Способ обзора пространства
Владельцы патента RU 2765873:
Федеральное государственное унитарное предприятие "Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт радиосвязи" (ФГУП "РНИИРС") (RU)
Изобретение относится к радиолокационной технике и может использоваться для обзора пространства. Техническим результатом является уменьшение времени завязки трассы выбранных объектов. Для этого сканируют диаграммой направленности по азимуту, выполняют последовательную обработку данных в дискретном времени, в каждом азимутальном положении в режиме передачи формируют передающую диаграмму направленности веерной формы, в режиме приема формируют приемную диаграмму направленности, каждый луч которой имеет игольчатую форму, а соседние лучи перекрываются по уровню половинной мощности, при этом ширина приемной и передающей диаграмм направленности соответствует угловому размеру зоны обнаружения, выполняют обнаружение объектов, измерение их скорости, дальности и угломестной координаты моноимпульсным методом обработки сигналов. В случае если по измеренным значениям дальности и скорости обнаруженного объекта по заранее принятому критерию принимают решение о необходимости уточнения координат объекта, то выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в одно из предыдущих азимутальных положений, выполняют измерение дальности и угломестной координаты выбранного объекта, после перемещения передающей и приемной диаграмм направленности продолжают обзор пространства. 4 ил.
Изобретение относится к радиолокационной технике, а именно к способам обзора пространства, и предназначено для использования в радиолокационных системах (РЛС) с цифровыми антенными решетками (ЦАР).
Известен способ обзора пространства [1 - стр. 39 - Обработка сигналов в многоканальных РЛС / Под ред. А.П. Лукошкина. М.; Радио и связь. 1983 - 328 с.] путем параллельного обзора по всем измеряемым координатам с помощью многолучевой РЛС, при этом формируются перекрывающиеся лучи диаграммы направленности (ДН), охватывающие всю зону обзора.
Недостатками известного способа являются избыточные ресурсы, которые требуются для формирования параллельных лучей по всем измеряемым координатам.
Известен способ обзора пространства [2 - стр. 233 - Белоцерковский Г.Б. Основы радиолокации и радиолокационные устройства. М.; Сов. радио. 1975 - 336 с.], в котором формируется многолучевая ДН в угломестной плоскости за счет облучения зеркальной антенны несколькими излучателями (рупорами), при этом линейка излучателей расположена в угломестной плоскости и зафиксирована относительно оси зеркала, каждый излучатель соединен со своим приемо-передатчиком отдельным фидером и формирует парциальный луч на своей несущей частоте. Прием отраженных сигналов каждым излучателем также осуществляется на своей частоте. Сканирование по азимуту осуществляется механическим вращением антенны.
Недостатками известного способа обзора пространства являются:
- низкий КПД передающей части устройства за счет больших потерь излучаемого и принимаемого сигнала в фидерах, соединяющих излучатели (рупоры) и приемо-передающие каналы, поскольку они значительно разнесены в пространстве;
- недостаточно высокая надежность, поскольку при выходе из строя одного приемо-передатчика обзор пространства становится невозможен в том секторе угломестного обзора, который обеспечивал этот приемо-передатчик.
Известен способ обзора пространства [3 - Способ обзора пространства и сопровождения объектов поверхности при маловысотном полете - Патент РФ 2211459, опубл. 27.08.2003], заключающийся в том, что обнаружение объектов включает последовательную обработку данных в дискретном времени с привязкой к каждому текущему такту tn обработки, полученных при обзоре пространства с использованием веерной диаграммы направленности и занимающей М положений по горизонтали и диаграммы направленности с игольчатой формой, зондирующей отдельные выбранные участки зоны обзора с малым периодом обзора, при этом обе диаграммы направленности формируются одной антенной системой с электронным управлением лучом.
Недостатками известного способа обзора пространства являются:
- большое время обзора, так как измерение координат объекта выполняется в два этапа: вначале используется веерная ДН в режиме приема и передачи, при этом производится грубое измерение координат объекта, а для уточнения координат дополнительно используется ДН с игольчатой формой, что значительно удлиняет время обзора при увеличении числа объектов;
- недостаточная точность измерения координат объекта, поскольку для измерения используется единственная ДН с игольчатой формой, и метод максимума [2 - стр. 87].
