Устройство для автоматического адресования подвижных объектов

 

О Il И С А Н И Е 28l25l

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 19.111.1969 (№ 1312911/28-13) с присоединением заявки ¹

Приоритет

Опубликовано 03.1Х.1970. Бюллетень № 28

Дата опубликования описания 7.XII.1970

Кл. 8le, 83/02

21с, 48/01

Кояитет по делая иаооретеиий и открытиИ при Совете Министров

СССР

МПК В 65g 47/10

Н ÎIII 19/58

УДК 621.869(088.8) Авторы изобретения

А. П. Бахвалов и И. К. Шраго

Заявитель Всесоюзный научно-исследовательский и экспериментально-конструкторский институт торгового машиностроения

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО АДРЕСОВАНИЯ

ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ

Изобретение относится к устройствам для автоматического адресованпя подвижных объектов, например стеллажных штабелеров н рабочих органов торговых автоматов.

Известны аналогичные устройства, состоящие из датчика положения объекта, задающего переключателя с магнитоуправляемыми контактами, равномерно расположенными H радиально ориентированными на его подвижной круговой плате, и постоянными магнитами, закрепленными па подвпукной плате напротив контактов с тем»

Для перемещения лодви кного об ьекта в зону адресовапия с большой скоростью и корректировки его поло кения относительно места адресования с пониженной скоростью, а так» е пла|вного регулирования пределов зоны адресования в предлагаемом устройстве дат5 чик положения ооъекта содержит хтагнитоуправляемые контакты, расположенные у каждого пз мест адресования попарно по разным сторонам трассы объекта и соединенные последовательно каждый с одним контактом

10 задающего переключателя, так, что контакты одной пары подключены к контактам, расположен IbIM на плате переключателя диаметральноно противоположно. Кроме того, датчик положения содержит постоянные магниты, за15 крепленные на подвижном объекте по обеим

его сторонам, смещенные один относительно другого с таким расчетом, чтобы зоны одновременного включения обоих контактов, закрепленных у одного места адресованпя, соот20 ветствовала допустимой зоне остановки подвижного объекта, и имеющие зону действия в направлении перемещения, превышающую максимальное расстояние между магнитоуправляемыми контактами смежных мест адре25 сования. При этом число постоянных магнитов, закрепленных на подвижной плате переключателя, на единицу превышает число мест адрссования.

IIa фпг. 1 схематически изображен подвиж40 ный объект на трассе перемещения, (впд в

281251

Входами электр ической схемы управления являются контакты задающего переключателя

1 — бВ, 1Н вЂ” бН, контакты 1Д — 6ДВ, 1ДН— бДН, расположенные у мест адресованпя вдоль трассы перемещения подвижного обьекта, и кнопка К «Большая скорость».

Выходами схемы управления являются нровод «Вперед», провод «Назад», провод «Сигнал точной остановки», реле Б и провод

«Контроль исправности».

Магнитоуправляемые контакты 1 — бВ, 1Н вЂ” 6Н закреплены на окружности неподвижной части 4 задающего переключателя (см. фиг. 2). Расстояние между магнитоуправляемыми контактами одинаково. Последовательность расположения соответствует сначала

65 плане) и электрическая схема предлагаемого устройства (чнсло адресов равно шести, а подвижный объект находится в рабочей зоне у третьего места адресованпя); на фиг. 2— задающчш переключатель, вид сверху; на фиг. 3 — разрез по А — А на фиг. 2; на фиг. 4— взаимодействие постоянных магнитов неподвижной и подвижной частей задающего переключателя в одном из неустойчивых положений — в положении неустойчивого равнове- $0 сия; .на фиг. 5 — то же, для фиксации подвижной части переключателя в рабочем положении = в состоянии устойчивого равновесия.

Вдоль трассы перемещения подвижного у объекта 1 (см. фнг. 1) с установленными на нем постоянными магнитами 2 и 8, двумя параллельными рядами (по два у каждого нз мест адресовання) закреплены магнитоуправляемые контакты 1ДВ, 1ДН, 2ДВ, 2ДН,..., 6ДВ, 6ДН датчика положения. Магнигные оси постоянных магнитов 2 и 8 параллельны магнитоуправляемым контактам 1ДВ, 1ДН, 2ДВ, 2ДН,..., бДВ, бДН. Такое расположение магнитных осей постоянных магнитов 2 и 8 предпочтительно, хотя возможно и другое расположение. С одной стороны эти магнитоуправляемые контакты подсоединены к источнику питания, а с другой — к магпитоуправляемым контактам задающего переключателя 1В, 1H, gp

2В, 2Н,..., бВ, бН соответственно. Контакты

1В, 2В,..., бВ подключены к обмотке реле В, а контакты 1Н, 2Н,..., бН вЂ” к обмотке реле Н.

