Устройство автоматического управления

 

(») 45l0 5I

ОПИСАНИЕ

ИЗОВРЕтЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВЙДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соввтоких

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 2?.03.73 (21) 1900245/18-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 25.11.74. Бюллетень № 43

Дата опубликования описания 08.05.75 (51) М. Кл. G 05Ь 11/Ol

Комитет по делам иаобретений и открытий при Совете Министров

СССР (53) УДК 621.3(088.8) (72) Автор изобретения

А. Ю. Дворниченко (71) Заявитель вд %yell;pgq) (54) УСТРОИСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к автоматике и предназначено для построения высокоточных следящих систем.

Известны устройства автоматического управления, содержащие последовательно соединенные датчик рассогласования, усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной связью, и генератор импульсов в параллельной корректирующей цепи.

Однако известные устройства сложны, точность их сравнительно невысока, а к стабильности коэффициентов передачи элементов и к их симметрии предъявляются жесткие требования.

Цель изобретения — повысить точность, упростить устройство и расширить область его применения.

Это достигается тем, что устройство автоматического управления содержит фиксатор, выход которого соединен со вторым входом усилителя, причем выход усилителя связан со входом фиксатора, а выход генератора импульсов подключен к управляющему входу фиксатора.

На фиг. 1 изображена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 (а, б, в, г) — временные диаграммы, поясняющие работу устройства, Схема предлагаемого устройства содержит датчик рассогласования 1, усилитель 2, корректирующее устройство, состоящее из гене ратора импульсов 3 и фиксатора 4, и отраба тывающий блок 5.

Устройство работает следующим образом.

5 На вход устройства подается задающее воздействие, например, в виде вращения вала датчика по закону а(). Датчик рассогласования 1 сравнивает задающий закон a(f) и закон на выходе регулируемой координаты

10 р(т),иразность этих законов 0(t) =а(/) — р(/) в виде напряжения рассогласования поступает на усилитель 2. Далее усилитель 2 управляет отрабатывающим устройством 5. Таким образом, закон на выходе устройства повторяет т5 заданный закон на входе устройства с динамической ошибкой 0 (f) .

Коррекция динамической ошибки осуществляется следующим образом. Сигнал с выхода усилителя 2, пропорциональный динамиче20 ской ошибке устройства в момент импульса, поступающего с генератора 3, фиксируется (запоминается) на фиксаторе 4. Зафиксированное напряжение, пропорциональное ошибке устройства, поступает на усилитель 2 и

25 суммируется с напряжением ошибки прямой цепи замкнутого контура. Под воздействием суммарного напряжения прямой цепи замкнутого контура и напряжения, поступающего с выхода фиксатора 4, отрабатывающее устрой30 ство 5 корректирует закон изменения выход451051 ной величины, и таким образом уменьшается динамическая ошибка.

Если управляющее воздействие на устройство остается постоянным за время между импульсами, то ошибка будет скорректирована полностью и на вход усилителя 2 будет поступать только сигнал коррекции с выхода фиксатора 4, В момент следующего импульса напряжение на фиксаторе не изменится, а следовательно, не изменится и корректирующий сигнал.

Если управляющее воздействие за период между импульсами изменяется, то изменяется и ошибка, которая будет равна приращению в зависимости от изменения управления воздействия. Поэтому на вход усилителя 2, кроме корректирующего сигнала, поступающего с фиксатора 4, поступает сигнал ошибки замкнутого контура. Эти сигналы суммируются, и в момент следующего импульса на фиксаторе

4 фиксируется суммарное напряжение, равное сумме указанных сигналов, а следовательно, корректирующий сигнал, поступающий с выхода фиксатора 4 на усилитель 2 замкнутого контура, пропорционален суммарной ошиб5 ке устройства.

Предмет изобретения

Устройство автоматического управления, со10 держащее последовательно соединенные датчик рассогласования, усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной связью, и генератор импульсов в параллельной корректирующей цепи, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с

15 целью повышения точности, упрощения и расширения области применения, оно содержит фиксатор, выход которого соединен со вторым входом усилителя, причем выход усилителя связан со входом фиксатора, а выход гене.

20 ратора импульсов подключен к управляющему входу фиксатора.

451051 о 6«l д ц г в«!

Фие g

Составитель В. Васильев

Техред О. Гуменюк

Корректор А. Дзесова

Редактор О. Степина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1113/20 Изд. № 495 Тираж 760 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5