Следящий привод

 

Йвбуотека МЬ

О П И С А Н И Е (и) 537327

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 31.03.75 (21) 2118569/24 с присоединением заявки № (51) М. Кл. 6 05В 11/00

Опубликовано 30.11.76. Бюллетень № 44

Дата опубликования описания 06.12.76 (53) УДК 681.3.621 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Б. В. Новоселов и В. С. Климов (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

ГосУдаРственный комитет (23) 11риоритет

Совета Министров СССР

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано в качестве силового следящего привода для управления движением качающейся части как уравновешенных, так и неуравновешенных объектов, в которых применяются исполнительные механизмы поступательного действия.

Известен следящий привод, состоящий из исполнительного механизма поступательного действия, шарнирно связанного с основанием и качающейся частью объекта, вращающейся вокруг оси цапф, принимающего вращающегося трансформатора (ВТ), механически связанного с осью цапф и синхронной связью с дающим ВТ, который механически соединен с командной осью, двигателя, механически связанного с исполнительным механизмом, а электрически — с выходом управляемого источника силового питания, усилителя, выход которого подключен к двигателю.

Недостатком исполнительных механизмов поступательного действия при использовании их в следящих приводах является изменяющееся в зависимости от угла подъема качающейся части объекта плечо приложения силы относительно оси цапф, а оно определяет и изменение передаточного числа силовой цепи.

Известен также следящий привод, наиболее близкий по техническому решению к изобретению, содержащий исполнительный механизм, соединенный с объектом, первый ВТ, первым выходом подключенный к первому входу первого усилителя, вторым выходом— к второму ВТ, соединенному с первым тахогенератором, двигатель, связанный с исполнительным механизмом, управляемый источник питания, входом подключенный к выходу первого усилителя, а выходом — к входу двигателя, второй тахогенератор, выходом подключенный к первому входу первого сумматора, второй вход которого подсоединен к выходу первого тахогенератора.

Однако такой привод имеет низкую точность работы в динамике во всем диапазоне углов поворота качающейся части объекта.

Цель изобретения — повышение точности привода.

Это достигается тем, что он содержит второй сумматор, интегрирующий блок и второй усилитель, при этом выход первого сумматора подключен к первому входу второго сумматора и к входу интегрирующего блока, выход интегрирующего блока через последовательно соединенные второй усилитель и второй сумматор — к второму входу первого усилителя, а третий вход первого усилителя — к выходу первого тахогенератора.

На чертеже представлена блок-схема опиЗО сываемого следящего привода.

537327

Привод содержит исполнительный механизм 1 поступательного действия, шарнирно связанный с основанием 2 и качающейся частью 3 объекта, вращающейся вокруг оси цапф 4, первый вращающийся трансформатор 5, механически связанный с осью цапф 4 и синхронной связью — с вторым вращающимся трансформатором 6, который механически соединен с первым тахогенератором 7 и командной осью 8, двигатель 9. Двигатель механически связан с исполнительным механизмом 1, а электрически †выходом управляемого источника 10 питания. Кроме того, предлагаемый привод включает в себя первый усилитель 11, выход которого соединен с входом управляемого источника 10 питания, первый вход — с выходом трансформатора 5, а второй вход — с выходом второго сумматора 12. Первый вход сумматора 12 подключен к выходу первого сумматора 13 и входу интегрирующего блока 14, состоящего из последовательно соединенных резистора 15 и конденсатора 16, а второй вход — к выходу второго усилителя 17. Третий вход усилителя 11 соединен с выходом тахогенератора 7 и с первым входом сумматора 13, второй вход сумматора

13 — с выходом второго тахогенератора 18, который механически связан с двигателем 9, вход усилителя 17 — со средним выводом интегрирующего блока 14.

Работает привод следующим образом.

Вращением командной оси задается сигнал рассогласования и скорость вращения качающейся части 3 вокруг оси цапф 4. С выхода трансформатора 5 сигнал рассогласования (ошибка слежения по углу) подается на первый вход усилителя 11. На второй вход этого усилителя проходит сигнал с выхода сумматора 12. На один вход сумматора 12 поступает разностный сигнал тахогенераторов 7 и 18 через сумматор 13, а на другой его вход— постоянная составляющая разностного сигнала, изменяющаяся в соответствии с изменением передаточного числа. Эта составляющая выделяется с помощью интегрирующего блока 14 и, проходя через усилитель 17, в противофазе поступает на второй вход сумматора

12.

Таким образом, на выходе сумматора 12 имеется только динамическая составляющая разностного сигнала, величина которой не зависит от изменения передаточного числа силовой цепи. Для обеспечения движения качающейся части 3 с требуемой скоростью tea третий вход усилителя 11 поступает сигнал непосредственно с тахогенератора 7.

Для того, чтобы осуществить коррекцию оборотов двигателя 9 в соответствии с изменением передаточного числа силовой цепи, сигнал с выхода усилителя 17 должен не только компенсировать постоянную составляющую разностного сигнала, но и обеспечить некоторое превышение сигнала, что достигается выбором коэффициента усиления усилителя 17.

Положительным техническим эффектом изобретения является имеющееся сочетание сигналов на входах усилителя 11, благодаря этому — движение нагрузки с требуемой скоростью, стабилизация скорости в динамике, в то же время медленное изменение скорости вращения принимающего тахогенератора в соответствии с изменением передаточного числа не вызывает дополнительного увеличения ошибки по углу, т. е, точность работы такой схемы в динамике во всем диапазоне рабочих углов повышается.

Формула изобретения

Следящий привод, содержащий исполнительный механизм, соединенный с объектом, первый вращающийся трансформатор (ВТ), первым выходом подключенный к первому входу первого усилителя, вторым выходом — к второму ВТ, соединенному с первым тахогенератором, двигатель, соединенный с исполнительным механизмом, управляемый источник питания, входом подключенный к выходу первого усилителя, а выходом — к входу двигателя, второй тахогенератор, выходом подключенный к первому входу первого сумматора, второй вход которого подключен к выходу первого тахогенератора, о т л и ч а ющ п йс я тем, что, с целью повышения точности привода, он содержит второй еумматор, интегрирующий блок и второй усилитель, при этом выход первого сумматора подключен к первому входу второго сумматора и к входу интегрирующего блока, выход которого через последовательно соединенные второй усилитель и второй сумматор подключен к второму входу первого усилителя, а третий вход первого усилителя подключен к выходу первого тахогенератора.

537327

Составитель Г. Беликов

Техред Е. Петрова

Редактор И. Грузова

Корректор Л. Котова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2676/14 Изд. № 1799 Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5