Двухканальная система автоматического регулирования с разделенной нагрузкой

 

ОП ИСА-ЙИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ (») 432455

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 04.09.72 (21) 1825135/18-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 15.06.74. Бюллетень № 22

Дата опубликования описания 13.П.74 (51) М. Кл. G 05Ü 11/01

Государственный комитет

Совета Министров СССР па делам изооретений и открытий (53) УДК 621.3(088.8) (72) Авторы изобретения

Ю. П. Максаев, А. Л. Марин и В. П. Петухов (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

РЕГУЛИРОВАНИЯ С РАЗДЕЛЕННОИ НАГРУЗКОИ

Система может быть использована при отработке общего управляющего воздействия.

Известна двухканальная система автоматического регулирования с разделенной нагрузкой, содержащая привод грубого канала, привод точного канала, первый элемент сравнения, один вход которого является входом системы регулирования, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи привода грубого канала, а выход через сумматор связан с входом привода грубого канала, и второй элемент сравнения. Один вход последнего связан с выходом первого элемента сравнения, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи привода точного канала, а выход подсоединен к входу привода точного канала.

В такой системе уменьшение перемещения точной платформы, которая в частном случае может быть объектом регулирования точного канала, по отношению к грубой платформе, которая соответственно объект регулирования грубого канала (это необходимо, например, для повышения коэффициента использования поверхности антенны радиотелескопов и уменьшения геометрических размеров световодов оптических телескопов), может быть достигнуто лишь повышением точности работы автономного привода грубой платформы, что приводит к уменьшению зоны линейности его и неудовлетвори1ельным процессам согласования.

Предлагаемая система дополнительно содержит интегратор п-го порядка, выход которого подключен к входу сумматора, а вход — к выходу датчика обратной связи привода точной платформы. Это позволяет повысить точность и улучшить качественные показатели переход10 ных процессов системы.

На чертеже показана блок-схема предлагаемой системы.

Система содержит элемент 1 сравнения, сумматор 2, привод 3 грубого канала, напри15 мер грубой платформы 4, датчик 5 обратной связи привода грубой платформы, интегратор

6 и-го порядка, привод 7 точного канала, например точной платформы 8, датчик 9 обратной связи привода точной платформы и элемент 10 сравнения.

На чертеже и в тексте описания приняты следующие обозначения:

,, — управляющее воздействие; а, — регулируемая координата грубой платформы; со,— регулируемая координата системы, определяющая абсолютное положение точной платформы; а — выходная координата блока интеграторов; 6, — ошибка привода грубой платформы; б, — ошибка привода точной платЗО формы; W„(S) — передаточная функция при432455

Составитель 3. Маркова

Техред Л. Акимова

Корректор А. Дзесова

Редактор Т. Юрчикова

Изд. № 1735

Заказ 2925/5

Подписное

Тираж 760

Типогр п1п1п, пр Сап)п ова, 2 вода грубой платформы при разомкнутой главной обратной связи; Ф,(S) — передаточная функция привода точной платформы при замкнутой главной обратной связи; W„(S) — передаточная функция блока интеграторов;

Р 5 " () — " ($) отн() — . ® — передаточная функция, характеризу ющая зависимость координаты относительного перемещения точной и грубой платформ от управляющего воздействия.

Двухканальная система автоматического регулирования работает следующим образом.

Сигнал ошибки б„=р,.— а„поступает на вход црцрода 3, который перемещает грубую

4, а с ней и точную 8 платформы на величину а„стремясь свести сигнал ошибки к нулю.

Одновременно сигнал ошибки б, подается на вход элемента 10, где сравнивается с сигналом а а„поступающим с датчика 9 обратной связи привода точной платформы.

Сформированный элементом 10 сравнения сигнал ошибки б, подается на вход привода 7, который с точностью до 6, разворачивает точную платформу относительно грубой платформы на угол, равный величине ошибки грубой платформы.

Сигнал со,— а, датчика обратной связи точной платформы интегрируется и поступает»а вход сумматора 2 как дополнительный компенсирующий сигнал для привода грубой платформы. При этом уменьшается ошибка грубой платформы и, как следствие, уменьшается относительное перемещение точной илйтфОрмы относительно грубой платформы.

Динамика двухканальной системы характеризуется передаточной функцией Рот„(5).

4 р ) от () т (S) Р (S) Фт(8) 1 т W (S) (1 + Q>ò,(S) 1 к ()) Для полосы рабочих частот, где I4,(i)I =1 и % „(/о) I) 1, прн W,.(j,o))1 справедливо

I .-, (/а) -- с:,. (i ) I = 3, (ià) .

I (i-) 1Р (i ) I

Отсюда следует, что при соответствующем выборе передаточной функции W„. ($) можно существенно уменьшить величину о носитель15 ного перемещения точной и грубой платформ.

Предмет изобретения

Двухканальная система автоматического регулирования с разделенной нагрузкой, со2р держащая привод грубого канала, привод точного канала, первый элемент сравнения, один вход которого является входом системы, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи привода грубого канала, а выход через сумматор подсоединен к входу привода грубого канала, второй элемент сравнения, один вход которого связан с выходом первого элемента сравнения, другой вход подключен к выходу датчика обратной связи

gp привода точного канала, а выход подсоединен к входу привода точного канала, отлич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности и улучшения качественных показателей ее переходных процессов, о»а содержит интегратор и-го порядка, выход которого подключен к входу сумматора, а вход — к выходу датчика обратной связи привода точного канала.