Транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами

Изобретение относится к гусеничной платформе для транспортировки оборудования внутри резервуаров с нефтепродуктами. Транспортное средство содержит корпус, гидравлические двигатели, приводящие гусеничные движители, цилиндрические шарнирные соединения, гидроцилиндры, закрепленные на корпусе и на гусеничных движителях. Шарнирные соединения и гидроцилиндры выполнены с возможностью обеспечивать возможность приближения гусеничных движителей к корпусу и возможность отдаления гусеничных движителей от корпуса. Каждый гусеничный движитель прикреплен к корпусу по меньшей мере двумя цилиндрическими шарнирными соединениями. Достигается повышение проходимости и функциональных возможностей транспортного средства. 2 н. и 3 з.п. ф-лы, 4 ил.

 

Область техники, к которой относится изобретение

Изобретение относится к области транспортных средств на гусеничном ходу, в частности, к гусеничной платформе для транспортировки оборудования внутри резервуаров с нефтепродуктами.

Уровень техники

Известно устройство для регулировки расстояния между гусеницами рабочего транспортного средства (EP0705944A1), в котором обеспечивается возможность перемещать гусеницы независимо друг от друга. Когда одна из гусениц перемещается в боковом направлении наружу от транспортного средства, другая может поддерживаться во внутреннем положении.

Принципиальными отличиями предлагаемого решения от описанного в патенте EP0705944A1 являются наличие сочлененного корпуса и совершенно другой механизм раздвижения гусеничных движителей.

Известно решение, описывающее самодвижущийся роботизированный автомобиль с наклонными силовыми установками (US5248008A). Известный самодвижущийся роботизированный автомобиль с наклонными гусеничными движителями используется для работы в агрессивной среде. Каждый силовой агрегат имеет гусеницу, встроенный силовой привод для движения гусеницы и встроенный наклонный привод для наклона силового агрегата, при необходимости вращая его вокруг поперечной оси. Каждый движитель легко снимается и, следовательно, заменяется в случае отказа или повреждения конкретного движителя. Транспортное средство способно перемещаться по не горизонтальным и шероховатым поверхностям, сохраняя при этом устойчивость кузова транспортного средства и любой груз, который он может нести. Кузов автомобиля не содержит механических частей. Транспортное средство особенно полезно в атомной промышленности.

Однако в данном решении ничего не говорится о наличии сочлененного корпуса, наличии механизма, который позволяет увеличивать ширину колеи гусениц.

Известно, выбранное в качестве прототипа, самоходное устройство для ввода и перемещения специального оборудования в замкнутых пространствах с грязными отложениями на дне (EP3560795A1). Это самоходное устройство для ввода и перемещения конкретного оборудования в замкнутых пространства с грязным осадком на дне содержит две ходовые части, оборудованные гусеницами, которые расположены на расстоянии друг от друга, которые вместе поддерживают сверху соединительные устройства для перевозки жесткого длинного оборудования

Принципиальным отличием предлагаемого решения от описанного в патенте EP3560795A1 является наличие механизма, который позволяет увеличивать ширину колеи гусениц и увеличивать клиренс транспортного средства, иное сочленение ходовых частей друг с другом.

Раскрытие изобретения

В одном аспекте раскрыто транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами, содержащее:

- корпус;

- гусеничные движители, прикрепленные к корпусу с помощью шарнирных соединений;

- гидравлические двигатели, расположенные в гусеничных движителях и выполненные с возможностью приводить в движение гусеничные движители;

- цилиндрические шарнирные соединения, закрепленные на корпусе и на гусеничных движителях, выполненные с возможностью обеспечивать возможность приближения гусеничных движителей к корпусу и возможность отдаления гусеничных движителей от корпуса;

-гидроцилиндры, выполненные с возможностью воздействовать на шарнирные соединения, чтобы отодвигать от корпуса гусеничные движители и с возможностью воздействовать на шарнирные соединения, чтобы приближать к корпусу гусеничные движители;

причем каждый гусеничный движитель прикреплен к корпусу по меньшей мере двумя цилиндрическими шарнирными соединениями.

