Дистанционный копирующий манипулятор
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
275680
Союв Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства чс
Заявлено 31.111.1969 (№ 1317256/25-8) Кл. 49с, 30/02 с присоединением заявки ¹
Комитет по делам изобретений и открытиУ при Совете Министров
СССР
МПК, В 25j 3/04
УДК 621.941-229.6 (088.8) Приоритет
Опубликовано 03.VII.1970. Бюллетень .м 22
Дата опубликования описания 6.Х.1970
Авторы изобретения
В. А. Васильев; А. С. Гельман, Ю. А. Данилов, E. E.у Калении, А. 3. Коротков, Ю. И. Кузьмин, В. И. Осинцев, В. В Сионов хлЯ и А. Н. Ядыкин 1 1 Г ".лттрн-, /
Заявитель
ДИСТАНЦИОННЫЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР
Предмет изобретения
Известен дистанционный копирующий манипулятор с воспроизведением усилия нагрузки задающим органом на руке оператора, содержащий управляемые сервоприводами задающий и исполнительные органы, снабженные последовательно соединенными звеньями с параллельными осями их поворота и датчиками нагрузки. Манипулятор снабжен специаль. ным вычислительным устройством, которое по положению звеньев манипулятора компенсирует сигнал веса исполнительного органа, что снижает точность управления.
Предложенный манипулятор отличается от известного тем, что на каждом звене исполнительного или задающего органа установлен акселерометр с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости, проходящей через центр тяжести и ось поворота звена, причем все акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя, служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе.
Такое выполнение манипулятора повышает точность его управления.
На чертеже дана кинематическая схема задающего или исполнительного органа манипулятора.
Звенья 1 — 4 и т. д. имеют параллельные оси их поворота. На каждом звене установлен акселерометр (на чертеже показан), ось чувствительности которого расположена перпендикулярно плоскости, проходящей через центр тяжести и ось поворота звена. Все акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя (на чертеже не показан), служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе.
Дистанционный копирующий манипулягор с воспроизведением усилия нагрузки задающим
15 органом на руке оператора, содержащий управляемые сервоприводами задающий н исполнительные органы, снабженные последовательно соеднненнымн звеньями с параллельными осями их поворота и датчиками нагрузки, от20 личаюи1ийся тем, что, с целью повышения точности управления, на каждом звене исполнительного нлн задающего органа установлен акселерометр с осью чувствительности, перпендикулярной плоскости, проходящей через
25 центр тяжести и ось поворота звена, причем все акселерометры связаны с суммирующим устройством электронного усилителя, служащего для управления приводом воспроизведения усилия нагрузки на задающем органе.
275680
Составитель Л. А. Кудрявцев
Редактор Г. К. Гончарова Техред А. А. Камышникова Корректор С. A. Кузовенкова
Заказ 2807/3 Тираж 480 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, 5К-З5, Раушская иаб., д 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2
