Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата



Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата
Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата
Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата
Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата

Владельцы патента RU 2672840:

Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) (RU)

Изобретение относится к способу построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА). Для прокладки маршрута получают и вводят в ЭВМ предварительные параметры гидрометеорологических характеристик и параметры ограничивающих движение факторов, производят вычисление координат и прокладывают маршрут движения, наносят на морскую навигационную карту ограничивающие движение факторы стационарной системой освещения подводной обстановки, наносят сетку прямоугольных координат на внутреннюю рамку карты, совмещают нулевые координаты сетки с верхними левыми координатами карты, выделяют квадраты с абсолютным и временным запретами на прохождение в них АНПА, квадраты с запретом всплытия, вычисляют координаты этих квадратов и вводят их в ЭВМ, выполняют расчет вероятности безопасного прохождения в каждой точке сетки прямоугольных координат, осуществляют обратный переход к географическим координатам, осуществляют предварительную прокладку маршрута АНПА. Обеспечивается повышение возможности безопасного прохождения АНПА. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

 

Изобретение относится к области робототехники, а именно к навигационному обеспечению маршрута автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) и средствам для его осуществления. Изобретение может быть использовано для осуществления предварительной прокладки маршрута для самостоятельного перехода в подводном положении АНПА в район предназначения с учетом факторов, ограничивающих его свободное маневрирование на протяжении всего маршрута.

Известна система планирования маршрута судна Navi-Planner 4000, которая разработана российской компанией «TRANZAS» (А.Д. Акмайкин, Д.Б. Хоменко, С.Ф. Клюева. Обзор функциональных возможностей и перспективы современных автоматизированных систем планирования маршрута судна // Вестник государственного университета морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова. Том 9. - 2017. - №5. - С. 237-251.). Данная система позволяет обеспечить безопасную и эффективную предварительную прокладку, а также выполнение плана перехода судна по маршруту. С точки зрения функциональности система Navi-Planner 4000 представляет собой приложение обработки электронных карт ЭКНИС, а также набор баз данных, приложений и сервисов, необходимых при выполнении предварительной прокладки. Система подходит как для использования на судне в качестве дублирующего приложения, так и для применения на берегу в качестве административного инструмента. Программное обеспечение Navi-Planner 4000 создает план перехода на основе электронного редактора курса, включающего:

- предварительную прокладку от порта к порту;

- автоматическую предварительную прокладку;

- контроль глубины под килем и просвета прохода под мостами;

- проверку предварительной прокладки на предмет навигационных опасностей и информирование о найденных опасностях;

- автоматический расчет опорных точек;

- точки предоставления докладов по радио;

- списки карт ENC и SENC для бумажных и электронных карт;

- экспорт/импорт предварительной прокладки;

- интеграцию с системой Navi-Sailor 4000 ЭКНИС;

- возможность получения онлайн корректуры бумажных карт и извещений от компании Thomas Gunn Technologies;

- создание плана перехода от порта к порту и от причала до причала;

- поддержку процедур ISM и управления судном.

Система Navi-Planner 4000 позволяет построить быстрый маршрут на основе таблиц расстояний из точки А в точку В через точку С. Маршруты рассчитываются на базе таблиц морских дистанций компании AtoBviaC и могут применяться для быстрого расчета расстояний, выбора электронных карт формата (S)ENC и их последующего приобретения, а также использоваться для детального выполнения предварительной прокладки и последующего создания плана рейса. Таблицы расстояний из точки А в точку В, через точку С предлагают разнообразные варианты формирования маршрутов и правила построения маршрута. Погодная функциональность в системе Navi-Planner 4000 обеспечивает судоводителя инструментом по принятию оптимального решения при планировании маршрута с учетом погодных условий, оптимизируя при этом скорость и расход топлива, а также условия обеспечения безопасности мореплавания, экипажа судна и перевозимого груза.

Данные о погоде поступают от метеорологической службы Meteo Consult. Поступающая информация включает следующие данные: давление воздуха, прогнозы ветра и волн, прогнозы тропических циклонов, температур, атмосферных осадков и границ льда.

