Двухдвигательный следящий привод

 

О rI И С А Н И Е (и) 45I0 5 Î

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 15.09.72 (21) 1828388/18-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 25.11.74. Бюллетень № 43

Дата опубликования описания 10.06.75 (51) М. Кл. С 05Ь 11/01

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.3(088.8) (72) Авторы изобретения

Б. B. Новоселов и В. С. Климов (71) Заявитель

1 (54) ДВУХДВИГАТЕЛЬНЫЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение касается систем автоматического регулирования и может быть применено при разраоотке следящих приводов с повышенной плавностью работы и точностью отработки скорости, например в приводах наведения и ведения телескопов и радиотелескопов.

Известен двухдвигательный следящий привод, содержащий первый сумматор, выход которого через первыи усилитель подключен ко входу первого исполнительного двигателя, а вход — к выходу первого датчика обратной связи, второй сумматор, выход которого через второи усилитель подсоединен ко входу второго исполнительного двигателя, а вход— и выходу второго датчика обратной связи, задающее устроиство, один из выходов которого связан со входом первого сумматора, а другой выход через третий сумматор — со входом порогового устройства, датчик угла, выход которого соединен со входом третьего сумматора, при этом вал первого двигателя кинематически связан с первым входом дифференциала и валом первого датчика обратной связи, вал второго двигателя — со вторым входом дифференциала и валом второго датчика обратной связи, а выходной вал дифференциала — с валом датчика угла.

Предлагаемый привод отличается от известного тем, что он содержит ключ, вход которого подсоединен к выходу первого сумматора, выход — ко входу второго сумматора, а управляющий вход — к выходу порогового устройства.

5 Это позволяет повысить плавность и точность работы по скорости при сохранении заданной точности по углу.

На чертеже дана блок-схема предлагаемого двухдвигательного следящего привода.

10 Привод содержит задатчик входных сигналов 1, первый сумматор 2, первый усилитель

3, первый исполнительный двигатель 4, первый датчик обратной связи 5, дифференциал

6, датчик угла 7, второй сумматор 8, второй

15 усилитель 9, второй исполнительный двигатель

10, второй датчик обратной связи 11, ключ 12, третий сумматор 13, пороговое устройство 14.

Датчики обратной связи 5 и 11 обеспечивают охват приводов местными обратными свя20 зями по скорости.

Двухдвигательный следящий привод работает следящим образом. При достаточно малой ошибки по углу ЛУо (t), не превосходящей заданный предел, система управляется

25 сигналом по скорости U, (t) по каналу основного следящего привода, состоящего из первых сумматора 2, исполнительного двигателя 4, усилителя 3 и датчика обратной связи 5. При этом накапливаются ошибки по уг30 лу. Когда величина ошибки превысит вели451050 чину порога срабатывания порогового устройства 14 на управляющий вход ключа 12 поступит направление 1 (t), ключ 12 будет открыт и напряжение

-1- (Ь У (t) + ЛУд поступит на вход корректирующего привода, состоящего из вторых сумматора 8, усилителя

9, исполнительного двигателя 10, датчика обратной связи 11. Корректирующий привод обеспечивает скорость : (Ла"вах + Ла=)> т. е. если на выходе основного следящего привода скорость Q+ AQ, то сумматорная скорость на выходе дифференциала 6 равна: (Л ) + (ЛОтах + ЛО): — О + Лй пах или (О+ Ло) (Ло,„+ ЛО) о ЛР „.

Таким образом, при выборке угла рассогласования корректирующий привод компенсирует текущее значение ошибки по скорости

ЛИ и обеспечивает выборку угла рассогласования со скоростью Лй„ах.

Когда ошибка по углу станет меньше порога отпускания порогового устройства 14, сигнал со входа корректирующего привода снимается ключом 12 и управление осуществляется только по каналу основного следящего привода. Поэтому в моменты работы корректирующего привода ошибка по скорости не может выйти за пределы допустимой ЛИП,ах н точность по углу сохраняется на заданном уровне.

Предмет изобретения

Двухдвигательный следящий привод, содержащий первый сумматор, выход которого через первый усилитель подключен ко входу первого исполнительного двигателя, а вход—

10 к выходу первого датчика обратной связи, второй сумматор, выход которого через второй усилитель подсоединен ко входу второго исполнительного двигателя, а вход — к выходу второго датчика обратной связи, задаю15 щее устройство, один из выходов которого связан со входом первого сумматора, а другой выход через третий сумматор со входом порогового устройства, датчик угла, выход которого соединен со входом третьего суммато20 ра, при этом вал первого двигателя кинематически связан с первым входом дифференциала и валом первого датчика обратной связи, вал второго двигателя — со вторым входом дифференциала и валом второго датчика

25 обратной связи, а выходной вал дифференциала — с валом датчика угла, о т л и ч а ющийся тем, что, с целью повышения плавности и точности работы по скорости при сохранении заданной точности по углу, привод

30 содержит ключ, вход которого подсоединен к выходу первого сумматора, выход — ко входу второго сумматора, а управляющий вход— к выходу порогового устройства.