В дополнительных аспектах раскрыто, что ось закрепленного на корпусе цилиндрического шарнирного соединения расположена под углом от 5 до 45 градусов к вертикали.

В другом аспекте раскрыто транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами, содержащее:

- двухзвенный корпус;

- гусеничные движители, прикрепленные к звеньям корпуса с помощью шарнирных соединений;

- гидравлические двигатели, расположенные в гусеничных движителях и выполненные с возможностью приводить в движение гусеничные движители;

- цилиндрические шарнирные соединения, закрепленные на корпусе и на гусеничных движителях, выполненные с возможностью обеспечивать возможность приближения гусеничных движителей к корпусу и возможность отдаления гусеничных движителей от корпуса;

-гидроцилиндры, выполненные с возможностью воздействовать на шарнирные соединения, чтобы отодвигать от корпуса гусеничные движители и с возможностью воздействовать на шарнирные соединения, чтобы приближать к корпусу гусеничные движители;

причем каждый гусеничный движитель прикреплен к корпусу по меньшей мере двумя цилиндрическими шарнирными соединениями.

причем части корпуса сочленены так, чтобы обеспечивать возможность поворота звеньев корпуса относительно друг друга в вертикальной плоскости.

В дополнительных аспектах раскрыто, что части корпуса сочленены так, чтобы обеспечивалась возможность поворота относительно друг друга в горизонтальной плоскости при помощи дополнительного гидроцилиндра; части корпуса сочленены так, чтобы обеспечивалась возможность поворота относительно друг друга в вертикальной и горизонтальной плоскостях при помощи двух дополнительных гидроцилиндров, один из которых обеспечивает поворот в вертикальной плоскости, а другой обеспечивает поворот в горизонтальной плоскости; шарнирные соединения выполнены с возможностью приближать гусеничные движители звеньев корпуса друг к другу при приближении их к корпусу; дополнительно содержится оборудование для зачистки резервуара, причем оборудование для зачистки представляет собой по меньшей мере одно из средства подачи моющей жидкости, средства откачивания загрязнений со дна резервуара, средства для механического воздействия на загрязнения.

Основными задачами, решаемыми заявленным изобретением, являются ввоз оборудования в резервуар через узкое входное отверстие (люк-лаз), эффективное перемещение оборудования внутри резервуара по загрязненной неровной поверхности, обеспечение надежной работы оборудования, преодоление высоких препятствий.

Сущность изобретения заключается в том, что у предложенного транспортного средства гусеничные движители могут раскладываться и складываться в направлении ширины транспортного средства, одновременно изменяя клиренс, что обеспечивает возможность проезда в узкие входные отверстия резервуаров в сложенном состоянии, и сохранять устойчивость при передвижении и работе внутри резервуара в разложенном состоянии.

Технический результат, достигаемый решением, заключается в повышении проходимости и функциональных возможностей транспортного средства, а также в возможности преодолевать препятствия, сохранять устойчивость при работе внутри резервуара.

Краткое описание чертежей

Фиг.1 показывает схему шарнирного присоединения гусеничных движителей к корпусу.

Фиг. 2 показывает схему расположения шарнирных соединений на корпусе.

Фиг.3 показывает схему управления транспортным средством.

Фиг.4 показывает аксонометрический вид транспортного средства с установленным оборудованием.

Осуществление изобретения

Предложенное транспортное средство представляет собой корпус, на который крепится оборудование, с гусеничными движителями по обеим сторонам корпуса. Гусеничные движители закреплены на корпусе так, чтобы обеспечивалась возможность складывать и раскладывать их. В сложенном состоянии гусеничные движители прижаты к корпусу, благодаря чему уменьшается общая ширина и высота транспортного средства и обеспечивается возможность проезда в узкие отверстия. В разложенном состоянии гусеничные движители отведены от корпуса и тем самым увеличивается общая ширина транспортного средства, что обеспечивает его большую устойчивость, а также увеличивается клиренс транспортного средства, что повышает его проходимость. В качестве оборудования может использоваться оборудование для зачистки резервуара от нефтепродуктов: система подачи чистящей жидкости, система отсасывания нефтепродуктов, система контроля работы оператором и другие; оборудование для проведения спасательных работ и т.п.

