Устройство для позиционирования

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

00 5032I2

Союз Советских

Соцналнстнческкх

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 23.02.73 (21) 1888377/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.02.76. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 16.04.76 (51) М. Кл.з G 05В 19/32

Государственный комитет

Совета Министров СССР о делам изобретений (53) УДК 621-327(088.8) е открытий (72) Авторы изобретения

К. С, Крищюнас, P. Б. Стульпинас, P.-И. И. Талишаускас и А. Ю. Ярашунас

Каунасский политехнический институт им, А. Снечкуса (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для позиционирования подвижных частей разных устройств относительно неподвижных, например в запоминающих устройствах с перемещаемыми головками или в станках с программным управлением.

Известно устройство для позиционирования, содержащее цифро-аналоговый преобразоватгль, подключенный к выходу арифметического блока, и соединенные последовательно усилитель, подключенный к выходу первого сумматора, и исполнительный двигатель, с выходом которого связаны блок обратной связи, подключенный к одному из входов первого сумматора, и преобразователь перемещений, цифровой выход которого соединен со входом арифметического блока. Однако разностный сигнал между сигналом положения и сигналом скорости является неточным из-за ступенчатости выходного сигнала цифро-аналогового преобразователя, что вызывает промежутки со скользящим режимом в переходном процессе и в конечном счете увеличивает время позиционирования.

Целью изобретения является повышение быстродействия и надежности работы устройства. В описываемом устройстве это достигается тем, что в нем установлен второй сумма îð, первый вход которого соединен с аналоговым выходом преобразователя перемещения, второй вход — с выходом цифро-аналогового преобразователя, а выход второго сумматора подключен к другому входу первого

5 сумматора.

На фиг. 1 показано описываемое устройство; на фиг. 2 — диаграмма его работы.

Устройство содержит цифро-аналоговый преобразователь 1, подключенный к арифме10 тическому блоку 2. Дискретный выход двухканального индуктивного преобразователя перемещений 3 соединен с арифметическим блоком 2, а аналоговый выход — с одним входом второго сумматора 4, ко второму входу

15 которого подключен выход цифро-аналогового преобразователя 1. Выход второго сумматора 4, являющийся одновременно выходом дискретно-аналогового измерителя ошибки перемещений 5, подключен к первому входу пер20 вого сумматора 6, на второй вход которого подкгночен выход блока 7 обратной связи по скорости вращения исполнительного двигателя 8. К выходу первого сумматора 6 подключен усилитель 9, к выходу которого подклю25 чен исполнительный двигатель 8.

Сигнал цифрового выхода преобразователя перемещений 3 в унитарном коде поступает в арифметический блок 2, где производится алгебраическое суммирование импульсов, посту30 пающих с преобразователя перемещений 3, с

503212

Фиг. 1

Составитель О. Гудкова

Редактор Л. Тюрина

Техред M. Семенов

Корректоры: А. Дзесова и А. Галахова

Типография, пр. Сапунова. 2 ранее поступившим в реверсивный счетчик арифметического блока 2 сигналом, соответствующим, номеру, заданной позиции. Выходной цифровой сигнал; носледнего, соответствующий ошибке пепев1ещения по позиции, преобразуется цифьрЬ-ачгалоговым преобразователем 1 в напряжение U„,, полярность которого зависит от знака ошибки. Суммируя в сумматоре 4 выходной сигнал цифро-аналогового преобразователя 1, имеющий ступенчатую форму, с аналоговым сигналом преобразователя перемещения 3, имеющим пилообразную форму U>«и амплитуду, равную половине ступеньки U„,, получают сигнал ошибки перемещения, линейно зависящий от величины перемещения, UÄ. Выходной сигнал сумматора 4 является и выходным сигналом дискретно-аналогового измерителя ошибки перемещения 5, принимающего задающую команду на перемещение в цифровой форме и формирующего аналоговый выходной сигнал ошибки перемещения, линейно зависящий от положения подвижной части относительно середины позиции и равный нулю только при установке ее на середину позиции.

Сумматор 6 суммирует сигнал ошибки перемещения с выходным сигналом блока обратной связи 7, функциональная зависимость которого подобрана так, чтобы получить управление исполнительным двигателем 8, оптимальное по быстродействию. Для этого усилитель тока 9 имеет малую зону линейности и работает в качестве реле. То, что сигнал ошибки перемещения является не дискретным, а аналоговым, обеспечивает точное сравнение входных сигналов сумматора 6, что исключает скользящие режимы в процессе по5 зиционирования, т. е. увеличивает быстродействие. Использование усилителя тока обеспечивает передвижение подвижной части с постоянным максимально допустимым ускорением, что также увеличивает быстродействие уст10 ройства. Из схемы устройства исключены ключи, что увеличивает надежность его работы.

Формула изобретения

15 Устройство для позиционирования, содержащее цифро-аналоговый преобразователь, подключенный к выходу арифметического блока, и соединенные последовательно усилитель, подключенный к выходу первого сумма20 тора, и исполнительный двигатель, с выходом которого связаны блок обратной связи, подключенный к одному из входов первого сумматора, и преобразователь перемещений, цифровой выход которого соединен со входом

25 арифметического блока, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности работы устройства, в нем установлен второй сумматор, первый вход которого соединен с аналоговым выходом преобра30 зователя перемещения, второй вход — с выходом цифро-аналогового преобразователя, а выход второго сумматора подключен к другому входу первого сумматора.

Заказ 714/9 Изд. № 1093

Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ

Государственного комитета

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5