Наиболее близким по технической сущности к изобретению является способ обзора пространства [4 - Способ обзора пространства - Патент РФ 2610833, опубл. 16.02.2017 г.], взятый за прототип, при котором сканируют диаграммой направленности по азимуту, при этом выполняют последовательную обработку данных в дискретном времени с привязкой к каждому азимутальному положению диаграммы направленности, для формирования передающей и приемной диаграмм направленности используют многоэлементную цифровую антенную решетку, при этом в каждом азимутальном положении диаграммы направленности в режиме передачи формируют передающую диаграмму направленности веерной формы в угломестной плоскости, в режиме приема принимаемые отраженные сигналы представляются в виде цифровых отсчетов, из которых путем взвешенного суммирования формируют приемную многолучевую в угломестной плоскости диаграмму направленности, каждый луч которой имеет игольчатую форму, а соседние лучи перекрываются по уровню половинной мощности, при этом ширина приемной и передающей диаграмм направленности соответствует угловому размеру зоны обнаружения в угломестной плоскости, выполняют обнаружение объектов, измерение их дальности и угломестной координаты моноимпульсным методом обработки сигналов каждой из соседних пар приемных лучей.
Недостатком прототипа является большой период сканирования пространства, который может составлять несколько секунд, при этом за время от обзора к обзору координаты объекта с высокой скоростью движения могут значительно измениться.
Технической проблемой, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является снижение периода измерения координат выбранных объектов.
Для решения указанной технической проблемы предлагается способ обзора пространства, при котором сканируют диаграммой направленности по азимуту, при этом выполняют последовательную обработку данных в дискретном времени с привязкой к каждому азимутальному положению диаграммы направленности, для формирования передающей и приемной диаграмм направленности используют цифровую антенную решетку, при этом в каждом азимутальном положении диаграммы направленности в режиме передачи формируют передающую диаграмму направленности веерной формы в угломестной плоскости, в режиме приема принимаемые отраженные сигналы представляют в виде цифровых отсчетов, из которых путем взвешенного суммирования формируют приемную многолучевую в угломестной плоскости диаграмму направленности, каждый луч которой имеет игольчатую форму, а соседние лучи перекрываются по уровню половинной мощности, при этом ширина приемной и передающей диаграмм направленности соответствует угловому размеру зоны обнаружения в угломестной плоскости, выполняют обнаружение объектов, измерение их скорости, дальности и угломестной координаты моноимпульсным методом обработки сигналов каждой из соседних пар приемных лучей, имеющих одинаковую азимутальную координату.
Согласно изобретению, в случае, если по измеренным значениям дальности и скорости обнаруженного объекта по заранее принятому критерию принимают решение о необходимости уточнения координат объекта, то из m-го азимутального положения выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в одно из k предыдущих азимутальных положений, соответствующее предполагаемому направлению на выбранный обнаруженный объект, где k может принимать значение от 1 до m-1, выполняют измерение дальности и угломестной координаты выбранного объекта, после этого выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в азимутальное положение m+1 и продолжают обзор пространства путем сканирования диаграммы направленности по азимуту.
Техническим результатом является уменьшение времени завязки трассы выбранных объектов за счет более частого измерения их координат.
Проведенный сравнительный анализ заявленного способа и прототипа показывает, что их отличие заключается в следующем:
- в прототипе измерение координат объекта производится с периодом сканирования пространства, который может составлять несколько секунд, при этом координаты объекта, двигающегося с высокой скоростью движения за это время могут сильно измениться. В предлагаемом способе снижен период измерения координат выбранных объектов, параметры которых соответствуют заранее заданному критерию, например, с высокой скоростью движения, что обеспечивает более точное сопровождение объектов, чем в прототипе;
- в прототипе завязка трассы объекта производится через несколько периодов сканирования пространства, который может составлять несколько секунд. В предлагаемом способе снижен период завязки трассы выбранных объектов за счет более частого измерения их координат.
Сочетание отличительных признаков и свойства предлагаемого способа обзора пространства из литературы не известно, поэтому он соответствует критериям новизны и изобретательского уровня.
На фиг. 1 приведена структурная схема устройства, обеспечивающего реализацию предложенного способа.
На фиг. 2 приведена структурная схема системы управления и цифрового диаграммообразования.
На фиг. 3 приведена структурная схема преобразователя частоты.
На фиг. 4 приведена структурная схема модуля управления и цифровой обработки сигналов.