Когда речь идет об оборудовании для зачистки резервуаров с нефтепродуктами важно, чтобы гусеничный робот не только эффективно двигался по загрязненной нефтешламом неровной поверхности, но и сохранял устойчивость к опрокидыванию при движении и зачистке, осуществляемой с помощью мощной струи жидкости, такая устойчивость обеспечивается благодаря более широкой колее гусениц, а повышенная проходимость обеспечивается повышенным клиренсом, в некоторых вариантах осуществления также благодаря двухзвенной конструкции. В заявленном транспортном средстве гусеничные движители раздвигаются в стороны при нахождении внутри резервуара, движении в нем, осуществлении зачистки, а сдвигаются при преодолении препятствий требующих более узкой колеи гусениц, в частности, входного отверстия резервуара.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Вариант 1 осуществления

В первом варианте осуществления заявленное решение представляет собой транспортное средство, состоящее из металлического корпуса и гусеничных движителей по боковым сторонам корпуса.

Заявленное транспортное средство характеризуется тем, что гусеничные движители выполнены с возможностью отдаления от корпуса и приближения к корпусу. Для реализации этой функциональности каждый гусеничный движитель прикреплен к корпусу с помощью двух шарниров. Способ крепления показан на фиг.1.

Гусеничные движители 101 прикреплены к корпусу 102 с помощью шарнирных соединений 103 и 104 так, чтобы иметь возможность параллельно смещаться от и к корпусу в горизонтальной плоскости. Каждый гусеничный движитель 101 содержит гидравлический двигатель (не показан на фиг.1) для приведения гусеничного движителя 101 в действие.

Предпочтительно для соединения используются цилиндрические шарниры. Для смещения гусеничных движителей 101 относительно корпуса 102 используются гидроцилиндры, движение штока которых приводит к смещению гусеничных движителей 101 в требуемом направлении.

Предпочтительно гидроцилиндр работает так, что выдвижение штока приводит к приближению гусеничного движителя 101 к корпусу 102, а втягивание штока приводит к отдалению гусеничного движителя 101 от корпуса 102. Такое решение обеспечивает более надежную работу, так как при движении внутри резервуара в среде нефтешлама шток цилиндра лучше защищен от попадания на него нефтешлама. Это связано с тем, что движение в резервуаре осуществляется в основном в разложенном положении: с отведенными от корпуса 102 гусеничными движителями 101.

В одном из вариантов осуществления, показанном на фиг.2, цилиндрические шарниры обеспечивают движение гусеничных движителей 101 на только в горизонтальной, но одновременно и в вертикальной плоскости. Это обеспечивается тем, что цилиндрический шарнир прикреплен к корпусу не вертикально, а под углом а. Угол а предпочтительно составляет от 5 до 45 градусов, еще более предпочтительно от 10 до 30 градусов.

На фиг.2 к корпусу 201 с помощью цилиндрических шарниров 202 прикреплены рычаги 203, на концах рычагов находятся цилиндрические шарниры 204, к которым крепятся гусеничные движители (не показаны на фиг.2).

Угол а, высота корпуса, высота гусеничных движителей выбираются такими, чтобы обеспечить возможность движения транспортного средства, как в сложенном, так и в разложенном состояниях, то есть в сложенном состоянии должен обеспечиваться минимальный клиренс, безопасный для движения внутри резервуара, в котором на дне могут быть технологические трубы и другие неровности.

Общая ширина и высота в сложенном состоянии должны обеспечивать проезд транспортного средства в узкий вход-лаз резервуара с нефтепродуктами, который обычно составляет 60 см в диаметре.