К недостаткам известного способа следует отнести необходимость периодичной связи с глобальной сетью Интернет для корректуры морских навигационных карт и получения прогнозов погоды с целью корректуры плана перехода, а также отслеживание местоположения судна только с помощью космических навигационных систем и невозможность учета факторов, ограничивающих возможность его свободного маневрирования (районы интенсивного судоходства и рыболовства, районы мусорных образований, районы, закрытые для плавания судов гражданских ведомств, районы дежурств военных кораблей иностранных государств).

Известен также способ определения наивыгоднейшего оптимального пути судна в зависимости от гидрометеорологических факторов (патент РФ №2570707, МПК G01C 21/00, В63В 51/00, опуб. 10.12.2015 г.), разработанный в открытом акционерном обществе «Государственный научно-исследовательский навигационно-гидрографический институт» (ОАО «ГНИНГИ»). Суть данного способа заключается в следующем. Перед выходом в море и в процессе плавания по маршруту посредством судовой аппаратуры приема и обработки метеорологической спутниковой информации, включающей комплекс программно-аппаратных средств обработки и представления гидрометеорологической информации и обеспечивающей прием APT, WEFAX, HRPT сигналов от среднеорбитальных метеорологических искусственных спутников Земли (ИСЗ) в диапазоне 137-138 МГц и от 1690 до 1710 МГц, получают параметры гидрометеорологических характеристик по маршруту движения. В ЭВМ на основе полученных гидрометеорологических данных выполняется расчет климатического пути судна, который в дальнейшем является «осью» для расчета оптимального пути, а за основу расчета может быть также взята дуга большого круга. При этом получают от внешних источников трех или пятисуточный прогноз волнения, рассчитывают величины ветроволновых потерь скорости судна для различных курсов на первые, вторые, третьи сутки плавания, посредством ЭВМ перебирают большое количество вариантов, концы суточных плаваний соединяют кривой линией - изохроной, при этом некоторая из точек изохроны, построенной на конец третьих суток, окажется ближе к пункту прихода, при этом курс судна располагают так, чтобы выйти в эту ближайшую точку, с получением нового прогноза вычисления повторяются. Посредством ЭВМ также выполняют оценку ветроволновых потерь скорости судна по величине X, равной отношению суммарной длины траектории судна, проходящей через области с неблагоприятными условиями к общей длине траектории L.

По маршруту следования судна также определяют цикличность штормов и функции распределения их количества и непрерывной продолжительности путем построения имитационной модели штормов и окон погоды. Для этого в качестве исходных данных о состоянии природной среды достаточно иметь сведения об интегральной повторяемости штормов, которые приведены в многочисленных пособиях по режиму ветра и волнения и которые хранятся в электронном виде в ПЗУ системы «Прогноз». Для построения модели используются сведения о статистических связях повторяемости штормов со средними значениями количества штормов и их непрерывной продолжительности, а также статистические связи между функциями распределения числа штормов и их непрерывной продолжительности со средними значениями количества штормов и их непрерывной продолжительности.

Известный способ является наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу и принят в качестве прототипа.

К недостаткам данного способа следует отнести то, что при формировании маршрута он учитывает только один фактор, ограничивающий свободное маневрирование, связанный с неблагоприятными гидрометеорологическими условиями, а также необходимость связи со среднеорбитальными метеорологическими искусственными спутниками Земли для приема гидрометеорологической информации. Кроме того, не обеспечивается необходимая степень безопасности перехода АНПА по маршруту и исключается использование в глубоководных комплексах.

В основу изобретения поставлена задача разработать способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата, обеспечивающий повышение возможности безопасного прохождения маршрута АНПА за счет снижения возможности взаимодействия с ограничивающими свободное маневрирование факторами.

