Хобот манипулятора

 

О П И С А Н И Е 285668

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К ПАТЕНТУ

Зависимый от патента №

Заявлено 12.VI I.1967 (№ 1172266/25-27)

Приоритет 13Х11.1966 (¹ 69441, Франция) Кл. 49с, 30!02

МПК В 25j 3 00

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.86.06i2.621.229.61 (088.8) Опубликовано 29.Х.1970. Бюллетень № 33

Дата опубликования описания 22.1.1971

Авторы изобретения

Иностранцы

Жорж Гаглиарди и Жан-Клод Мэттетал (Франция) Иностранная фирма

«Сиерсатом А. О.» (Франция) Заявитель

ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение может найти широкое применение при манипуляции предметов на расстоянии в трудных условиях применения, например в глубоком вакууме, в радиоактивной или коррозионной среде, при высоком давлении и т. д.

Известные хоботы манипуляторов, состоящие из подвижно связанных между собой аналогичных звеньев, не могут быть использованы в труднодоступных местах.

Цель изобретения — создать такой хобот манипулятора, который имел бы возможность ориентации в любом направлении.

Это достигается тем, что каждое звено выполнено в виде полого ступенчатого валика, ступень меньшего диа метра которого имеет выпуклую наружную сферическую поверхность, а ступень большего диаметра — вогнутую внутреннюю сферическую поверхность.

При этом валики расположены так, что вогнутая поверхность одного обхватывает выпуклую поверхность другого, и соединены между собой с помощью силовых устройств, обеспечивающих их взаимный относительный поворот.

На фиг. 1 представлена часть предлагаемого хобота; на фиг. 2 — несколько профилей, которые могут приниматься хоботом.

Хобот содержит связанные последовательно идентичные звенья 1, 2, 8, 4, расположенные по центральной оси 5, когда плечо не имеет никакого изгиба, Каждое звено пред5 ставляет собой полый ступенчатый валик, ступень меньшего диаметра которого имеет выпуклую наружн ;о сферическую поверхность, а ступень большего диаметра — вогнутую внутреннюю сферическую поверхность. Звенья

10 установлены последовательно таким образом, что вогнутая поверхность одного обхватывает с небольшим зазором выпуклую поверхность другого. При этом диаметр выпуклой части звена выполнен несколько меньше диаметра

15 его вогнутой части.

Собранные таким образом звенья могут поворачиваться одно относительно другого вокруг центров, общих для оохватывающей и

2р обхватываемой частей двух сменных элементов. Поворот звеньев осуществляется с помощью силовых устройств, соединяющих звенья, например электрических, пневматичеческих или гидравлических цилиндров 6, рас25 положенных на равном расстоянии по обе стороны от оси. На обхватываемой части каждого звена установлено уплотнение 7, контактирующее с обхватывающей частью соседнего звена, чтобы изолировать внутреннюю часть

30 хобота от внешней окружающей среды.

285668

Предмет изобретения

Фиг Я

Составитель Т. Крылова

Техред Т. П. Курилко

Корректор О. С. Зайцева

Редактор Т. Юрчикова

Заказ 3879/17 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4. 5

Типография, пр. Сапунова, 2

Хобот манипулятора, состоящий из подвижно связанных между собой аналогичных звеньев, от,шчающийсч тем, что, с целью ориентации его в любом направлении, каждое звено выполнено в виде полого ступенчатого валика, ступень меньшего диаметра которого имеет выпуклую наружную сферическую поверхность, а ступень большего диаметра вогнутую внутреннюю сферическую поверхность, при этом валики расположсtlb! так, что вогнутая поверхность одного оохватываст вы5 пуклую поверхность другого, и соединены между собой с помощью силовы. устройств, обеспечивающих нх взаимный относительный. поворот.