В одном из вариантов осуществления в сложенном состоянии транспортное средство не превышает 40 см по высоте и ширине. Причем как в сложенном, так и разложенном состоянии обеспечивается возможность работы гидравлических двигателей гусеничных движителей, что обеспечивает возможность движения в обоих состояниях.

Заявитель полагает, что специалист в данной области техники сможет подобрать множество вариантов параметров и размеров корпуса и гусеничных движителей, чтобы создать множество вариантов осуществления описанного транспортного средства без приложения творческих усилий.

Работа заявленного транспортного средства

Для управления заявленным транспортным средством используется пульт управления, который подает сигналы для включения или отключения тех или иных силовых приводов (гидравлических двигателей, гидравлических цилиндров и т.д.). Источник гидравлической энергии находится вне транспортного средства и подает жидкость посредством шлангов.

Реализация схемы управления гидравлическим устройством может быть любая известная в данной области техники, заявитель полагает, что специалист в данной области техники сможет без приложения творческих усилий реализовать схему управления на базе только гидравлики, на базе комбинации гидравлики и пневматических элементов, на базе силовой гидравлики и электрических управляющих сигналов.

При заезде в резервуар через узкое входное отверстие оператор с помощью пульта управления командует транспортному средству сложить гусеничные приводы, в результате уменьшается ширина и высота транспортного средства. Далее оператор командует движение через входное отверстие внутрь резервуара, внутри резервуара по команде осуществляется разложение гусеничных приводов и движение в указанную точку резервуара.

Вариант 2 осуществления

Во втором варианте осуществления заявленное решение представляет собой транспортное средство, состоящее из соединенных вместе транспортных средств по первому варианту осуществления. Таким образом, корпус транспортного средства содержит два звена, количество гусеничных движителей равно четырем.

Звенья корпуса присоединены друг к другу посредством шарнирного соединения, к каждому звену с помощью шарнирного соединения прикреплена пара гусеничных движителей. В каждый гусеничный движитель встроен свой гидравлический двигатель. Для поворота упомянутых шарнирных соединений используются гидроцилиндры, четыре гидроцилиндра для сбора/раздвижения четырех гусеничных движителей, один – для поворота звеньев относительно друг друга.

Функция шарнирных соединений в заявленном решении – обеспечивать надежное соединение элементов друг к другу с обеспечением возможности углового и/или линейного смещения. Так звенья корпуса функционально соединены друг с другом с возможностью углового смещения на угол до 90 градусов. При этом гусеничные движители функционально соединены с корпусом с возможностью параллельного смещения в горизонтальной плоскости посредством, например, цилиндрических шарниров.

Для приближения или отдаления гусеничных движителей используются гидроцилиндры, на каждой стороне каждого звена корпуса используется по гидроцилиндру.

Возможны варианты с гидроцилиндрами на каждое шарнирное соединение, что снижает требования к отдельным гидроцилиндрам. Гидроцилиндр может быть присоединен к шарнирному соединению непосредственно или опосредовано через дополнительные средства для изменения плеча воздействия или оказываемого усилия гидроцилиндрами.

Способ присоединения гидроцилиндра к шарнирному соединению не ограничивает заявленное решение, он лишь должен обеспечивать возможность приближения и отдаления гусеничных движителей относительно корпуса.

На фиг.3 показана схема управления предложенным транспортным средством.

Схема управления содержит гидроцилиндры 301 для приближения и отдаления гусеничных движителей, гидроцилиндр для поворота звеньев относительно друг друга в горизонтальной плоскости, гидравлические двигатели 303.

Гидравлический двигатель 303 с помощью гибкого шланга (не показан на фиг.3) присоединен к источнику гидравлической энергии (не показан на фиг.3) так, чтобы обеспечить возможность работы гидравлического двигателя 303 как в разложенном, так и сложенном состояниях.

Для предложенного транспортного средства источник гидравлической энергии расположен вне самого транспортного средства, подача гидравлической энергии осуществляется с помощью шлангов от удаленного источника гидравлической энергии к предложенному транспортному средству. В корпусе предпочтительно находится распределитель, который перенаправляет один входной поток гидравлической энергии ко множеству получателей (гидравлические двигатели, гидроцилиндры и т.п.), но возможны варианты, в которых от источника гидравлической энергии сразу идет множество шлангов/рукавов к каждому получателю.