Поставленная задача достигается тем, что в способе построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), при котором получают предварительные параметры гидрометеорологических характеристик и параметры факторов, ограничивающих возможность его свободного маневрирования, вводят полученные исходные данные в ЭВМ, производят вычисление координат и прокладывают маршрут движения, дополнительно на морскую навигационную карту наносят обстановку факторов, ограничивающих свободное маневрирование АНПА, преимущественно стационарной системой освещения подводной обстановки (ССОПО), затем на внутреннею рамку морской навигационной карты с нанесенной обстановкой факторов, ограничивающих возможность его свободного маневрирования, наносят сетку прямоугольных координат, с помощью которой осуществляют переход от географических координат морской навигационной карты к прямоугольным координатам сетки, при этом нулевые координаты сетки совмещают с верхними левыми координатами морской навигационной карты. После чего визуально на карте определяют и выделяют квадраты с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, квадраты, запретные для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места, вычисляют координаты этих квадратов, вводят данные в ЭВМ и выполняют расчет вероятности безопасного прохождения АНПА в каждой точке сетки прямоугольных координат, относительно ССОПО. Затем вычисляют точки с наименьшей вероятностью взаимодействия с ССОПО и с учетом выявленных квадратов с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, координаты квадратов, запретных для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места. После чего осуществляют обратный переход от прямоугольных координат сетки к географическим координатам морской навигационной карты и получают географические координаты выявленных точек, по которым выполняют предварительную прокладку маршрута АНПА.

Поставленная задача достигается также тем, что вертикальные и горизонтальные линии сетки прямоугольных координат выполняют с интервалом не более 1 см.

В заявленном способе общими существенными признаками для него и для его прототипа являются:

- получают предварительные параметры гидрометеорологических характеристик и параметры факторов, ограничивающих возможность его свободного маневрирования;

- вводят полученные исходные данные в ЭВМ;

- производят вычисление координат;

- прокладывают маршрут движения.

Сопоставимый анализ существенных признаков заявленного способа и прототипа показывает, что первый в отличии от прототипа имеет следующие отличительные признаки:

- на морскую навигационную карту наносят обстановку факторов, ограничивающих свободное маневрирование АНПА, преимущественно стационарной системой освещения подводной обстановки (ССОПО),

- затем на внутреннею рамку морской навигационной карты с нанесенной обстановкой факторов ССОПО наносят сетку прямоугольных координат, с помощью которой осуществляют переход от географических координат морской навигационной карты к прямоугольным координатам сетки, при этом нулевые координаты сетки совмещают с верхними левыми координатами морской навигационной карты,

- визуально на карте определяют и выделяют квадраты с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, квадраты, запретные для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места,

- вычисляют координаты этих квадратов,

- вводят данные в ЭВМ и выполняют расчет вероятности безопасного прохождения АНПА в каждой точке сетки прямоугольных координат, относительно ССОПО,

- затем вычисляют точки с наименьшей вероятностью взаимодействия с ССОПО и с учетом выявленных квадратов с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, координаты квадратов, запретных для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места,

- после чего осуществляют обратный переход от прямоугольных координат сетки к географическим координатам морской навигационной карты и получают географические координаты выявленных точек, по которым выполняют предварительную прокладку маршрута АНПА.

Данная совокупность общих и отличительных существенных признаков обеспечивает получение технического результата. Именно такая совокупность существенных признаков заявленного способа построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата позволила существенно повысить возможность безопасного прохождения маршрута АНПА.

Технический результат изобретения заключается в том, что создан новый способ построения предварительной прокладки маршрута АНПА, обеспечивающий надежный переход по маршруту с учетом факторов, ограничивающих возможность свободного маневрирования, а его использование в глубоководных подводных технических средствах, преимущественно в АНПА дальнего радиуса действия, полностью исключает возможность взаимодействия с этими факторами.

На основе изложенного можно заключить, что совокупность существенных отличительных признаков заявленного способа имеет причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом. Следовательно, заявленный способ является новым, обладает изобретательским уровнем и пригодным для использования в глубоководных робототехнических системах дальнего радиуса действия.

Изобретение поясняется чертежами: где на фиг. 1 и 2 представлена морская навигационная карта с обстановкой факторов, ограничивающих свободное маневрирование АНПА, сеткой прямоугольных координат и вариантом прокладки маршрута АНПА, разделенная на две фигуры, на фиг. 3 представлена блок-схема действий при построении предварительной прокладки маршрута АНПА.

