Устройство для моделирования выбора направления движения по кратчайшему пути

 

!

693

Союз Советских

Социалистических

Республик

Oll AHME

ИЗОБРЕТЕН Ия (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.12.74 (21) 2083467/24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.04.76,Бюллетень № 15 (45) Дата опубликования описания 2п.оЕ.76 (51) М. Кл. G 065 7, 43

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изооретений и OTKpblTHN (53) УДК 681.333(088.8) (72) Автор изобретения

В. В, Кондратик (71) Заявител -. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ВЫБОРА НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ ПО КРАТЧАЙШЕМУ ПУРИ

Изобретение относится к электрическому моделированию и может служить для выбора оптимальных режимов работы при необходимости выбора направления движения по кратчайшему пути, которое может быть использовано в устройствах с замкнутой трассой следования, например транспортных конвейерах, конвейерах-накопителях, складах со стеллажами элеваторного типа.

Известно устройство для моделирования выбора направления движения по кратчайшему пути, содержашее два мостовых элемента с обшими плечами, блоки, чувствительные к полярности тока, и ключевые элементы. Однако известное устройство не обеспечивает необходимой точности моделирования.

Предложенное устройство отличается тем, что, с целью увеличения точности моделирования оно содержит ограничители напряже0 ния, первые входы которых соединены со свободными вершинами мостовых элементов, а вторые входы подключены к выходам ключевых элементов, и логический блок, входы которого соединены с выходами блоков, чувствительных к полярности тока, входами подключенных к выходам соответствуюшпх ограничителей напряжения, выход логического блока подключен к управляюшпм входам ключевых элементов, обшие плечи мостовых элементов выполнены в виде последовательно соединенных первого резисторного элемента, первого регулируемого резпсторного элемента, второго резисторного элемента, второго регулируемого резисторного элемента и третьего резисторного элемента, причем обшие точки соединения первого регулируемого резисторного элемента, второго резисторного элемента и второго регулируемого резисторного элемента соединен с другими входами ключевых элементов, а регулируемый вход второго регулиру-емого резисторного элемента подключен к выходу логического блока.

На чертеже, дана схема предложенного устройства, где приняты следуюшие обозначения:

R — потенциометр R ... Я и

1 * 2

Р, — резпсторные элементы, — регулируемые резисторные х к

51 160 < элементы, — потецциометр, ОН, 011,— ограничители напряжения; БПТ, БПТ„ блоки, чувствительные к полярности тока;

К,...К вЂ” ключевые элементы; ЛБ- логический блок.

Системы неравенств, являюшиеся базой для построения устройства для автоматического выбора направления движения имеют след уюший вид: (1) к (R х к

Rp к

R, = R,(0)

+ R ) () х

35 õ> Rm/2 + "к(1 п! 2 (3) Р, сопротивление адреса точки на замкнутой кривой, находяшейся в точке вызова: (о) - поисковая точка находится в точке вызова;: (+) - кривая должна поворачиваться против хода часовой стрелки для того, чтобы поисковая точка переместилась в точку вызова по кратчайшему пути; (-) — то же, по ходу часовой стрелки.

Устройство для моделирования направления движения по кратчайшему пути содержит два мостовых элемента (R - R

1 2 — Р, К R- R„-g- R u

4 х Ь /2 к 5 8 7 6 обшие плечи которых построены на резисторах R4 R, R /2 R и 1 5

Два регулируемых резисторных элемента и и соединены между собой постох к янным резисторным элементом R m a обшие точки-их "а" и "б" подсоединены к ограничителям напряжения ключевыми эле- @

20 где й1 - максимальный номер точки на кривой (П = О; 1, 2...)

- точка на кривой, находяшаяся в точке вызова (О< 1с 4 т ))

И

R - сопротивление адреса точки п/ п(2 если 1 - четное, то

Ren

) /2 2 е если 171

81(%+1) нечетное, то сопротивление адреса поисковой точки, ментами. Другие выводы ограничителей напряжения подсоединены к свободным вершинам первого и второго мостового элемента в точки "в" и "г соответственно. К ограничителям напряжения подсоединены блоки, чувствительные к полярности тока, БПТ и БПТ . выходы которых соединены со входами логического блока.

Один из мостовых элементов, например первый R — g - R — R

1 2 3 5 к о — R предназначен для реали/2 х 4 зации системы неравенств (1), другойдля реализации систем неравенств (2) и (3). B исходном положении ключевые элементы К и К : должны подключать ограничитель напряжения ОН в точки "а" и

"б", а ключевые элементы К и К не должны подключать в эти точки ограничитель напряжения ОН . Принимаются следуюшие значения сопротивлений:

R + R = R, R

1 2 3 4 5

6 7 8

Таким образом, на полярность тока в диагоналях мостовых элементов эти сопротивления не влияют.