Распределитель представляет собой систему электрогидроклапанов, которые управляются внешними электрическими сигналами от средства управления и согласно этим управляющим сигналам направляют поток гидравлической энергии к тому или иному получателю.

Сближение к и отдаление от корпуса гусеничных движителей обеспечивается с помощью гидроцилиндров 301 при движении штоков гидроцилиндров 301 в одну или другую сторону. Конкретный механизм обеспечения перемещения гусеничных движителей не является предметом настоящего изобретения и не раскрыт подробно, но легко может быть реализован специалистом в данной области техники без приложения творческих усилий.

Поворот двух звеньев транспортного средства относительно друг друга обеспечивается с помощью гидроцилиндра 302. Конструкция звеньев и их соединение обеспечивает возможность относительного поворота двух звеньев на 90 градусов. Предпочтительно соединение образовано с помощью цилиндрического шарнира, а расстояние между гусеничными движителями и звеньями корпуса выбрано таким, чтобы обеспечить возможность поворота на требуемый максимальный угол.

Для поворота двух звеньев транспортного средства относительно друг друга в двух плоскостях (горизонтальной и вертикальной) используется соединение звеньев, состоящее из двух цилиндрических шарниров, и два гидроцилиндра, каждый из которых обеспечивает движение в своей плоскости. В некоторых вариантах осуществления для повышения проходимости и устойчивости соединение звеньев также обеспечивает вращение звеньев относительно друг друга по оси, проходящей вдоль двух звеньев через их центры.

Движение транспортного средства обеспечивается с помощью гидравлических двигателей 303.

Предложенная конструкция транспортного средства обеспечивает заезд в узкий проход резервуара в состоянии, в котором гусеничные движители приближены к корпусу, а также устойчивость при движении и работе внутри резервуара в состоянии, в котором гусеничные движители отведены от корпуса. Возможность поворота двух звеньев относительно друг друга обеспечивает более высокую маневренность и проходимость по сравнению с однозвенной конструкцией.

Транспортное средство может перевозить на себе любое оборудование, которое вместе с транспортным средством может поместиться во входное отверстие резервуара. Собирающиеся гусеничные движители и двухзвенная структура позволяет перевозить через узкое входное отверстие резервуара гораздо больше оборудования по сравнению с однозвенной структурой без собирающихся гусеничных движителей.

Если представить аналогичное транспортное средство, у которого гусеничные движители жестко зафиксированы относительно корпуса на таком расстоянии, чтобы обеспечить заезд в узкое входное отверстие резервуара, то при движении и работе внутри резервуара повышается вероятность опрокидывания на бок. Если гусеничные движители не обеспечивают возможности повышения клиренса, то проходимость транспортного средства оказывается невысокой.

Работа заявленного транспортного средства

Первоначально транспортное средство находится вне резервуара, для заезда в резервуар оператор с помощью средства управления (специализированного пульта управления, ноутбука, компьютера, телефона, иного подходящего для этих целей устройства) посредством линии связи подает на транспортное средство команду для того, чтобы приблизить гусеничные движители к корпусу, затем оператор командует транспортному средству двигаться в направлении входного отверстия резервуара, направление движения корректируется с помощью по меньшей мере одного из: обеспечения разности в скорости вращения левых и правых гусеничных движителей, обеспечения поворота шарнино соединенных звеньев относительно друг друга с помощью предназначенного для этого гидроцилиндра.

Для въезда во входное отверстие используется трап, так как, как правило, входное отверстие расположено выше уровня земли.

