Устройство автоматического управления

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Саветскик

Социалистическиз

Реслублик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 31.XII.1970 (№ 1613920/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 23Х.1973. Бюллетень ¹ 23

Дата опубликования описания 28Х111.1973

М. Кл, Ст 05b 11/01

Комитет по делам изобретений и открытий ори Совете Министров

СССР

УДК 621.316.71(088.8) Авторы изобретения II.. И. Вайсберг, А. 1О. Дворниченко, В. А. Песков и Н. И, Якубовская

Заявитель

УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к автоматике и может найти широкое применение в системах автоматического управления (С.А.У) .

Известно устройство автоматического управления, содержащее задающий блок с выходным валом, на котором установлены дискретный датчик и н|епрерывный датчик; усилитель, вход которого соединен с непрерывным датчиком, а выход — с двигателем. Вал двигателя через редуктор соединен с объектом управления и непрерывным датчиком обратной связи, связанным с непрерывным датчиком. Устройство также содержит первый ключ, триггер, дискретный накопитель, второй дискретный датчик на валу объекта. Причем выход второго дискретного датчика соединен с управляющим входом второго ключа.

Предлагаемое устройство отличается тем, что оно содержит интегратор и тахогенератор, кинематически связанн ый с редуктором. Выходы дискретных датчиков подключены ко входам триггера, выход которого связан с управляющим входом первого ключа, через который тахогенератор соединен со входом интегратора. Выход последнего через второй ключ подключен ко входу дискретного накопителя, соединенного со входом усилителя.

Это позволяет упростить устройство и повысить его точность.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства.

Оно содержит задающий блок 1, дискретные датчики 2 и 8, непрерывный датчик 4, непрерывный датчик 5 обратной связи, усилитель б, двигатель 7, редуктор 8, объект 9 управления, тахогенератор 10, триггер 11, первый ключ 12, интегратор 18, второй ключ 14, дискретный накопитель 15.

Предлагаемое устройство автоматического управления работает следующим образом.

10 Объект 9 управления, например, с высокой точностью отслеживает движение задающего блока 1.

Вся система замкнута по углу и при слежении имеет статическую и динамическую ошиб15 ки.

При движении задающего блока 1 по закон у g(г) объект 3 правления 9 также дви жется по этому же закону, но с ошибкой, и импульсы, сформированные дискретным датчиком 8, 20 установленным на валу объекта управления, будут по времени отставать или опережать импульсы, сформированные дискретным датчиком 2, установленным на валу задающего блока 1.

25 Выход дискретных датчиков 2 и 8 подсоеди нен к своему управляющему входу триггера 11.

Таким образом, при движении задающего блока 1 по закону q(t) и при н аличии стати30 ческой и динамической ошибок, на выходе триггера будет модулироваться сигнал, дли382997

A = t Vdt.

Составитель 3. Маркова

Техред Е. Борисова

Корректоры: В. Федулова и О. Тюрина

Редактор Л. Народная

Заказ 2333/1 Изд. № 681 Тира>к 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 тельность которого At пропорциональна этой ошибке и скорости движения.

Если обозначить через V скорость движения объекта управления на интервале времени At=4 — tI, то ошибка будет равна:

Для выделения сигнала, пропорцион ального статической и динамической ошибкам Л в точке измерения, управляющий вход ключа 12 подсоединен к выходу триггера 11, а выход тахогенератора 10, который измеряет скорость

Vчерез ключ 12,,— ко входу интегратора 13.

Когда ключ 12 открыт, напряжение тахогенератора 10 будет интегрироваться. В момент поступления импульса с дискретного датчика

8, установленного на валу объекта управления 9, открывается ключ 14, который трансформирует амплитудное напряжение в данный момент с выхода интегратора 18 на вход дискретного накопителя 15, который заполняет эту величину до следующего положения.

Таким образом, на вход усилителя б САУ будет поступать напряжение, пропорциональное сумме статической и динамической ошибок в точке измерения.

Предмет изобретения

Устройство автоматического управления, содержащее задающий блок с выходным валом, на котором установлены дискретный и непрерывный датчики, усилитель, вход которого соединен с непрерывным датчиком, а выход — с двигателем, вал которого через редуктор соединен с объектом управления и непрерывным датчиком, а также содержит первый ключ, триггер, дискретный накопитель, второй дискретный датчик на валу объекта, причем выход второго дискретного датчика соедин ен с управляющим входом второго ключа, отличающееся тем, что, с целью упрощения и повышения точности, оно содержит интегратор и тахогенератор, кинематически связанный с редуктором, выходы дискретных датчиков подключены ко входам триггера, выход которого связан с управляющим входом первого ключа, через который тахогенератор соединен со входом и нтегратора, выход которого через второй ключ подключен ко входу дискретного н акопителя, соединен ного со входом усилителя.