Система программного управления подземныл\ электробульдозером в очистной камере рудника

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСИОМУ (:ВМДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскиз

Социалистическиз

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 03,11.1970 (№ 1400949/22-3) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет—

Опубликовано 15.Ч.1973. Бюллетень ¹ 21

Дата опубликования описания 24.Х.1973 . 3 3. Кл. Е . 41 00

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 622.232.523.3 (088.8) Авторы изобретения

В. В. Крючков, А. М. Климовицкий, Ф. Н. Салов, М. А. Курцман, И. Д. Паршиков и Б. В. Крылов

Специальное конструкторское бюро «Цветметавтоматика»

Заявитель

СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЗЕМНЫМ

ЭЛЕКТРОБУЛЬДОЗЕРОМ В ОЧИСТНОЙ КАМЕРЕ РУДНИКА

Известна система программного управления подземным электробульдозером в очистной камере рудника, содержащая блоки контроля прямолинейности движения, углов разворота машины от продольной оси камеры, управления исполнительными органами электробульдозера и вопомогательной лебедки, набора программы, операционный, счетчиков ци клов, шага захвата, длины бульдозерования.

Предлагаемая система отличается от известных тем, что выходы операционного блока подключены па входы блоков контроля прямолинейности, углов разворота машины, управления исполнительными органами, а на его входы подключены выходы блоков автоматического переключения полупрограмм, контроля углов разворота машины, счетчиков циклов, шага захвата, длины бульдозерования, причем входы блоков автоматического переключения полупрограмм и счетчиков соединены с блоком набора программы, а выход блока контроля прямолинейности — со входом блока управлс3сия ис полнительвыми органами.

Это позволяет осуществить безлюдную доставку руды из очистной камеры.

На фиг. 1 изображена структурная схема предлагаемой системы программного управления; на фиг. 2 — функциональная система программного управления.

Система содержит блок контроля прямолинейности движения бульдозера 1, блок контроля углов разворота машины от продольной оси камеры 2, блок управления исполнитель5 ными органами электробульлозера п вспомогательной лебедки 8, блок набора программы 4, операционный блок, вырабатывающий команды на выполнение заданной последовательности операций 5, блок автоматического

10 переключения полупрограмм 6, блок счетчп1(2 1I H I JI o I3 7, б л о к c I e T I I I I é III B I;1 з а х в а та 6, блок счетчика длины бульлозерованпя 9.

Блок 1 включает в себя схему 10 контроля прямолине3п3остп лвпженпя бульлозера и 1

15 прямых участках пути п сxe»y 11 корректировки его в направлении продольной Ocll камеры. Блок 2 включает схему 12 контроля углов разворота машины от продольной осп камеры и схему 13 контроля ее исходного по20 ложения. Блок т включает схему 14 п 15 управления ходовыми при33оламп бульлозера и схему 16 управления вспомогательной лебедкой. Ьлок 4 включает переключатель 17 набора количества циклов правой и левой по25 лупрограмм, переключатель 18 выбора первоначально отрабатываемой полупрограммы. яереключатель 19 шага захвата и переключатель 20 длины бульлозерованпя. Блок 5 вкл3очает схемы 21 —:26 совпалеш3й, схемы 27 раз30 решения исполнения первой команды, схемь3

380836

65

28 —:34 подачи команд на исполнеш.е операций, схемы 35-: — 87 па мяти, схему 38 блокировки контроля прямолиненности при движении назад. Блок 6 включает схемы 39 и 40 совпадений, схемы 41 и 42 переключения полупрограмм и схему 48 сороса элементов операционного блока. Блок 7 включает десятичный счетчик 44, схему ю его блокировки после отработки заданной программы,и схемы

46 и 47 сброса. b. |oê 8 включаеT дьои:но-десятичный счетчик 48, схему 99 олоыIðовочнoго сброса его, схему 50 автоматического наращивания в каждом цикле проходимых участков пути, о пределяюцих шаг захвата, датчик

51 шага захвата. Блок 9 включает двоичнодесятичный счетчик 52, датчик 53 длины бульдозерования и схему 54 блокировочного сороса счетчика.

Перед началом работы бульдозера оператор набирает про грамму, т. е. устана вливает переключатель 18 в положение левой или правой полупрограммы, переключатель 17 — в положение требуемого количества циклов левой и правой полупрограмм, переключатель

19 — на требуемую величину шага захвата, переключатель 20 — на соответствующую длину бульдозерования.

Включение схемы 47 приводит через схемы

46 и 48 все элементы системы в,исходное состояние и запускает счетчик циклов 44. Он выдает сигнал на схему совпадений начала цикла выбранной полупрограммы, например, полупрограммы 24. Схема 24 включает схему 38 на разворот бульдозера, если бульдозер находится в исходном положении (схема

12), выбрана полупрограмма (схема 41), разрешено исполнение первой команды (схема 27).