Однако в варианте реализации, в котором звенья могут поворачиваться в вертикальной плоскости, возможен заезд во входное отверстие без трапа. Для этого оператор командует поворот звеньев в вертикальной плоскости, в результате переднее звено поднимается под углом к поверхности земли, гусеничные движители этого звена приближаются к входному отверстию, оператор командует движение вперед и транспортное средство частично въезжает в отверстие, далее управляя поворотом звеньев относительно друг друга в вертикальной плоскости оператор может провести транспортное средство через отверстие внутрь резервуара. Для осуществления такой операции, разумеется, высота отверстия над уровнем поверхности, по которой движется транспортное средство, должна быть меньше того уровня, на который может подняться первое звено транспортного средства.

Внутри резервуара оператор командует транспортному средству раздвинуть гусеничные движители и далее командует двигаться к интересующей точке резервуара.

Контроль движения транспортного средства внутри резервуара может осуществляться с помощью встроенной в него камеры, или камеры расположенной в верхней части резервуара, или их комбинации. Для улучшения видимости может использоваться один или несколько источников света.

Команды средства управления представляют собой электрические сигналы, которые управляют электрогидроклапанами, регулирующими поток энергии от источника гидравлической энергии, при открытии электрогидроклапана поток гидравлической энергии поступает на связанный с ним гидравлический силовой элемент (гидравлический двигатель или гидравлический цилиндр), приводя его в движение.

Система электрогидроклапанов может находиться как в транспортном средстве, так и вне его, что не является предметом заявленного решения.

Вариант 3 осуществления

В данном варианте осуществления транспортное средство отличается от второго варианта осуществления тем, что шарнирное соединение двух звеньев дополнительно выполнено с возможностью поворота звеньев корпуса относительно друг друга в вертикальной плоскости и содержит гидроцилиндр для осуществления такого поворота.

В этом варианте осуществления гусеничные приводы при приближении к корпусу одновременно приближаются друг к другу, это обеспечивает более эффективную работу гидроцилиндра, который поворачивает звенья относительно друг друга в вертикальной плоскости.

Механизм шарнирного соединения не раскрывается здесь подробно, так как он может иметь любую известную специалисту в данной области техники конструкцию.

Механизм шарнирного соединения может быть шаровым, карданным, цилиндрическим или иным подходящим соединением. В заявленном решении для обеспечения высокой надежности предпочтительно использовать два последовательных цилиндрических шарнирных соединения, первое обеспечивает поворот в горизонтальной плоскости, а второе – в вертикальной.

В предложенном транспортном средстве поворот звеньев корпуса в вертикальной плоскости обеспечивается благодаря цилиндрическому шарниру и гидроцилиндру, которые обеспечивают угол поворота до 90 градусов. Поворот звеньев корпуса в горизонтальной плоскости обеспечивается также благодаря цилиндрическому шарниру и гидроцилиндру, которые обеспечивают угол поворота до 90 градусов.

Поворот звеньев корпуса относительно друг друга в вертикальной плоскости обеспечивает возможность заезда на высокие препятствия, в частности, транспортное средство может заехать в узкое входное отверстие резервуара без трапа за счет подъема первого звена корпуса над землей, также оно может преодолевать высокие препятствия внутри резервуара, что увеличивает проходимость заявленного транспортного средства.

В одном из вариантов осуществления при повороте в вертикальной плоскости только первое звено поднимается на заданный угол.

В другом варианте осуществления оба звена поднимаются на заданный угол относительно горизонтали, что позволяет преодолевать высокие препятствия и сзади робота при движении назад.

Работа заявленного транспортного средства

Первоначально робот находится вне резервуара и оператор с помощью пульта управления командует роботу приблизиться ко входному отверстию резервуара, затем дает команду собрать гусеничные движители, поднять первое звено корпуса на угол достаточный для въезда во входное отверстие и затем командует транспортному средству въехать во входное отверстие. Контроль движения и въезда может осуществляться через наблюдение процесса оператором без помощи технических средств или с помощью имеющейся в транспортном средстве камеры, контроль движения внутри резервуара осуществляется с помощью встроенной или внешней камеры.

