Позиционная система программного управления перемещением транспортного механизма

 

.. К АЖ о и и с4-"й -"и е „„авоовз

Сояз Советских

Социалистических

Республик

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 26.12.73 (21) 1979957/27-11 (51) М. Кл, б 06115/50

G 05b 17/00

В 65g 60/00 с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Опубликовано 05.08.75, Бюллетень № 29

Государственный комитет

Сввета Министров СССР по делам изобретений

ы открытий (53) УДК 621.869 (088.8) Дата опубликования описания 26.03.76 (72) Авторы изойр ете.н и я

A. В. Зюзин, Ю. И. Сплетухов и Г. В. Казаринов (71) Заявитель

Государственный проектно-технологический и экспериментальный институт «Оргстанкиипром» (54) ПОЗИЦИОННАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО

МЕХАНИЗМА

Изобретение относится к системам управления механизмами заводского транспорта— кранами штабелерами, автооператорами, каретками для межоперационных передач и др.

Известны позиционные системы программного управления перемещением транспортного механизма, содержащие блок ввода программы, соединенный с одним нз входов основного и вспомогательного блоков сравнения, выходы которых подключены ко входу блока блокировок и управления приводом, и установленный на транспортном механизме цифратор перемещения, соединенный с другим входом основного блока сравнения.

Известные устройства не могут обеспечить точности останова транспортного механизма при перемещении его на повышенных скоростях и переменном весе.

Целью изобретения является обеспечение точности останова транспортного механизма при перемещении его на повышенных скоростях и переменном весе.

Достигается это тем, что система снабжена олоком информации о положенйи механизма на линии и датчиком веса груза, укрепленным на механизме, причем ко входам блока информации подключены цифратор перемещения, датчик веса груза и входы блока блокировок и управления приводом, а к вы ходам — вспомогательный блок сравнения.

На фиг. 1 изображена структурная схема описываемой системы; на фиг. 2 — схема адресования.

Система содержит программное устройстб во 1 ооновного блока 2 сравнения, цифратор 8 перемещения, вспомогательный блок

4 сравнения, блок 5 информации о полож<нии механизма на линии, датчик б веса груза на механизме, блок 7 блокпровок и управления приводом, привод 8 и транспортный механизм 9.

Цифратар перемещения представляет собой систему бесконтактных датчиков 10, установленных на механизме 9 и взаимодейст15 вующих с кодовыми пластинами 11, расположенными вдоль трассы перемещения механизма в соответствии с одним пз арифметических кодов, например двоичным.

Программное устройство 1 служит для ввода и запоминания информации, в соответствии с которой механизм 9 должен перемещаться в запрограммированную позицию.

Основной 2 и вспомогательный 4 блоки сравнения предоставляют собой цифровые нуль-органы. О сновной блок сравнения првдназначен для сравнения, программной информации Х с информацией Х о фактическом положении механизма на линии. Вспомогательный блок сравнения пред480083

55 назначен для сравнешея информации Х программы со вспомогательной информацией Х" или Х ", поступающей с преобразователя блока 5 информации.

Блок информации предназначен для создания вспомогательной информации, и "e.ощей сдвиг относительно основной на ег количество позиций как в сторо:еу отставания, так и в сторону опережения, причем в устройстве предусмотрена возееожееость регулирозанеея числа позиций сдвига.

Датчик веса груза на механизме предназначен для определения веса груза, который транспортирует механизм. В случае, если транспортировка груза производится в таре пли на поддоне — датчик определяет наличие тары на механизме. Информация с датчика поступает на блок 5, регулируя величину вспомогательной информации.

Блок 7 блокировок и управления приводом построен так, что при движении механизма вперед на блок 5 поступает запрет на сдвиг вспомогательной информации в сторону отставания, а при движении механизма назад — запрет на сдвиг вспомогательной информации з сторону опережения.

Предлагаемая позиционная система работает следующим образом.

Транспортный механизм 9 находится на

III позиции без груза. Требуется перемещение механизма к VII позиции. Предварительное отключение повышенной скоростее должно произойти за две позиции до позиции останова. С программного устройства 1 поступает программная информация Х = VII на входы основного 2 и вспомогательного 4 блоков сравнения. На другой вход основного блока сравнения поступает информация с цифратора перемещения о фактическом положении механизма на линии, т. е. Х = III.

Эта же информация поступает па вход олокя

Так как Х) Х, то основ:.ой блок сравнения определяет, что пе ремещен 10 следует произвести от III позиции к VII, т. е. двигаться вперед. При этом с блока 7 блокирозок и выправления на один из входов блока 5 поступает запрет на сдвиг вспомогательной информации в сторону отставания. Блок 5 выдает вспомогательную информацию Х" со сдвигом опережения (основной информации

Х ) на две позиции, т. е. Х" = Х + 2 = Ш +

+ II = V. Эта информация поступает на зхзд вспомогательного блока сравнения 4, который, сравнивая информацию Х программы - вспомогательной информацией Х" определяет, что

Х)Х" т. к. VII)V и выдает на блок блокировок и управ, леши команду перемещения

«вперед».

Выдача команд «вперед» как основным 2, так и вспомогательны;; 4 блоками сравнения является приз;гаком для гключення повышенной скорости перемещения V . Эта скорость будет включен", до тех пор, пока механизм не переместится на позицию V, при этом произойдет совпадение информации Х программы и вспомогательной информации Х"

Х = Л", т. к. в этом положении Х" = VII.

Это состояние (отсутстзие сигнала «зперед» со вспомогательного блока сравнения 4) является признаком для переключения Ге на

V>, rIpHчeM V (е е..

Механизм будет про;еолжать перемещение

«зперед» на пониженной скорости до позиции VII, т. е. позиции останова, где Х = Х .

Система работает ".íàëoãè÷HO при программировании движения «назад». С блока блокирозок 7 поступает запрет на выдачу вспомогательной. информации опережения

Х". При этом используется зспомогателыеая информация Х " = Х вЂ” и.

В случае перемещения механизма 9 с грузом датчик 6, воздействуя на блок 5, вызывает сдвиг вспомогательной информации на при позиции.

Вся система работает аналогично тому, что было рассмотрено для случая перемещения без груза, за исклеочением того, что переключение скорости VI íà V, произойдет не за дзе позиции, а за три до позиции -о еееого останоза — тогда тормозной путь будет на одну позицию больше.

Предмет изобретения

Позиционная система программного управления IIIåðåìãùãíèàì транспортееого механизма, содержащая блок ввода программы, соединенный с одним из входов основного и вспомогательчого блоков сравнения, выходы которых подкгночены ко входу блока блокировок и управления приводом, и установленный па транспортном механизме цифратор перемещения, соединенный с другим ьходом основного блока сравнения, отлггчагоггга.гсег тем, что, с целью обеспечения точности останова транспортного ме.;.анизма прп перемещении его на повышенных скоростях и переменном весе, система снабжена блоком информации о положении механизма на линееи и датчиком веса груза, укрепленным на механизме, причем ко входам блока информации подключены цифратор перемещения, датчик веса груза и выходы блока блокирозок и управления приводом, а к выходам — вспомогательный Олок сравееееееея.

480083 х

1 2 Ш 1F 2 E 7й Zll иг 2

Составитель P. Никашина

Техред М. Семенов

Редактор Т. Каранова

Корректор И. Симкина

Заказ 165/332 Изд, № 20 Тира>к 679 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил, пред. «Г!атент»