Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

 

ОПИСАЙГИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

278 37I

Союз Советских

Социалиотичеоких

Рвопублик

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 03.1l.1969 (№ 1301751/25-8) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 05.Vill.1970. Бюллетень № 25

Дата опубликования описания 5.XI.1970

К,л. 49с, 30/01

МПК В 23q 7/04

УДК 621.941-229.6(088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Миниотрое

СССР

Авторы изобретения

В, А. Васильев, А. С. Гельман, Ю. А. Данилов, Е. E. Калинин, А, 3. Коротков, Ю. И. Кузьмин, P И. Мазок, В. И. Осинцев, Ю, В. Соловьев, А. Н. Ядыкин и А. П. Янков

Заявитель

СУСТАВ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА ДИСТАНЦИОННОГО

КО П И РУЮ ЩЕГО МАН И П УЛЯ ТОРА

Известен сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора с воспроизведением усилия нагрузки исполнительного органа с помощью следящей системы, содержащий датчик управления положением исполнительного органа, датчик усилия нагрузки, приводной электродвигатель с редуктором и датчик усилия оператора, выполненный из упругого деформируемого элемента и измерителя его деформации.

Сустав не имеет устройства для предотвращения обратного воздействия нагрузки, что приводит к режиму короткого замыкания и увеличению потребной мощности приводного электродвигателя.

Предложенный сустав отличается от известного тем, что, с целью устранения режима короткого замыкания и уменьшения потребной мощности приводного электродвигателя, между валом его приводного электродвигателя и упругим элементом датчика усилия оператора установлен самотормозящийся механический редуктор, а следящая система управления выполнена релейной и связана с датчиком усилия нагрузки и с датчиком усилия оператора.

На чертеже дана кинематическая схема сустава манипулятора.

В верхней части 1 сустава в подшипниках смонтирован вал 2, принадлежащий нижней части 8 сустава. На верхней части сустава, закрепленной на корпусе или смежном звене, расположены электродвигатель 4, приводящий в движение червяк 5 через зубчатые шестерню б и колесо 7, и опоры червяка 5. По5 следний входит в зацепление с червячным колесом 8, имеющим возможность вращаться относительно вала 2. На червячном колесе крепится обмотка потенциометра 9 обратной связи. Движок потенциометра 9 связан с ва10 лом 2 и дает сигнал, пропорциональный относительному углу поворота вала 2 и колеса 8, т. е. углу закрутки пружины (упругого элемента) 10, концы которой закреплены на валу 2 и колесе 8. Угол поворота вала 2 отно15 сительно верхней части сустава измеряется иотенциометром 11, обмотка которого расположена на верхней части сустава, а движок— на валу 2. Оператор прикладывает усилия к рукоятке нижней части сустава.

20 Работает сустав задающего органа манипулятора следующим образом.

Оператор, действуя на рукоятку нижней части сустава непосредственно, или через смежное звено, поворачивает вал 2 относи25 тельно неподвижной верхней части, преодолевая начальное сопротивление упругого элемента 10. Датчик угла поворота (потенциометр 11) вырабатывает сигнал управления положением, который отрабатывается соответ30 ствующим приводом звена исполнительного органа. Если при этом звено исполнительного

278371

Предмет изобретения

Сосгавитель Л. Кудрявцев

Корректор JI. Б. Бадылама

Редактор Г. К. Гончарова

Заказ 3196/7 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по дедам изобретений и огкрытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб, д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 органа подвергается воздействию нагрузки, то в датчике этого звена возникает сигнал, поступающий на сравнивающее устройство и далее через релейный усилитель рассогласования на электродвигатель 4. Вал электродвигателя 4, вращаясь, поворачивает через необратимый редуктор соответствующий конец упругого элемента 10 до тех пор, пока сигнал датчика усилия нагрузки исполнительного органа не станет равным по модулю сигналу датчика обратной связи потенциометра 9 с точностью до величины зоны нечувствительности релейного элемента в усилителе рассогласования. Электродвигятсль 4 выключается, однако усилие, переданное на руку оператора через упругий элемент 10, сохраняется, так как необратимый редуктор препятствует исчезновению деформации упругого элемента

10, причем усилие, ощущаемое оператором, пропорционально деформации упругого элемента 10.

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора с воспроизведением усилия нагрузки исполнительного органа с помощью следящей системы, содержащий датчик управления положением исполнительного органа, датчик усилия нагрузки, приводной электродвигатель с редуктором и

10 да1чик усилия оператора, выполненный из упругого деформируемого элемента и измерителя его деформации, оглпиагоигийся тем, что, с целью усгранения режима корогкого замыкан|я и уменьшения потребной мощности при15 водного электродвигателя, между валом последнего и уlip) rèM элементом дятчикя усилия оператора установлен cямотормозящийся механический редуктор, а следящая система управления выполнена релейной и связана с

20 датчиком усилия нагрузки и с датчиком усилия Опеояторя.