Выезд из резервуара также может осуществляться с помощью подъема первого звена относительно второго при наличии перепада высот между входным отверстием и уровнем дна резервуара, что позволяет полностью исключить необходимость нахождения человека внутри резервуара, в том числе для установки трапа для выезда транспортного средства из него.

Вариант 4 осуществления

В данном варианте осуществления на транспортное средство остановлено оборудование для зачистки резервуара от нефтешлама. Это оборудование представлено по меньшей мере одним из: системы откачки нефтешлама, системы подачи очищающей жидкости, системы механического воздействия на нефтешлам. В таком варианте осуществления транспортное средство становится частью мобильного робота для зачистки резервуаров.

На фиг.4 показан аксонометрический вид робота с камерой 401 и источником 402 света, а также с захватом 403 приспособления для механического воздействия на нефтешлам, например, отвала.

Система откачки нефтешлама представляет собой насос для откачки и трубопровод для отвода нефтешлама в приемную емкость вне резервуара. Насос работает на гидравлической энергии, поступающей от того же внешнего источника, который питает приводные системы транспортного средства. Всасывающее отверстие насоса предпочтительно расположено в нижней части транспортного средства, чтобы откачивать нефтешлам со дна резервуара.

Система подачи очищающей жидкости содержит трубопровод для подачи очищающей жидкости от внешнего источника, насадку для создания направленного потока, электрогидравлический клапан для открывания и перекрывания потока очищающей жидкости.

Система механического воздействия на нефтешлам представляет собой механическое устройство, состоящее из силового привода и элемента разрушения нефтешлама, например, отвала или измельчителя. Силовой привод является гидравлическим, получает энергию от внешнего источника гидравлической энергии, управляется электрогидравлическими клапанами.

Так как входное отверстие резервуара ограничено по размерам, то все оборудование, установленное на заявленном транспортном средстве, имеет размеры достаточные для проезда во входное отверстие, либо имеет складывающуюся конструкцию.

В частности, камера 401 и источник 402 света установлены на стойке, выполненной с возможностью складывания, чтобы сохранять возможность проезда в узкое входной отверстие резервуара.

Аналогичный подход применен к системе подачи очищающей жидкости, системе механического воздействия на нефтешлам.

Предпочтительно насадка системы подачи очищающей жидкости расположена на той же стойке и направлена в том же направлении, что и камера 401 и источник света 402, что позволяет упростить управление зачисткой резервуара.

Камера 401 и источник 402 освещения размещаются на стойке (на высоте от днища резервуара), чтобы грязь и взвесь меньше садились на эти элементы робота.

Работа заявленного робота для зачистки резервуаров

После въезда внутрь резервуара по команде оператора робот раздвигает гусеничные движители, движется к заданной оператором точке в резервуаре, подает очищающую жидкость на конструктивные элементы резервуара: стенку; днище; крышку; понтон; лестницы; площадки; ограждения; люки и патрубки, затем откачивает разжиженный нефтешлам с днища резервуара.

Отведенные от корпуса гусеничные движители позволяют сохранять устойчивость робота при зачистке резервуара, так как мощный поток очищающей жидкости может его опрокинуть. Также отведенные от корпуса гусеничные движители повышают устойчивость робота при работе системы механического воздействия на нефтешлам.

Варианты осуществления не ограничиваются описанными здесь вариантами осуществления, специалисту в области техники на основе изложенной в описании информации и знаний уровня техники станут очевидны и другие варианты осуществления изобретения, не выходящие за пределы сущности и объема данного изобретения.

Элементы, упомянутые в единственном числе, не исключают множественности элементов, если отдельно не указано иное.

Под функциональной связью элементов следует понимать связь, обеспечивающую корректное взаимодействие этих элементов друг с другом и реализацию той или иной функциональности элементов. Частными примерами функциональной связи может быть связь с возможностью обмена информацией, связь с возможностью передачи электрического тока, связь с возможностью передачи механического движения, связь с возможностью передачи света, звука, электромагнитных или механических колебаний и т.д. Конкретный вид функциональной связи определяется характером взаимодействия упомянутых элементов, и, если не указано иное, обеспечивается широко известными средствами, используя широко известные в технике принципы.

