Система программного управления перемещением,например, двухкоординатного стола

 

< 426550

Соиэ Советских

ОП ИС

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву— (22) Заявлено 27.11.72 (21) 1852072j18-24 (51) Ч. Кл. 6 05Ь 19/18 с присоединением заявки ¹â€”

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений н открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 05.07.75. Бюллетень Хе 25 53) УД1 621-503.55 (0SS.8) Дата опубликования описания 25.02.7б (72) Авторы изобретения ф. Н, Окунев и К. И. Ольхина (71) Заявитель (54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

llEPEME1ll,ÅHÈÅM, НАПРИМЕР, ДВУХКООРДИНАТНОГО СТОЛА

Изобретение относится к области автоматики и может быть применено для автоматизации процесса сканирования поверхности, например, при программном контроле инфракрасного излучения на плоскости какого-либо объекта.

Известны устройства, содержащие переключающие элементы, первый реверсивный счетчик, подключенный к первой схеме сравнения, и блок управления исполнптельнымп двигателями, связанный через исполпительнь:й двигатель по каждой координате с соответствующим датчиком перемещения, один из которых через реверсивный счетчик соединен со второй схемой сравнения.

Недостатком этих устройств является низкая динамическая точность сканирования.

Целью изобретения является повышение точности работы системы в режиме сканирования.

Описываемая система отличается тем, что в пее введены два формирователя импульсов, триггер и последователь«!o соедпненные схема «ИЛИ», третий формирователь импульсов и схема «ЗАПРЕТ», выход которой соединен с нулевым входоы триггера, единичный вход которого подключен к вы од, третьего формирователя импульсов, а единичный выход— ко входу блока управления исполнительными двигателями, один из входов которого соедпнен с выходом первого реверсивного счетчика, и ко входу перекл1очаемых элементо1-.

Входы схемы «ИЛИ» соединены с выходами второй схемы сравнения н второго реверсивного счетчика. Датчики перемещения через один из переключаемых элементов по;— ключены к вычитающему входу гервого ров версивного счетчика, суммпру.ощий вход кс— торого связан с выходом другого переключающего элемента, а выходы — co Bêoäëì.t первых двух формирователей импульсов, один из KQTopblx подключен к схеме «ЗАПРЕТ».

Система содержит схему сравнения 1 и связанный с ней реверсивный счетчик и.— пульсов 2, соединенные с логической схемой

8 «ИЛИ» и формирователем импульсов

Формирователь 4 соединен с триггером 5 по единичному входу и логической схемой

«ЗАПРЕТ» 6 по управляю::.,ему .":ходу. Управляемый вход схемы «ЗАПРЕТ» 6 связан с формирователем импульсов 7, который соединен с реверсивным счетчиком импульсов

8. Параллельный выход счетчика 8 связан со схемой сравнения 9, которая соединена с блоком управления 10 и исполнительными двигателями 11 и 12. Двигатели 11 и 12 связан . с дву:Koopëèíàòíûì столом И и импульсными датчиками перемещения 14 и 15. Формирователь импульсов 16 соединен с выходом счетчика 8. Единичный выход триггера свя476550 зан с управляющими входами п„к;початслей К1 и К2, выходы которых соединены соответственно с параллельным суммирующим и последовательным вычита ощим входами реверсивного счетчика 8. Схема сравнения 9 имеет вход $„(путь торможения). Переключатель 1х1 имеет входы Х„„— (длпна строки) и S — (ширина строки), переключатель К" имеет входы ЛХ, Л) (прпращен«e координат).

Схема сравнения 1 имеет параллельный вхоа

Х„, реверсивный счетчик 2 — последоватс.-:ьны!I вход ЛХ. Формирователь 16 имеет вход

Л (шаг регистрации). Триггер 5 сое. пнсн г. О пулевому входу с выходом схемы «ЗАПРЕТ» 6.

Система работает следующим образо;:.

Число Х„„тпределяющее величину горизонтальной «строчки» в соответствии с фиг. 2, первоначально записывается в счет;пке 8, поступая одновременно на схему сравнения 1.

При этом триггер 5 находится в пулевом состоянии, а блок управления 10 включаст исполнительный двигатель 11 координаты Х.

Импульсы перемещения ЛХ накаплпзаются в счетчике 2 и вычитаются из числа Х„, в счетчике 8. Состояние счетчика 8 непрерь:вно контролируется схемой сравнения 9, а прп достижении остатка счетчика 8, соответствующего пути торможения $„в блоке упразлспия 10 формируется сигнал торможения.

В момент отработки горизонтальной строчки (точка I на фиг. 2) одновременно в схемc сравнения 1 и счетчике 8 формируются сигналы на переключение пода I. Однако благодаря работе схемы «ЗАПРЕТ» 6 триггер 5 устанавливается в единичное состояние. В счетчике 8 записывается число S, а на последовательный вход счетчика 8 поступают импульсы AY. При подходе к точке II (см. фиг. 2) аналогично формируется схемо"! сравнения 9 сигнал на торможение, а прп полной отраоотке исполнитсльным двигателем 12 пути $ счетчик 8 совместно с формирователем 7 формирует сигнал на установк) триггера 5 в нулевое состояние. При этом начинает работать двигатель 11 координаты

Х, причем знак скорости, вырабатываемый блоком управления 10, противоположен тому, который был на участке Π— 1 траектории сканирования.

Таким образом, общий для обоих кана;и

Х и Y дополнительный счетчик 8 и схема сравнения 9 обеспечпвспот торможение двигателей 11 и 12. 1хроме того, общий счетчик

8 позволяет подклю ить и его параллельному выходу формирователь образующих на свое:л выходе импульсы в моменты прохождс:-шя столом точек сканирования в узлах коор шнатной сетки с шагом R. Формирователь 15 может представл ть собо"!, например, со е-.ание цифровой схемы сравнения и ждущего мультивибратора.

Предмет изобретения

Система программного управления перемещением, например, дв .хкоординатного còJла, содержащая переключающие элементы, первый реверсивпый счетчик, подключенный к первой схеме срагпсния, и блок управления исполнительными двпгателямп, связанный через исполнительный двигатель по каждой координате с соответствующим датчиком пе

25 ремещения, один из которых через реверспв ный счетчик соединен со второй схемой сравнения, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности работы системы, B !. ee введены два формирователя импульсов, триг.

30 гер и последовательно соединенные схема

«ИЛИ», третий формирователь импульсов и схема «ЗАПРЕТ», выход которой соединен с нулевым входом триггера, единичный в.:од которого подключен к выходу третьего форЗ5 мирователя импульсов, а единичный выход-ко входу блока управления исполнительными двигателями, один из входов которого соединен с выходом первого реверсивного счетчика, и ко входу переключающих элементов;

4о причем гходы схемы «ИЛИ» соединены с выходами второй схемы сравнения и второго реверсивного счетчика; датчики перемещения через один из переключающих элементов подключены к вы i!ITàþùåму входу Iå1!âого

45 реверсивного счет шка, суммирующий вход которого связан с выходом другого переклю чающего элемента, а выходы — со входами первых двух формирователей импульсов, один из которых подключен к схеме

«ЗАПРЕТ».

476550

-и. л Х й! ПОСЛ. д,год/S, Составитель Ф. Окунев

Техред А. Камышникова

Редактор Л. Утехина

1,орректор И. Симкина

Заказ 7/83 Изд. № 103 Тираж 869 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»