При подаче напряжения в устройство, первый мостовой элемент сравнивает

R c R . Направление тока в диагонах к ли моста при справедливости неравенства

) будет противоположное направх к пению тока, когда будет верно неравенство, RÄ< R, В случае, когда необходимо реализовать систему неравенств (2) ключевое устройство К подключает ограничитель напряжения

ОН в точку "б", а при реализации системы неравенств (3) ключевой элемент К под3 ключает ограничитель напряжения ОН в точку "а". При этом нужно, чтобы ключевые элементы К и К2 отключили ограничитель напряжения, ОН от точек "a" и "б", с целью исключения влияния первого моста на работу второго.

Потенциометры R и 1 необходи8 мы для настройки мостов в состояние равновесия, а реэисторные элементы

4 5 для предотврашения короткого замыкания, так как в процессе работы возможно, что

= О.

Г егулируемый реct)}coop)t»ttt з})е}ле}}т

Г!одкл}очается уст})ойство}:! вво t : х (на черте>ке пе показано), которое пр. . ручном вводе может быть собрано, напр}„ д р., на декадных переключателях, а !!!i! раб ";е устройства по заданной программе — на счетчике импульсов, Регулируемый резисторный злемен }

B з6

} .. л}}}}, сt i; }i}т):.)i е

- р .}z ! = -};

; ок та будет !. то.)кл» - }}."

Уc:òI.. î

}а! }па}} }}ен, содержадсс и:}о !U.,æi, };i }Ш ч е ) t t t t ос):: с с .,: о}--.lа-,}!""",, iTt . .}ос } о} } .

-,tgtt-})-,}оч г)-, )и! с в}.х»: . злее::.е)}те тов выпсд}!.: ." ,}е-;. та, },. в", о;. ого, }»г :.:! чс.! c)n,t;i;t,Ill!i)УЕ;}ОГО Г.-*::; .! может подключаться следяшим устройство ii определяюшим адрес точки " g " и вь ))c)"ненным, например, на основе позиционных систем программного управления (счетно— импульсной или кодовой), а также про}:;-.— водных других моделирую}цих устройствах.

Блоки, чувствительные к полярности тока, могут быть различны по исполнению, напри-. мер электромагнитные поляризованные ре.ле, магнитоэлектрические реле и нуль- орга.— ны, ключевые устройства могут предста лять 2г собой, например, контакты,. реле и транзисторы.

В виду то! «, то разбалансы мостовых элементов;«.огут иметь значения больше допустимых .}. ь! подачи на блоки БПТ

БПТ, то они подключены в измерительные диагонали резисторных мостов через orpc}:):t}чители напряжения. При небольшом кол-}я-.--стве поисковых точек необхсдимость B ограД;! ничителях напряжения отпадает.

Логический блок ЛБ обеспечивает взаимосвязь выходов блоков БПТ, БГ1Т„с клю1 чевыми элементами К, I(и подключен--,е необходимого сопротивления регулируе.:}ого:4 резисторного элемента Я к.

Устроиство работает следуюши.. сб;,;. .о:л.

Точкам на кривой условно присвоим но мера (0,1,2... 111, ), приняв за нулеву}о произвольную из }))}х. Заадресуем эти то-.}к)! соответственно их условным номерам сооТветствуюшими сопротивлениямH. При наборе необходимо номера поисковой точки на замкнутой кривой, набрав сопротивление ре=

0 гулируемого резисторного элемента получим разбаланс первого моста. Сигнал разбаланса подается через ограничитель напряжения OI- на блок БГГ1, которы.-

) 1 выдает управляюший сигнал на логически.} блок ЛБ, который вк}почит ключевые эле--, менты К, К, так же при R C R

1 2 к К,, а при P ) P — К, . Ключевые

1 элементы К, K отк}} дат блок Ь} Г

tl at« i Î

) г! } а i .-гу.-,)}-,1:.-е ..): резисторцсго .: . .:;л-.c;

511603 ал, !+ /ЗЯ ирак; 864

Подписное

Закаа о /Щ

ЦНИИ!!И Государстве1 ио о коиитста Совета Министров СССР ио дедам иаобрстеиий и открытий

Москва, 113035, 1 аушская наб., 4!!Редириятис <11атсит». Моск: и 59, Бережковская иаб., 24

Составитель Е.Тимохина

I eдактов В.йибобес Texpeд A.Êàìûøíèêîâà Ко „E.Ðoæêoâà