку предметной области, генерируют файлы определения потребности, сохраняют генерированные файлы определения потребности.

Адаптивная система с эталонной моделью для управления летательным аппаратом, содержащая два сумматора, три блока умножения, три интегратора, корректирующее звено, блок сравнения, блок алгоритмов самонастройки, эталонную модель, датчики угла поворота, угловой скорости и линейного ускорения, рулевой привод, соединенные определенным образом.

Изобретение относится к способу автоматизированного контроля и управления беспилотными авиационными системами (БАС), при котором осуществляют радиосвязь с наземными станциями управления, каждой из которых присваивается свой идентификационный номер.

Группа изобретений относится к области автоматического управления, в частности, к способам управления двухколесной тележкой с противовесом. Для управления двухколесной тележкой с противовесом выявляют тип препятствия впереди любого из колес.

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к способу местоопределения машинно-тракторных агрегатов при автоматизации управления траекторией движения и устройству для его осуществления.

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к системам для автоматического вождения сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов.

Группа изобретений относится к автоматическому управлению трактором для контурной вспашки. Способ местоопределения тракторного агрегата заключается в том, что измеряют величину напряженности магнитного поля, сравнивают измеренное значение с компенсационным и формируют сигнал траекторного рассогласования как разность сравниваемых значений.

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к способам определения траектории криволинейного движения транспортных средств, в частности тракторов, и может быть использовано при проведении экспериментальных исследований машинно-тракторных агрегатов (МТА) при выполнении полевых работ.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Устройство для автоматического направления движения сельскохозяйственной машины имеет подвижную раму, рамку с рабочими органами и автомат вождения.

Изобретение относится к системам рулевого управления сельскохозяйственным транспортным средством. Техническим результатом является повышение точности рулевого управления сельскохозяйственного транспортного средства за счет передачи сигнала о корректировке, учитывающей характерную структуру поля.

Изобретение относится к мобильным машинам, двигателям, автомобилям, тракторам. .

Изобретение относится к устройству двигателя самоходной машины. .

Изобретение относится к способу и системе управления системой сельхозмашин. .

Изобретение относится к способу и устройству для управления сельскохозяйственной машиной. .

Изобретение относится к сельскохозяйственной технике. Телеметрическое устройство для сбора значений состояния сельскохозяйственного автопоезда, в состав которого входит тягач и прицепной агрегат, содержит блок передачи для приема значений состояния от автопоезда, блок телеметрии для беспроводной отправки наборов телеметрии на сервер телеметрии и блок обработки для формирования наборов телеметрии из принятых значений состояния.

Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения, в частности к устройствам автоматизации управления движением машинно-тракторных агрегатов. Навигационный индуктор для местоопределения роботизированных сельскохозяйственных машин и машинно-тракторных агрегатов состоит из гоновых проводов, перемычек между ними и источника переменного тока. Гоновые провода первого токопроводящего контура соединены последовательно зигзагом. Гоновые провода второго аналогичного токопроводящего контура совмещены с гоновыми проводами первого контура, а перемычки располагаются между перемычками первого контура. Второй токопроводящий контур включен последовательно либо параллельно с первым токопроводящим контуром таким образом, что токи совмещенных гоновых проводов обоих контуров однонаправленные, а токи перемычек разнонаправленные. Таким конструктивным решением обеспечиваются повышение равномерности навигационного магнитного поля вдоль гоновых проводов для улучшения высокой прямолинейности траекторий машинно-тракторных агрегатов и слитность их смежных проходов при качественном выполнении полевых работ. 2 ил.

Наверх