После выполнения первой операции разворота на заданный угол — схема 12 контроля углов разворота отключает схему 30 и включает схему 31 диикения бульдозера вперед на длину, соответствующую шагу захвата.

Схема 31 производит разблокировку счетчика 48 шага захвата с помощью схемы 49, включение схемы 10 прямолинейности движения, вкл ючение двигателей бульдозера (схемы 14 и 15), включение маневрового тормоза лебедки (схема 16).

По прохождении определенного пути счетчик 48 шага захвата отключает схему 31 команды «вперед», которая в свою очередь отключает схему 10 контроля прямолинейности движения и включает схему 36 памяти, после чего блокируется схемо" 49.

После этой операции срабатывает схема совпадений 22 обратного разворота при следующих условиях.

Бульдозер развернулся на заданный угол (схема 12), исполнена и запомнилась схемой

36 команда движения «вперед» на длину, соответствующую шагу захвата, подтверждена выбранная полупрограмма (схема 41), отключена команда «вперед» (схема 81), не исполнилась команда «назад» (схема 37).

После выполнения операции обратного разворота срабатывает схема совпадений 23длины бульдозерования, если выполнена команда движения «вперед» на длину, соответствующую шагу захвата (схема 36), и выполнен разворот в сторону продольной ос» камеры (схема 12).

Схема 12 через схему 29 включает схему.

31 движения вперед на длину бульдозерования, схему 16 управления вспомогательной лебедки и схему 10 контроля прямолинейности движения.

При движен ии бульдозера вперед его прямолинейность контролируется схемами 11 и 12.

Одновременно счетчик 52 вместе с датчиком 53 производит дискретный отсчет проходимого бульдозером пути и по достижении заданнон ьеличины отключает схему 81 движения «вперед», схему 10 контроля прямолинейности движения, схему 16 управления вспомогательной лебедкой и подает сигнал на схему 35 памяти, после чего блокируется схемой 54.

Схема 85 памяти исполнения команды на бульдозерование включает схему 82 команды

«назад», которая в свою очередь включает схемы 14 — 16 управления исполнительными органами и схемой 54 разблокирует счетчик длины бульдозерования.

По приходу бульдозера в исходное положение счетчик длины бульдозерования отключает двигатели бульдозера и лебедки, снова блокируется схемой 54.

При снятии команды «назад» (схема 32) снимается блокировка контроля прямолинейности движения (схема 88), что позволяет бульдозеру скорректировать свое положение по продольной оси камеры. По окончании корректировки срабатывает схема совпадений конца цикла (схема 26), подающая сигнал на схему 48 сброса элементов операционного блока н на запись в счетчик циклов, который в свою очередь подает команду на воспроизведение следующего цикла.

После отработки установленного числа циклов выбранной полупрограммы срабатывает схема .совпадения 40 при следующих условиях.

Подтверждена выбранная полупрограмма (схема 41), отработано установленное количество циклов выбранной полупрограммы (схема 18) и выполнен последний цикл выбранной полупрограммы (схема 54).

Схема 54 сбрасывает счетчик циклов 44, за писывает исполнение выбранной полупрограммы счетчик 46 и переключает на другую полупрограмму. По окончании ее отработки срабатывает схема совпадений 39, которая сбрасывает счетчик циклов и записывает исполнение второй полупрограммы в счетчик 46.

Последним дается запрет на счетчик цикJIoH, остающийся на нем до повторного нажатия кнопки «пуск».

380836

Предмет изобретения

Система программного управления подземным электробульдозером в очистной камере рудника, содер>кащая блоки контроля прямолинейности движения, углов разворота машины от продольной оси камеры, управления исполнительными органами электробульдозера и вспомогательной лебедки, набора програ ммы, операционный, счетчиков циклов, ша га захвата, длины бульдозерования, отличаюи аяся тем, что, с целью осуществления безлюдной доставки руды из очистной каме. ры, выходы операцп онного блока подкгиочены на входы блоков контроля прямолинейности, у глов раз ворота машины, управлении.я исполнительными органами, а на его входы под5 ключены выходы блоков автоматического переключения полупрограм м, контроля углов разворота ма шины, счетчиков циклов шага захвата, длины бульдозерования, причем входы блоков автоматического переключения

10 полупрограм,м и счетчиков соединены с блоком набора программы, а выход блока. контроля прямолинейности — со входом блока управления исполнительными органами.

Редактор С. Титова

Составитель 3. Черняк

Текред T. Ускова

Корректоры: С. Сапуновй и О. Т>орина

Заказ 2835 I 6 Изд. № 725 Тира>к 576 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по дедам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, >К-35, Раувиская наб., д. 4(5

Типография, пр. Сапунова 2