Общая точка обмоток реле В и Н подсоединена к другому полюсу источника питания.

Постоянные магниты 2 и 8 расположены так, что каждый пз них может включать магнитоуправляемые контакты только одного из рядов (1ДН вЂ” бДН или 1Д — бДВ соответственно) . Зона одновременного включения 40 обоих магнитоуправляемых контактов, закрепленных у одного места адресования, равна допустимой рабочей зоне остановки подвижного объекта. Зона действия каждого из магнитов 2 и 8 на соответствующие магнитоуправляемые контакты в направлении его перемещения превышает максимальное расстояние между магнитоуправляемымп контактами в этом направлении. одному, а затем другому ряду закрепленных у мест адресовання магннтоуправляемых Kollтактов нри одшгаковом направлении обхода обоих рядов.

На подвижной части 5 задающего переключателя, напротив магнитоуправляемых контактов его неподвижной части, закреплены IIo окружности того же диаметра с тем же шагом м иниатюрные постоянные магниты б, количество которых равно числу мест адресования плюс единица. Подвижная часть 5 задающего переключателя жестко связана с рукояткойуказателем 7. Шкала задающего переключателя находится на его неподвижной части 8.

Взаимное расположение постоянных магнитов б и рукоятки-указателя 7 таково, что при установке последнего на первый адрес постоянEIbIc магниты б находятся напротив магнитоуправляемых контактов 1Н вЂ” 6Н, 1В.

На неподвижных частях 4 и 8 задающего .переключателя установлены ряды постоянных магнитов 9 и 10 соответственно. На подвижной части 5 закреплен ряд постоянных магнитов 11. Шаг установки lIocTQBEIHLIx магнитов

9, 10 и 11 в рядах одинаков и равен половине шага магнитоуправляемых контактов 1 — бВ, 1Н вЂ” бН. Магнитные оси этих постоянных магнитов перпендикулярны направлению перемещения подвижной части переключателя и направлены в противоположные стороны у смежных постоянных магнитов одних и тех же рядов.

При точной остановке постоянных мапштов б у магнитоуправляемых контактов неподвижной части 4 задающего переключателя постоянные магниты 11, 9 и 10 рядов соприкасаются (через воздушный промежуток) разноименными полюсами (см. фиг. 3 н 5).

Если подвижный объект находится в рабочей зоне у третьего места адресования, т. е. у магнитоуправляемых контактов 8ДВ и 8ДН (см. фиг. 1), а задающий переключатель установлен на первый адрес (см. фиг. 2), предлагаемое устройство работает следующим образом. Постоянные магниты б замыкают контакты 1В, 1Н вЂ” бН.

В начале работы устройства включают электропитание и нажимают на кнопку К

«Большая скорость». Через контакты 8ДН и

8Н срабатывает реле Н, управляющее движением назад. Через размыкающий контакт реле

В и замыкающий Н подается напряжение на выход «Назад». Через размыкающий контакт реле В становится на самоблокировку реле Б, обеспечивающее переключение скорости на большую (цепи привода на фигурах не показаны). Подвижный объект на большой скорости перемещается от третьего места адресования по направлению к первому. Цепь реле Н поддерживается поочередно контактами 8ДН п 8Н; 2ДН и 2Н; 1ДН и !Н. Это движение продолжается до тех пор, пока магнит 8 не включит магнитоуправляемый контакт 1ДВ.

При срабатывании контакта 1ДВ через него и контакт задающего, переключателя 1В вклю281281

15 чается реле В и своим размыкающпм контак ом HAIK. 0 > T 13bIX01 «Назад» lf pC;10 60llhllIOlf коростп Б. Выключается привод. Через замыкающие контакты реле В и H подается напряжение на выход «Сигнал точной остановки».

Если подвижный объект по инерции прошел рабочую зону у первого места адресовапия, контакт 1ДН выключается, Через замыкающий контакт реле l3 и размыкающий контакт реле Н подается напря>кение на выход «Вперед», Поскольку реле Б выключено, перемещение подвижного объекта 1 происходит на малой скорости.

При срабатывании контакта 1ДН снова включается реле Н и своим размыкающим контактом выключает напряжение на выходе

«Вперед». Подвижный объект останавливается в рабочей зоне. Через замыкающие контакты реле В и Н подается напря>кение на выход

«Сигнал точной остановки».

