Комбинированная следящая система

 

с i i . -!

ОЛ ИСААКИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

398922

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

М.Кл. С 05b 11/01

Заявлено 06.1Х.1971 (№ 1693833/18-24) с присседииением заявки М

Государственний комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий

Приоритет—

Опубликовано 27.IX.1973. Бюллетень № 38

Дата опубликования описания 20.11.1974

УДК 621.316.7 (088.8) Авторы изобретения

Ц. И. Вайсберг и А. Ю. Дворниченко

Заявитель

КОМБИНИРОВАННАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано в высокоточных следящих системах.

Известны комбинированные следящие системы, содержащие два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы которого соединены со входом системы н с объектом, первый усилитель, соединенный с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход — ко второму усилителю, который через двигатель соединен с объектом, при этом вход системы связан с двумя ключами и с первым дифференциатором, соединенным с первым широтно-импульсным преобразователем, выход которого через второй дифференциатор подключен ко входу второго широтно-импульсного преобразователя.

Предлагаемая система отличается тем, что она содержит импульсный детектор, два демодулятора и второй сумматор,,входы которого через соответствующий демодулятор подключены к выходу соответствующего ключа, а выход — ко входу первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого соединен со входом обоих ключей, при этом входы импульсного детектора связаны с выходом второго дифференциатора и с выходом измерителя рассогласования, а выход соединен со входом второго широтно-импульсного

2 преобразователя. Это позволяет повысить точность и быстродействие системы при ступенчатом правлгнощем воздействии с четом характера его последующи. изменений и начальных условий.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой комоинированной следящей системы.

Она содержит ключи 1 и 2, демодулятор

10 8, демодулятор с запоминанием 4, дифференциаторы 5 и б, сумматоры 7, 8 и 9, широтноимпульсные преобразователи 10 и 11, импульсный детектор 12, усилители И и 14, двигатель 15, объект 1б.

1> Предположим, что начальные условия рав(1 7. ны — = const, т. е. задающий командный

dt вал вращался с постоянной скоростью; при этом замкнутый контур регулирования отсле2д живал задающее .воздействие с постоянной ошибкой О (t). При начальных условиях ключ

1 закрыт, а ключ 2 открыт; при этом на выходе демодулятора 4 напряжение пропорцио»aльно скорости вращения командного вала.

В момент времени 4 произошло изменение скачком скорости вращения командного (t 7 вала — + 1 (t); при этом дифференциро(/Г ванным импульсом запускается преобразователь 10, и в этот же момент времени ключ 1

398922

Составитель 3. Маркова

Техред E. Борисова

Редактор Л. Струве

Корректор Н. Учакина

Заказ 6448 Изд М 1969 Тираж 780 Подписное

ЦНИИП11 1осударственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, ЛК-35, Раушская паб., д. 4/5

Загорская типография

3 открывается, а ключ 2 закрывается. Напряжение, пропорциональное начальным условиям на демодуляторе 4, запоминается и вычитается в момент времени Ь из напряжения, пропорционального сумме начальных условий

41ЯПРЯ:КЕПИЯ СКат1Ка ДЕМОД ЛЯТОРа 8 Па СЛ Мматоре 8. Таким образом, в любой момент времени при скачкообразном изменении скорости происходит вычитание начальных условий, ц на вход преобразователя 10 поступает напряжение, пропорциональное только величине скачкообразного изменения скорости командного валя.

Длитель цость импульса HB выходе преобразователя 10 пропорциональна величине скачкообразного изменения скорости и учитывает дальнейшее изменение управляющего воздействия после скачка, так как ключи 1 и

2 управляются импульсным напряжением с выхода преобразователя 10. Кроме того, с выхода преобразователя 10 импульс поступает на сумматор 9 замкнутого контура, обеспечивает максимальную скорость обработки, задним фронтом этот импульс через дифференциатор б запускает преобразователь 11 и импульсный детектор 12. Преобразователь

11 формирует импульс, обеспечивающий торможение двигателя, а его длительность пропорциональна величине полной ошибки в момент начала торможения.

Предмет изобретения

Комбинирова нная следящая система, содержащая два широтно-импульсных преобразователя, измеритель рассогласования, входы

5 которого соединены со входом системы и с ооъектом, первый усилитель, соединенный с выходом измерителя рассогласования, сумматор, вход которого подключен к первому усилителю, а выход — ко второму усилителю, 1о который через двигатель соединен с объектом, при этом вход системы связан с двумя ключами и с первым дифференциаторов1, соединенным с первым широтно-импульсным преобразователем, выход которого через второй !

5 дифференциатор подключен ко входу второго широтно-импульсного преобразователя, отличаюи1ался тем, что, с целью повышения точности и быстродействия при ступенчатом упра вляющем воздействии с учетом характера

20 его последующих изменений и начальных условий, система содержит импульсный детектор, два демодулятора и второй сумматор, входы которого через соответствующий демодулятор подключены к выходу соответствую25 щего ключа, а выход — ко входу первого широтно-импульсного преобразователя, выход которого соединен со входом обоих ключей, при этом входы импульсного детектора связаны с выходом второго дифференциатора и

З0 с выходом измерителя рассогласования, а выход соединен со входом второго широтно-импульсного преобразователя.