Способ коррекции систем автоматического iуправления

 

377726

Севе Еееееееее O П И С Д Н и

i M3GSPETEHNSI

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 31.XII.1970 (лало 161 3924/18-24) с присоединением заявки М

Приоритет

Опубликовано 17.1Ч.1973. Бюллетень № 18

Дата опубликования описания 10Х11.1973

М. Кл. G 05b lilf01

Комитет по делам изобретзннй и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621. 316.71 (088.8) Авторы изобретения Ц. И. Вайсберг, А. IO. Дворниченко, В. А. Песков и Н. И. Якубовская

Заявитель

Б ДАБЛ и(3: iÿä

СПОСОБ КОРРЕКЦИИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛ ЕН ИЯ

Изобретение относится к области автоматики и может найти широкое применение в системах автоматического управления (САУ).

Известны способы коррекции САУ, согласно которым формируют импульсы в момент прохождения задающим устройством и объектом управления контрольных положений.

Предлагаемый способ отличается тем, что в интервал времени между импульсами одного контрольного положения интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управления, суммируют его со значением проинтегрированного сигнала за предыдущий, интервал и изменяют основной управляющий сигнал на величину суммарного сигнала.

Предлагаемый способ более прост, чем известные и позволяет корректировать статическую и динамическую ошибки.

Пусть например, объект управления должен с высокой точностью отслеживать движение задающего устройства по закону q (t) . Вся система замкнута по углу и при слежении чмеет статическую и динамическую ошибки.

Статическая ошибка слежения состоит из следующих составляющих: ошибки перемещения редукторов, ошибки непрерывных датчиков (вращающихся трансформаторов, потенциометров), ошибки за счет люфтов в редукторах, ошибки, вызванной помехами в соединительных кабелях.

Динамическая ошибка зависит от управляющего и возмущающего воздействия. Например, при управлении объектом с постоянной скоростью эта ошибка будет пропорциональна

5 скорости задающего воздействия, при управлении по синусоидальному закону динамическая ошибка пропорциональна скорости и ускорению задающего устройства.

Предлагаемый способ формирования сигна10 ла коррекции САУ можно осуществить следующим образом.

На вал задающего устройства и объекта управления устанавливаются датчики положения, которые формируют остроконечные им15 пульсы при прохождении контрольных положений.

Контрольные положения задающего и отрабатывающего устройств устанавливаются с высокой точностью.

20 Если имеется ошибка, например, отрабатываемая величина отстает от задающей, то вначале задающая величина пройдет значение, равное значению в контрольном положении, в момент t> и при этом будет сформирован

25 импульс.

В момент времени t> отрабатываемая величина отстает от контрольного положения на величину суммарной ошибки, равной сумме статической и динамической ошибок Л=

= е С т + дИН. 377726

Составитель 3. Маркова

Техред 3. Тараненко

Редактор Б. Нанкина

Корректор Н. Аук

Заказ 184472 Изд. № 1481 Тираж 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

При дальнейшем изменении отрабатываемая величина в момент времени t2 достигает значения контрольного положения, и в это время формируется второй импульс. Так как значения задающей и отрабатываемой величин в контрольных положениях равны, то за время At=4 — 4 отрабатываемая величина изменится на величину суммарной ошибки.

Если обозначить через v скорость изменения отрабатываемой величины на интервале времени At=4 — t<, то ошибка будет равна г

A = J v.dt.

Таким образом, интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управления на интервале времени М, суммируют его со значением проинтегрированного сигнала за предыдущий интервал и изменяют основной управляющий сигнал на величину суммарного сигнала.

Предмет изобретения

Способ коррекции систем автоматического управления, согласно которому формируют импульсы в момент прохождения задающим устройством и объектом управления контроль10 ных положений, отличающийся тем, что, с целью упрощения, в интервал времени между импульсами одного контрольного положения интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управления, суммируют его со

15 значением проинтегрированного сигнала за предыдущий интервал и изменяют основной управляющий сигнал на величину суммарного сигнала.