Патент ссср 327511
3275ll
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”
Заявлено 11.1Х.1970 (ЛЬ 1473382/18-24) с присоединением заявки ¹â€”
Приоритет—
Опубликова но 26.1.1972. Бюллетень ¹ 5
Дата опубликования описания 5.IV.1972
М. Кл. G 09Ь 9/08
Коккитет по делам изобретений н открытий ври Совете т4иннетрое
СССР
УД К 629.?.072.8.018.7. (088.8) Авто.ры изобретения
Е. С. Блейз, Н. Н. Соколова и Г. П. Тарасов
Заяв;итель
ВСЕСОЮЗНАЯ
ДИНАМИЧЕСКИЙ СТЕНД ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ
СКОРОСТЬЮ ОБЪЕКТА
Изобретение может быть использовано для испытания аппаратуры, предназначенной для работы на подвижных объектах.
Известны устройства, содержащие управляемый кардан, на осях которого установлены интегрирующие следящие приводы, соединенные с преобразователем координат.
Однако при некотором положении осей, когда две оси кардана становятся параллельными, пропадает одна из степеней свободы, и общая задача движения объекта не резрешается.
Предлагаемое устройство отличается тем, что кардан выполнен четырехосным и внешняя ось его связана с дополнительным интегрирующим следящим приводом, вход которого подключен к выходу преобразователя координат.
Это позволяет расширить функциональные возможности устройства.
Блок-схема предлагаемого устройства представлена на чертеже, где 1 — преобразователь координат; 2 — 5 интегрирующие следящие приводы; б — управляемый четырехосный кардан. 4
Устройство представляет собой четырехосный кардан б, кажда я ось которого управляется одним из интегрирующих следящих электроприводов 2 — 5. Сигналы управления на каждый электропривод подаются пропорционально внешнему воздействию через специальный преобразователь координат 1, учитывающий положение углов стенда. Внешнее воздействие представляет собой три управляющих сипнала, пропорциональные векторам скорости
5 хо, у., 2o, заданным относительно неподвижных осей пространства. Оси кардана обозначены хс, ус, 2c, gc, Где ус — дополнительная внешняя ось кардана.
Скорости трех осей кардан а выражаются уравнениями: хс =х (сов 1 с — з1п csin хе 8 у ) + y< (sin yc +
+cos сз1п хс1 ус) — (zo+yc) cos xctgyc у = — х.з1п у.cos х.+у.сов у.cos х.+
+ (ею+@с) sin хс, cos x.
cos y.
Эти скорости должны вычисляться преобра25 зователем координат.
Четвертая ось уе должна управляться в функции углов.
Если принять внешние воздействия равными нулю, то и в этом случае (при неподвижном
30 испытуемом объекте) возможно движение
327511 у- =у ыпх, Предмет изобретения
Составите,зь Г. Романченко
Рсдакгор Б. Нанкина Тскред 3. Тараненко . Корректоры О. Зайцева и Г. Усова
Заказ 941 Изд. № 132 Тираж 448 Подписное
LlIIHIII1I I Ком11тета но де,o1ì изг1орогеь11й и о1крыгггй при Соз11г Министров СССР
Моо1 в11, Ж-зо, 1заушска я,иаб., д. 4!5
Оог!асl!111я тги10граф!1я Кос1ромсгсогго уира вгlеlигя ио:1оиаггг осей стенда в соответствии с уравнениями:
xc = — pc CosXctgyc;
cosx.Zc=pc
cosy-
Если в этом случае оси ус сообщить скорость, которая будет зависеть от угла отклонения внутренней рамки, в соответствии с уравнением ус=кяпу., то после интегрирования этих уравнений найдем, что движение оси в функции времени будет происходить по закоНу Sinyc=eSin(e 1 С), т. Е. УГОЛ СтрЕМИтея К нулю. Однако в этом случае, как видно из ггоследнего выражения, движение внутренней рамки (оси yc) в любую сторону в зависимости от начальных условий, определяемых величиной с и из-за наличия сомножителя, имеющего экстремум — sin, может происходить, так, что ус будет сначала увеличиваться, а потом уменьшаться. При этом у. может увеличиться до недопустимой величины.
Поэтому в предлагаемом устройстве принят закон управления четвертой осью ус так, что на привод этой оси подается сигнал от двух рамок, от внутренней рамки (оси у.) и промежуточной рамки (оси xc), пропорциональные величинам ыпу и si1lx. при этом ус =
= — кыпус ыпхс и знак скорости движения, внешней рамки определяет направление движения ус в сторону наименьшего угла до нулевого положения.
5 Иначе говоря, управляя дополнительной рамкой у. кардана определенным способом (указанный выше способ не является единственно возможным), можно добиться того, что угол отклонения ус не превосходит некоторой
10 ограниченной величины, и поэтому в соответствии с приведенными выше уравнениями, скорость осей кардана также ограниченна,т. е задача реализаци1и заданной скорости решается для всех случаев входных воздействий.
Динамическии стенд для управления скоростью объекта, содержащии преобразователь
20 координат, выходы которого подключены ко входам соответствующих интегрирующих следящих приводов, установленных на осях управляемого кардана, и подсоединенных выходами ко входам преобразователя координат, 2; отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, кардан выполнен четырехосным и внешняя ось его связана с дополнительным интегрирующим следящим приводом, вход которого подключен к выходу преобразоватсля координат.