На чертежах приняты следующие обозначения:

1 - морская навигационная карта;

2 - внутренняя рамка морской навигационной карты;

3 - сетка прямоугольных координат;

4 - район действия судна гидроакустической разведки;

5 - район действия подводной лодки;

6 - гидрофон ССОПО;

7 - граница зоны действия ССОПО со своей вероятностью;

8 - маршрут АНПА;

9 - начальный пункт маршрута АНПА;

10 - конечный пункт маршрута АНПА.

Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата осуществляется следующим образом.

Перед выходом АНПА в море на морскую навигационную карту 1 наносят полученные параметры факторов 4, 5, ограничивающих свободное маневрирование АНПА, преимущественно стационарной системой освещения подводной обстановки (ССОПО) 6 и граница ее зоны действия 7. Затем на внутреннюю рамку 2 морской навигационной карты 1 с нанесенной обстановкой факторов 4, 5, 6, 7 наносят сетку прямоугольных координат 3, вертикальные и горизонтальные линии которой выполняют с интервалом не более 1 см и с помощью которой осуществляют переход от географических координат морской навигационной карты 1 к прямоугольным координатам сетки 3, при этом нулевые координаты сетки совмещают с верхними левыми координатами морской навигационной карты 1. Визуально на морской навигационной карте 1 определяют и выделяют квадраты с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, квадраты, запретные для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места. Вычисляют их координаты, вводят данные в ЭВМ и выполняют расчет вероятности безопасного прохождения АНПА в каждой точке сетки 3 прямоугольных координат, относительно факторов 6, 7. Затем выявляют точки с наименьшей вероятностью взаимодействия с ССОПО и с учетом выявленных квадратов с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, квадратов, запретных для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места. Осуществляют переход от прямоугольных координат сетки 3 к географическим координатам морской навигационной карты 1 и получают географические координаты выявленных точек, по которым выполняют предварительную прокладку маршрута 8 АНПА из начального пункта 9 в конечный пункт 10.

1. Способ построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА), при котором получают предварительные параметры гидрометеорологических характеристик и параметры факторов, ограничивающих возможность его свободного маневрирования, вводят полученные исходные данные в ЭВМ, производят вычисление координат и прокладывают маршрут движения, отличающийся тем, что дополнительно на морскую навигационную карту наносят обстановку факторов, ограничивающих свободное маневрирование АНПА, преимущественно стационарной системой освещения подводной обстановки (ССОПО), затем на внутреннюю рамку морской навигационной карты с нанесенной обстановкой факторов ССОПО наносят сетку прямоугольных координат, с помощью которой осуществляют переход от географических координат морской навигационной карты к прямоугольным координатам сетки, при этом нулевые координаты сетки совмещают с верхними левыми координатами морской навигационной карты, визуально на карте определяют и выделяют квадраты с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, квадраты, запретные для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места, вычисляют координаты этих квадратов, вводят данные в ЭВМ и выполняют расчет вероятности безопасного прохождения АНПА в каждой точке сетки прямоугольных координат, относительно ССОПО, затем вычисляют точки с наименьшей вероятностью взаимодействия с ССОПО и с учетом выявленных квадратов с абсолютным и временным запретом на прохождение в них АНПА, координаты квадратов, запретных для всплытия АНПА в надводное положение на сеанс связи и определения места, после чего осуществляют обратный переход от прямоугольных координат сетки к географическим координатам морской навигационной карты и получают географические координаты выявленных точек, по которым выполняют предварительную прокладку маршрута АНПА.

2. Способ построения маршрута по п. 1, отличающийся тем что вертикальные и горизонтальные линии сетки прямоугольных координат выполняют с интервалом не более 1 см.



 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области гидрометеорологии и может быть использовано для мониторинга состояния морского ледяного покрова. Сущность: система включает центр (1) мониторинга, программно-вычислительные средства (6) прогноза сценариев состояния гидросферы и атмосферы, программно-вычислительные средства (7) гидрологического и метеорологического наукастинга, подсистему (8) доступа пользователей и сбора данных, средства (9) коммуникаций.