При реализации предложенного способа выполняется следующая последовательность действий:
- сканируют диаграммой направленности по азимуту, при этом выполняют последовательную обработку данных в дискретном времени с привязкой к каждому азимутальному положению диаграммы направленности - 1;
- для формирования передающей и приемной диаграмм направленности используют цифровую антенную решетку, при этом в каждом азимутальном положении диаграммы направленности в режиме передачи формируют передающую диаграмму направленности веерной формы в угломестной плоскости - 2;
- в режиме приема принимаемые отраженные сигналы представляются в виде цифровых отсчетов, из которых путем взвешенного суммирования формируют приемную многолучевую в угломестной плоскости диаграмму направленности, каждый луч которой имеет игольчатую форму, а соседние лучи перекрываются по уровню половинной мощности, при этом ширина приемной и передающей диаграмм направленности соответствует угловому размеру зоны обнаружения в угломестной плоскости -3;
- выполняют обнаружение объектов, измерение их скорости, дальности и угломестной координаты моноимпульсным методом обработки сигналов каждой из соседних пар приемных лучей, имеющих одинаковую азимутальную координату - 4;
- в случае, если по измеренным значениям дальности и скорости обнаруженного объекта по заранее принятому критерию принимается решение о необходимости уточнения координат объекта, то из m-ного азимутального положения выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в одно из k предыдущих азимутальных положений, соответствующее предполагаемому направлению на выбранный обнаруженный объект, где k может принимать значение от 1 до m-1 - 5;
- выполняют измерение дальности и угломестной координаты выбранного объекта, после этого выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в азимутальное положение m+1 и продолжают обзор пространства путем сканирования диаграммы направленности по азимуту - 6.
Предложенный способ может работать как при электронном сканировании диаграммы направленности (ДН) по азимуту при неподвижной цифровой антенной решетке (ЦАР), так и при сканировании ДН по азимуту за счет механического перемещения (вращения) ЦАР.
Реализация предложенного способа обзора пространства возможна, например, с помощью устройства, включающего в себя (фиг. 1) ЦАР 1, блок управления (БУ) 2, первый управляющий выход которого подключен к управляющему входу системы управления и цифрового диаграммообразования (СУЦДО) 7, являющимся управляющим входом ЦАР 1, второй управляющий выход - ко входу управления опорно-поворотного устройства (ОПУ) 3, третий управляющий выход - к управляющему входу блока обнаружения и измерения координат объектов (БОЙКО) 4, а вход - к выходу БОЙКО 4.
ЦАР 1 включает в себя N приемопередающих модулей (ППМ) 5, систему формирования и распределения сигналов (СФРС) 6 и систему управления и цифрового диаграммообразования СУЦДО 7.
СФРС 6 имеет N выходов зондирующего сигнала (ЗС), соединенных со входами ЗС ППМ 5, N выходов дискретизации Fд, соединенных со входами дискретизации ППМ 5, N выходов гетеродина Fгет, соединенных с гетеродинными входами ППМ 5.
ППМ 5 содержат последовательно соединенные фазовращатель (ФВ) 8, твердотельный усилитель мощности (УМ) 9, циркулятор 10 и антенный элемент (АЭ) 11. К выходу циркулятора 10 подключены последовательно соединенные малошумящий усилитель (МШУ) 12, преобразователь частоты (ПРЧ) 13, гетеродинный вход которого является гетеродинным входом ППМ 5 и модуль управления и цифровой обработки сигналов (МУЦОС) 14, вход дискретизации которого является входом дискретизации ППМ 5.
Выход данных МУЦОС 14 является выходом данных ППМ 5 и соединен с одним из N входов данных СУЦДО 7, управляющий вход МУЦОС 14 является управляющим входом ППМ 5 и соединен с одним из N управляющих выходов СУЦДО 7. Первый, второй и третий управляющие выходы МУЦОС 14 соединены соответственно с управляющими входами ПРЧ 13, УМ 9 и фазовращателя 8. Выход данных СУЦДО 7 соединен со входом данных БОЙКО 4.
СУЦДО 7 (фиг. 2) имеет К формирователей 15 по числу формируемых лучей, каждый из которых содержит N каналов, при этом входы i-тых каналов в формирователях 15 объединены. Каждый канал формирователя 15 содержит перемножитель 16, первый вход которого является входом канала, ко второму входу подключен выход постоянного запоминающего устройства (ПЗУ) 17, а выход перемножителя 16 является выходом канала и подключен к одному из N входов цифрового сумматора 18, выход которого подключен к одному из К входов интерфейса (И) 19. Выход интерфейса 19 является выходом данных СУЦДО 7. Устройство управления (УУ) 20, вход которого является управляющим входом СУЦДО 7, имеет N+1 управляющих выходов, которые являются управляющими выходами СУЦДО 7. Все блоки СУЦДО 7 могут быть выполнены, в зависимости от числа ППМ 5 и числа лучей К, в виде одной или нескольких программируемых логических интегральных схем (ПЛИС).