Способы, раскрытые здесь, содержат один или несколько этапов или действий для достижения описанного способа. Этапы и/или действия способа могут заменять друг друга, не выходя за пределы объема формулы изобретения. Другими словами, если не определен конкретный порядок этапов или действий, порядок и/или использование конкретных этапов и/или действий может изменяться, не выходя за пределы объема формулы изобретения.

Несмотря на то, что примерные варианты осуществления были подробно описаны и показаны на сопроводительных чертежах, следует понимать, что такие варианты осуществления являются лишь иллюстративными и не предназначены ограничивать более широкое изобретение, и что данное изобретение не должно ограничиваться конкретными показанными и описанными компоновками и конструкциями, поскольку различные другие модификации могут быть очевидны специалистам в соответствующей области.

Признаки, упомянутые в различных зависимых пунктах формулы, а также реализации раскрытые в различных частях описания могут быть скомбинированы с достижением полезных эффектов, даже если возможность такого комбинирования не раскрыта явно.

1. Транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами, содержащее:

- корпус;

- гусеничные движители, прикрепленные к корпусу с помощью шарнирных соединений;

- гидравлические двигатели, расположенные в гусеничных движителях и выполненные с возможностью приводить в движение гусеничные движители;

- цилиндрические шарнирные соединения, закрепленные на корпусе и на гусеничных движителях, выполненные с возможностью обеспечивать возможность приближения гусеничных движителей к корпусу и возможность отдаления гусеничных движителей от корпуса;

- по меньшей мере два гидроцилиндра, выполненные с возможностью воздействовать на шарнирные соединения на каждой стороне корпуса, чтобы отодвигать от корпуса гусеничные движители и с возможностью воздействовать на шарнирные соединения на каждой стороне корпуса, чтобы приближать к корпусу гусеничные движители;

причем каждый гусеничный движитель прикреплен к корпусу по меньшей мере двумя цилиндрическими шарнирными соединениями,

причем ось закрепленного на корпусе цилиндрического шарнирного соединения расположена под углом от 5 до 45 градусов к вертикали.

2. Транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами, содержащее:

- двухзвенный корпус;

- гусеничные движители, прикрепленные к звеньям корпуса с помощью шарнирных соединений;

- гидравлические двигатели, расположенные в гусеничных движителях и выполненные с возможностью приводить в движение гусеничные движители;

- цилиндрические шарнирные соединения, закрепленные на корпусе и на гусеничных движителях, выполненные с возможностью обеспечивать возможность приближения гусеничных движителей к корпусу и возможность отдаления гусеничных движителей от корпуса;

- гидроцилиндры, выполненные с возможностью воздействовать на шарнирные соединения, чтобы отодвигать от корпуса гусеничные движители и с возможностью воздействовать на шарнирные соединения, чтобы приближать к корпусу гусеничные движители;

причем каждый гусеничный движитель прикреплен к корпусу по меньшей мере двумя цилиндрическими шарнирными соединениями,

причем части корпуса сочленены так, чтобы обеспечивалась возможность поворота относительно друг друга в вертикальной и горизонтальной плоскостях при помощи двух дополнительных гидроцилиндров, один из которых обеспечивает поворот в вертикальной плоскости, а другой обеспечивает поворот в горизонтальной плоскости.

3. Транспортное средство по п.2, в котором части корпуса сочленены так, чтобы обеспечивалась возможность поворота относительно друг друга в горизонтальной плоскости при помощи дополнительного гидроцилиндра.

4. Транспортное средство по п.2, в котором шарнирные соединения выполнены с возможностью приближать гусеничные движители звеньев корпуса друг к другу при приближении их к корпусу.

5. Транспортное средство по п.2, содержащее оборудование для зачистки резервуара, причем оборудование для зачистки представляет собой по меньшей мере одно из средства подачи моющей жидкости, средства откачивания загрязнений со дна резервуара, средства для механического воздействия на загрязнения.