Изобретение относится к экспресс-способу прогнозирования пожароопасных свойств как температуры самовоспламенения предельных альдегидов. Способ характеризуется использованием молекулярных дескрипторов и искусственных нейронных сетей, реализация которого осуществляется путем применения алгоритма обучения «с учителем», обеспечивая анализ пожароопасных свойств веществ.

Группа изобретений относится к медицине, а именно к получению данных пациента от дефибриллятора-монитора для использования на удаленной станции. Дефибриллятор-монитор и система предоставления данных пациента от дефибриллятора-монитора содержат интегрированный телемедицинский сервер, включающий в себя: модуль текущего контроля пациента, сконфигурированный с возможностью получения медицинских параметров пациента в режиме реального времени; модуль дефибрилляции, сконфигурированный с возможностью обеспечения пациенту дефибрилляции и/или стимуляции ритма сердца; клинический процессор, сконфигурированный с возможностью сбора данных пациента от модуля текущего контроля пациента и модуля дефибрилляции.

Предложенная группа изобретений относится к области медицины. Предложены способы определения статуса плоидности хромосомы или сегмента хромосомы у вынашиваемого плода.

Изобретение относится к медицинской технике. Система содержит корпусную конструкцию, включающую платформу и внешний кожух.

Изобретение относится к калибровке данных об урожайности после уборки урожая. Технический результат заключается в повышении точности калибровки данных.

Настоящее изобретение относится к предоставлению вакцин, которые специфичны к опухолям пациентов и потенциально применимы для иммунотерапии первичной опухоли, а также метастазов опухоли.
Изобретение относится к медицинской технике. Представлен способ управления устройством измерения физиологических параметров человека, которое включает корпус, закрепленный на руке человека, и установленные в корпусе акселерометр и датчик давления, имеющий контакт с телом человека.

Изобретение относится к биотехнологии. Описан способ обнаружения множества одномолекулярных анализируемых веществ.

Изобретение относится к панелям управления для противоаварийной системы AES на подстанции электроэнергетической сети. Технический результат – обеспечен интерфейс связи с возможностью передачи двоичных команд защиты и управления.

Изобретение относится к радиолокационным системам посадки вертолета и может быть использовано при их разработке. Достигаемый технический результат - повышение вероятности обнаружения препятствий в зоне посадки за счет приема эхо-сигналов непосредственно из зоны посадки вертолета независимо от его высоты.

Изобретение относится к транспортным средствам. Транспортное средство содержит источник движущей силы, автоматическую коробку передач и электронный блок управления (ЭБУ) для выполнения первого и второго режима движения.

Система автоматического управления дроном сопровождения водолаза содержит на борту оборудования водолаза гидрофон, два ждущих мультивибратора, логический элемент ИЛИ, счетчик, индикатор, датчик команд, акустический излучатель, генератор импульсов, а на борту дрона его устройство управления содержит акустический излучатель, генератор импульсов, счетчик, RS-триггер, ждущий мультивибратор, логический элемент И, D-триггер, логический элемент ИЛИ, контроллер маршевого движения, четыре многоканальных мультиплексора, четыре регистра, сервоприводы рулевого движителя, движителя глубины, маршевого движителя и поперечного движителя, контроллер динамического позиционирования, датчик векторного нуля, соединенные определенным образом.

Устройство управления движением транспортного средства содержит устройство (50) электроусилителя руля, поворачивающее колесо (5F) транспортного средства (1), устройство (30) рулевого управления с переменным передаточным отношением, способное изменять отношение угла поворота руля (21) и угла поворота рулевого управления для колеса (5F), и устройство управления (10), выполняющее управление автономным движением, которое управляет автономным движением транспортного средства (1).