ПРЧ 13 (фиг. 3) представляет собой последовательно соединенные смеситель (СМ) 21, вход которого является входом ПРЧ 13, а гетеродинный вход - гетеродинным входом ПРЧ 13 и усилитель промежуточной частоты (УПЧ) 22, выход которого является выходом промежуточной частоты (ПЧ) ПРЧ 13, а управляющий вход - управляющим входом ПРЧ 13.
МУЦОС 14 (фиг. 4) представляет собой последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь (АЦП) 23, вход которого является входом ПЧ МУЦОС 14, а тактовый вход является входом дискретизации МУЦОС 14 и блок управления и обработки (БУО) 24. Первый, второй и третий управляющие выходы БУО 24 являются, соответственно, первым, вторым и третьим управляющим выходами МУЦОС 14. Выход данных и управляющий вход БУО 24 являются, соответственно, выходом данных и управляющим входом МУЦОС 14.
СФРС 6 представляет собой три синтезатора частоты, обеспечивающих формирование зондирующего сигнала ЗС, сигнала тактовой частоты дискретизации Fд, и сигнала гетеродина Fгет. При этом могут быть использованы, например, синтезаторы из [5 - стр. 142-143. Mini-Circuits. RF & Microwave components guide. 2010]. Сформированные в синтезаторах сигналы разветвляются HaN выходов с помощью делителей мощности [5 - стр. 136-140].
БОЙКО 4 представляет собой ЭВМ, обеспечивающую обработку отсчетов сигнала по заданному алгоритму.
БУ 2 представляет собой ЭВМ, обеспечивающую управление работой устройств ЦАР 1, ОПУ 3 и БОЙКО 4, а также отображение координат обнаруженных объектов.
ОПУ 3 представляет собой устройство, обеспечивающее вращение ЦАР 1 в азимутальной плоскости, и может быть выполнено на основе опорно-поворотного круга с подшипником и червячного вала с электромотором.
Устройство может работать как при электронном сканировании ДН по азимуту при неподвижной ЦАР 1, так и при сканировании ДН по азимуту за счет механического вращения ЦАР 1 с помощью ОПУ 3. Сектор сканирования по азимуту в первом случае ограничивается характеристиками ЦАР 1, а во втором случае равен 360°.
В каждом азимутальном положении ДН в режиме передачи формируют веерную передающую диаграмму направленности в угломестной плоскости с помощью ЦАР 1. Формирование передающей ДН производится путем установки в ППМ 5 из состава ЦАР 1 требуемых фазовых и амплитудных соотношений регулировкой сдвига фазы зондирующего сигнала ЗС в фазовращателях 8 и коэффициента усиления усилителей мощности УМ 9.
Для случая плоской прямоугольной ЦАР, апертура которой содержит Nx АЭ 11, установленных вдоль координаты X на расстоянии dx, и Nv АЭ 11, установленных вдоль координаты Y, на расстоянии dy, диаграмма направленности F(ϕ,θ) определяется как [6 - стр. 27-28, Кузьмин С.З Цифровая радиолокация. Введение в теорию. - КВИЦ. 2000]:
где Axi,Ayi - коэффициенты амплитудного распределения в УМ 9, соединенных с АЭ 11, которые расположены вдоль координат X и Y соответственно;
ψх1, ψу1 - коэффициенты фазового распределения, представленные в виде фазовых сдвигов в фазовращателях 8, соединенных через УМ 9 и циркулятор 10 с АЭ 11, которые расположены вдоль координат X и Y соответственно.
Для наземных обзорных РЛС веерная ДН может иметь косекансную форму [7 - рис. 5.1 б - Бакулев П.А. Радиолокационные системы. М.: Радиотехника. 2007. - 376 с.]. Такая форма ДН формируется путем установки соответствующих амплитудных и фазовых коэффициентов в усилителях мощности 9 и фазовращателях 8, например, как описано в [8 - Лопатенко Э.В., Марусич А.А. Диаграмма направленности антенны cosec с низким уровнем боковых лепестков. // Радиотехника, 2006, №12, с. 49-53.].
После усиления зондирующего сигнала ЗС в УМ 9 он поступает на подключенный к этому каналу антенный элемент (АЭ) 11 по соединительной цепи минимальной длины.
После излучения зондирующего сигнала ЗС ЦАР 1 переходит в режим приема.
В режиме приема принимаемые отраженные сигналы с выхода каждого АЭ 11 в каждом ППМ 5 проходят через циркулятор 10, усиливаются в МШУ 12, преобразуются по частоте в ПРЧ 13 и представляются в виде цифровых отсчетов Smn(t) с помощью АЦП 23.