В дальнейшем при случайном выходе подви>кного объекта за пределы допустимой рабочей зоны (например, из-за вибрации, вызванной движениямп рабочих органов штабелера по другим координатам) корректировка положения подвижного объекта относительно рабочей зоны происходит аналогично (на малой скорости).

Перемещение подви>кного объекта 1 к заданному месту адресования может происходить как на двух, так и на одной (малой) скорости. В последнем случае кнопку «Большая скорость» не нажимают.

Исправность схемы управления контролируется с помощью выхода «Контроль исправности». В течение всего времени работы схемы при ее исправности на этот выход через параллельно включенные замыкающие контакты реле В и Н подается напряжение.

Фиксация подвижной части 5 задающего переключателя в шаговом положении относительно неподвижных частей 4 и 8 обеспечивается за счет сил взаимодействия рядов постоянных магнитов 11, установленных на подви>кной части 5, и рядов постоянных магнитов 9 и 10, установленных на неподви>кных частях 4 и 8 задающего переключателя. При неточном поло>кении постоянных магнитов б относительно магнитоуправляемых контактов

1 — бВ, 1H — бН (например, изображенном на фиг. 4) отталкивание одноименных полюсов магнитов подви>кпого и неподвп>кного рядов и притяжение разноименных будут обеспечивать движение подви>кной части 5 в точное положение. Движение закончится тогда, когда подвижная часть 5 придет в одно из состояний устойчивого равновесия (см, фиг. 5) и постоянные магниты 11 ряда будут находиться на одной линии с магнитами 9 и 10 рядов, при этом полюсы магнитов ll и находящиеся вблизи них полюсы соответствующих магнитов

9 и 10 будут разнопменны.

Плавное регулирование величины и расположения рабочей зоны остановки подвп>кного

65 объекта 1 обеспечивается регул ировкой поло>кения постоянных магнитов 2 и 8 относительно друг друга и относительно подвижного объект а 1.

На фиг. 1 расстояние между магнитоуправляемыми контактами 1В, 2В,..., бВ или 1Н, 2Н,..., бН, т. е, между центрами мест адресования, одинаковое. Однако остановка подвижного объекта в рабочей зоне у заданного места адрссования обеспечивается и в том случае, когда этп расстояния неодинаковые, Точность остановки при этом не изменяется.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического адресования подвижных объектов, например стеллажных штабелеров и рабочих органов торговых автоматов, состоящее из датчика положения объекта, задающего переключателя с магнитоуправляемыми контактами, равномерно расположенными п радиально ориентированными

:на его неподвижной круговой плате, и постоянными магнитами, закрепленными на подвижной плате напротив контактов и с тем же шагом, что и последние, и электрической схемы, содер>кащей две параллельно подключенных к источнику питания цепи, каждая из которых образована реле и упомянутыми выше магнптоуправляемыми контактами, соединенными так, что к одному из реле параллельно подключены контакты, расположенные на одной половине неподвижной платы переключателя, а к другому — расположенные на другой ее половине, отличающееся тем, что, с целью скоростного перемещения подвижного объекта в зоне адресования и корректировки его поло>кен ия относительно места адресования с пониженной скоростью, а также возможности плавного регулирования пределов зоны адресования, датчик положения объекта содержит магнптоуправляемые контакты, расположенные у каждого из мест адресования попарно по разным сторонам трассы объекта н соединенные последовательно каждый с одним контактом задающего переключателя так, что контакты одной пары подключены к .контактам, расположенным на плате переключателя диаметрально противоположно, и постоянные магниты, закрепленные на подви>кном объекте по обеим его сторонам, смещенные один относительно другого с таким расчетом, чтобы зона одновременного включения обоих контактов, закрепленных у одного места адресования, соответствовала допустимой зоне остановки подвижного объекта, и имеющие зону действия в направлении перемещения, превышающую максимальное расстояние между магнитоуправляемыми контактами смежных мест адресования, при этом число постоянных магнитов, закрепленных на подви>кной плате переключателя, на единицу превышает число мест адресования.

281251

-Ц

Составитель Б. Дунье

Редактор В. Ф. Смирягина Техред Л. Я. Левина

Корректор В. И. Жолудева

Заказ 3439/11 Тираж 480 Подписное

1111ИИПИ Комитета по делам изобретс55ий и открьггий llpll Совете Мииисгров СССР

Моски<з, Ж-35, Раушск<гв и<и5„д. 4/5

Т5шограФия, Jlp. Сапунова, 2