Изобретение относится к способу предупреждения столкновения морских судов. Для предупреждения столкновения дистанционно регистрируют переложения руля морского судна по радиолокационным наблюдениям определенным образом, формируя матрицу эхо-сигналов от корпуса судна, его локальных источников и поверхностного волнения моря, измеряют углы рыскания и угловую скорость рыскания, формируют нечеткую формальную систему управления безопасным расхождением судов, обеспечивают выполнение алгоритма контроля с использованием матрицы нечеткого управления, нейронной сети, генетического алгоритма, прогнозируют моменты времени возникновения неблагоприятной ситуации, выбирают оптимальные режимы проведения операций безопасного расхождения движущихся судов.

Изобретение относится к способу мониторинга устройства пилотирования воздушного судна, содержащего орган пилотирования и информационную систему электронного управления полетом.

Дистанционное управление движением и вооружением беспилотной боевой машиной осуществляется за счет рычагов и механических устройств управления. Внутри броневого корпуса предусмотрены механические устройства, которые приводятся в действие электродвигателями, управление которыми осуществляется посредством бортовой ЭВМ, которая может получать информацию с жесткого диска о трассе маршрута движения, скорости движения в любой момент времени, управлять пушкой (заряжать орудие, наводить на цель, производить выстрел в заданный момент времени с учетом непрерывно измеряемых параметров воздействия на полет снаряда, отслеживания точки попадания и коррекции наведения орудия на цель), управлять пулеметом и ракетной установкой, управлять рытьем траншеи для скрытного размещения капсулы и рытьем траншеи для скрытного размещения боевого устройства.

Изобретение относится к области авиационной техники, а именно к системам дистанционного управления самолетом в боковом движении. Применяют астатический (интегральный) контур отработки заданных значений угловой скорости крена и управляют сигналом с интегратора элеронами и рулем направления.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для поиска пути в лабиринтах и пересеченной местности. Робот содержит платформу с двумя закрепленными на ней электродвигателями, на которых жестко установлены колеса, микроконтроллер и плату управления двигателями с помощью нечетких правил.

Робототехническая терминальная система (42) содержит профильную направляющую (15), установленную на внутренней стенке, причем подвижный механизм, механизм приведения в движение и инспекционный механизм установлены на профильной направляющей (15); инспекционный механизм содержит опорную головку (13) и инспекционный узел (14), при этом инспекционный механизм устанавливается на подвижном механизме, подвижный механизм приводится в движение с помощью механизма приведения в движение, и подвижный механизм приводит в движение инспекционный механизм для перемещения его вверх и вниз вдоль профильной направляющей (15).

Предложенная группа изобретений относится к средствам для определения маршрута от исходного пункта до пункта назначения. Устройство поиска маршрута содержит запоминающее устройство для хранения картографической информации, в том числе о полосах движения на каждой из дорог; модуль получения позиции, определяющий текущую позицию транспортного средства; модуль задания пункта назначения; модуль получения информации о дорожном движении по каждой из полос движения; модуль извлечения возможного маршрута для определения затрат на поездку и выбора маршрутов на основе предварительно определенного условия, у которых затраты на поездку равны или меньше, чем предварительно определенное пороговое значение; и модуль определения маршрута поездки, выполненный с возможностью вычислять затраты на поездку для каждого из возможных маршрутов на основе информации о дорожном движении с учетом полос движения.

Изобретение относится к способу построения предварительной прокладки маршрута автономного необитаемого подводного аппарата. Для прокладки маршрута получают и вводят в ЭВМ предварительные параметры гидрометеорологических характеристик и параметры ограничивающих движение факторов, производят вычисление координат и прокладывают маршрут движения, наносят на морскую навигационную карту ограничивающие движение факторы стационарной системой освещения подводной обстановки, наносят сетку прямоугольных координат на внутреннюю рамку карты, совмещают нулевые координаты сетки с верхними левыми координатами карты, выделяют квадраты с абсолютным и временным запретами на прохождение в них АНПА, квадраты с запретом всплытия, вычисляют координаты этих квадратов и вводят их в ЭВМ, выполняют расчет вероятности безопасного прохождения в каждой точке сетки прямоугольных координат, осуществляют обратный переход к географическим координатам, осуществляют предварительную прокладку маршрута АНПА. Обеспечивается повышение возможности безопасного прохождения АНПА. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Наверх