Из полученных цифровых отсчетов формируют приемные многолучевые в угломестной плоскости ДН с лучами игольчатой формы путем взвешенного суммирования в СУЦДО 7.
Отсчеты i-го луча с направлением максимума ϕi, θi вычисляются путем умножения цифрового потока с каждого АЦП 23 в перемножителях 16 на весовой множитель Wmn(ϕi,θi) из ПЗУ 17 и суммирования в цифровом сумматоре
18. Диаграмма направленности для i-го луча имеет вид
где 
Число лучей К в каждой ДН определяется требуемой зоной обзора в угломестной плоскости и шириной одного луча. Лучи приемной многолучевой ДН имеют игольчатую форму, расположены в угломестной плоскости, при этом направления их максимумов обеспечивает перекрытие соседних лучей по уровню L от максимума. Величина L может быть принята половине от максимума (половинной мощности) или другому значению, в зависимости от алгоритма работы аппаратуры. Ширина приемной диаграммы направленности соответствует угловому размеру зоны обнаружения в угломестной плоскости.
Сформированные отсчеты К приемных лучей с выходов формирователей 15 поступают в интерфейс 19, где преобразуются в последовательную форму и в виде последовательных кодов передаются в БОЙКО 4, где в каждой из соседних пар сформированных приемных лучей выполняется обнаружение объектов, например, движущихся, измерение их дальности и угломестных координат, соответствующих угломестному и азимутальному положению тех приемных лучей, в которых они были обнаружены [9, стр. 185-189 - Справочник по радиолокации / Под ред. М.И. Сколника. М.: Техносерв. 2014. Т. 1].
Выполняют сравнение измеренных значений дальности и скорости обнаруженного объекта с заранее принятым критерием. В случае, если по измеренным значениям дальности и скорости обнаруженного объекта по заранее принятому критерию принимается решение о необходимости уточнения координат объекта, то из m-ного азимутального положения выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в одно из k предыдущих азимутальных положений, соответствующее предполагаемому направлению на выбранный обнаруженный объект, где k может принимать значение от 1 до m-1. В этом положении выполняют измерение дальности и угломестной координаты выбранного объекта.
Далее выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в азимутальное положение m+1 и продолжают обзор пространства путем сканирования диаграммы направленности по азимуту.
Применение в предлагаемом способе дополнительного измерения координат выбранного объекта, например, двигающегося с высокой скоростью, позволяет выполнять более точное сопровождение объектов, чем в прототипе, в котором измерение координат производится с периодом сканирования пространства, который может составлять несколько секунд, при этом за время от обзора к обзору координаты скоростного объекта могут сильно измениться.
Применение в предлагаемом способе более частого измерения координат выбранных объектов снижает время завязки трассы этих объектов, по сравнению с прототипом, в котором завязка трассы объекта производится через несколько периодов сканирования пространства.
Работоспособность предлагаемого способа была проверена на макете устройства (фиг. 1). Испытания показали совпадение полученных характеристик с расчетными.
Способ обзора пространства, при котором сканируют диаграммой направленности по азимуту, при этом выполняют последовательную обработку данных в дискретном времени с привязкой к каждому азимутальному положению диаграммы направленности, для формирования передающей и приемной диаграмм направленности используют цифровую антенную решетку, при этом в каждом азимутальном положении диаграммы направленности в режиме передачи формируют передающую диаграмму направленности веерной формы в угломестной плоскости, в режиме приема принимаемые отраженные сигналы представляют в виде цифровых отсчетов, из которых путем взвешенного суммирования формируют приемную многолучевую в угломестной плоскости диаграмму направленности, каждый луч которой имеет игольчатую форму, а соседние лучи перекрываются по уровню половинной мощности, при этом ширина приемной и передающей диаграмм направленности соответствует угловому размеру зоны обнаружения в угломестной плоскости, выполняют обнаружение объектов, измерение их скорости, дальности и угломестной координаты моноимпульсным методом обработки сигналов каждой из соседних пар приемных лучей, имеющих одинаковую азимутальную координату, отличающийся тем, что в случае если по измеренным значениям дальности и скорости обнаруженного объекта по заранее принятому критерию принимают решение о необходимости уточнения координат объекта, то из m-го азимутального положения выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в одно из k предыдущих азимутальных положений, соответствующее предполагаемому направлению на выбранный обнаруженный объект, где k может принимать значение от 1 до m-1, выполняют измерение дальности и угломестной координаты выбранного объекта, после этого выполняют перемещение передающей и приемной диаграмм направленности путем их электронного сканирования в азимутальное положение m+1 и продолжают обзор пространства путем сканирования диаграммы направленности по азимуту.
