Захват

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОЛ ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (11) 558 789 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.02,76 (21) 2323210/08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.05.77.Бюллететть №19 (45) Дата опубликования описания 18.07,77 (51) М. Кл.

В 25 3 15/00

Государстеенньа комитет

Совета тйннистроа СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 62-229.7 (088.8) (72) Автор.ы изобретения

Э, П. Карпов, И. Q Кочетов, В. И. Павлов и Ю. С. Сурин

Специальное конструкторское бюро Всесоюзного научно-исследовательского института по монтажным и специальным строительным работам (71) Заявитель

Ъ (54) 3АХВАТ

Изобретение относится к машиностроению и может применяться при автоматизации погрузочно-разгрузочных и подъемно-транспортных работ, выполняемых манипуляторами.

Известны захваты для манипулятора, содержашие корпус и зажимные гу.бки, соединенные с корпусом шарнирнылцт многозвенниками, связанными с обшим приводом 111.

Однако в этих захватах при увеличении Н крутяшего момента на червяке .привода (что требуется при повышении грузоподъемности) увеличивается радиальная составляющая усилия, а это ведет к увеличению габаритов передачи и корпусных деталей самого захва- 1g та; увеличение габаритов передачи в свою очередь, увеличивает осевую составляющую и усложняет опорные узлы.

11ель изобретения — уменьшение габаритов и упрошение конструкции без изменения 20 грузоподъемности захвата.

Для этого в предлагаемом захвате привод выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого установлен с возможностью осевого перемещения и связан с ведущими 25 звеньями многозвенников через симметричные кулисные механизмы, кривошипы которых объединены с корпусом, кулисы закреплены на ведуших звеньях многозвенннков, à ползунами являются оси шарниров кривошипов.

На фиг. 1 изображен описываемый захват, обший вид; на фиг, 2 - то же, в сомкнутом положении губок; на фиг, 3 привод захвата, общий вид.

Предлагаемый захват содержит корпус 1, зажимные губки 2, соединенные через шарнирпые многозвенники и сиМметричные кулисные механизмы "приводом,,который выполнен в виде подвижного в осевом направ» ленни корпуса 3 силового цилиндра 4.

Каждый шарнирный льногозветшик, в част ности состояший из четырех звеньев, содержит ведущее 5, промежуточное 6 и ведомое 7 звенья. Ведушие звенья 5 смонтированы на корпусе 1 захвата с помощью шарниров 8.

Каждый кулисный механизм состоит из кривошипа 9, объединенного с корпусом 3 силового цилиндра 4, кулисы 10, закреп558789 ленной на ведущем звене 5, и полэуна 11, являощегося одновременно осью кривошипа 9.

Корпус 3 силового цилиндра 4, например гидроцилиидра, установлен в направляющих hh

12. 1Шток гидроцилиндра 4 установлен беэ воэмои ности . осевого перемещения относительно корпуса 1 захвата. Зажимные ry6ки 2 смыкаются и раскрываются перемещением корпуса 3 гидроцилиндра 4 в направ hO ляющих 12. Рабочая жид,кость подается в полость гидроцилиндра 4 через отверстия 1 3 в штокеи поворотную муфту 14, что позволяет осуществлять ротацию (вращение) захвата на базовом звене (на чертеже не показано), И т.к. корпус 1 захвата жестко прикреплен к корпусу запястья, имеющего возможность вращения относительно предплечья.

Захват работает следующим образом.

8 исходном цоложении губки 2 размещ - йй иы относительно корпуса 1 произвольно, гид роцилиндр 4 в направляющих 12 относитель ио, например, шарниров 8 размещен соотнес ственно положению губок 2.

Для захвата объекта 18 манипулирования. В ориентируют положение губок 2 перемещением гидроцилиндра 4 в соответствующую сторону путем подачи рабочей жидкости через муфту 14 и отверстия 13 в штоке гидроцнлиндра в одну из полостей, например в штоковую (фиг. 1). Поскольку шток зафиксирован íà корпусе 1 в осевом на правлении, корпус 3 цилиндра начинает перемещаться вниз. Одновременно с корпусом

3 переместится вниз кривошипы 9 вместе с полэунами 11. перемещение вниз ползунов 11, в свою очередь, вызовет давление на кулисы 10, которые будут перемещаться поступательно относительно полэунов 11 и одновременно поворачиваться относитель но шарниров 8. Одновременно будут поворачиваться ведущие звенья 5, так как они жестко соединены с кулисами 10, и через промежуточные звенья 6 передадут движение ведомым звеньям 5, на которых раз»мешены зажимные губки 2.

Движение корпуса 3, прекращается после выбора зазора илюфтов,затем происходит силовое нагружение привода путем доведения величины давлений в гидросистеме до требуемого усилия схвата. При несимметричном нагружении зажимных губок 2 вследст

we несимметричной формы объекта 15,манипулирования корпус 3 гидроцилиндра 4 стремится развернуться, однако, этот возможный разворот предотврашается направ» ляюшими 12, жестко закрепленными на корпусе 1 захвата.

Для освобождения объекта манипулирования от эажимных губок 2 необходимо подать рабочую жидкость в противоположную поршневую полость гидроцилиндра.

Формула изобретения

Захват, например, для манипулятора, содержащий корпус и эажимные губки, соединенные через шарнирные многозвенники с приводом, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции без изменения грузоподъемности, привод выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого установлен с воэможностью осевого перемещения и связан с ведушими звеньями многозвенников через симметричные кулисные механизмы, кривошя. пы которых объединены с корпусом, кулисы закреплены на ведуших звеньях многозвенников, а ползунами являются оси шарниров крив ошипов.

Источники информации, принятые во вни мание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство J4 440249, М.Кл. В 25 J 15/00, 1972,