Исполнительный орган манипулятора

 

Союз Советских

Социалистимеских

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТО1 СКОМУ СВИДБТЕПЬСТВУ (")325542 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 22. 05. 75 (21)213708 2/08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 25.08. 76.Бюллетень ¹3 1 (45) Дата опубликования описания 18.11.76

2 (51) М. Кл.

В 25 j 15/02

Государстоеииый комитет

Совета Миииотраа СССР по делам изобретеиий и открытий (53) УДК62-229. 72 (08 =.8) В. В. Савельев, A В, Бабич, Б. A. Бочин, Б. Н. Су-ркин и A. К. Галкин (?2) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРA

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, исполнительные органы которых приводятся в действие сервомеханизмами.

Известен исполнительный орган манилу- а лятора, содержаший дифференциальный механизм, кинематически связанный с задаюшими двигателями, гидроусилителями и исполнительными механизмами, и механизм компенсации зазоров в передачах. 10

Предлагаемый исполнительный орган манипулятора отличается от известных тем, что, с целью улучшения динамической характеристики за счет уменьшения массы и габаритов ведушее звено дифференциального 15 механизма кинематически связано с валом задаюшего двигателя, ведомое — с входным валом одного гидроусилителя, а водило — с входным валом другого гидроусилителя, выходные валы которых кинематически связа- 20 ны через механизмы компенсации зазоров в передачах с исполнителып rmк механизмами.

На чертеже дана кинематическая схема описываемого исполнительного органа. 25

Исполнительный орган содержит два задаюших двигателя 1;-. 2, оедукторы 3 и 4, ведушие валы . и 6, дифференциал.ьный механизм разделеш я «р ..ленин, состояший из ведомого зве1:.. 7, ведушего звена R, сателлитов 9, вод.;,т:; 10, шестерен 11 — 1 3, связываюших вал .-э с водилом . . ф;.: ".иниального механизма, гидроусилп: -". -! и 15, редукторы 16 и 17 с выбором ..ф-:."-., ведомые валы 18 и 19. Кроме того, привод имеет два зубчатых механизма ориентации захвата, установленных в шарнире руки манипулятора, один из которых состоит из конического колеса 20 и конического колеса 21, жестко связанного с осью! — 1 качения захвата, другой — из пары конических колес 22 и 23, и сателлита 24, жест ко связанного с захватом 25.

Выбор зазора в зацеплении цилиндрических колес производится, например, применением разрезных зубчатых колес, а в зацеплении конических колес — их регулировкой.

При работе от двигателя 1 звено 8 заторможено, так как двигатель 2 не работает. Ведуший вал 5 и водило lO дифферендруга одновременные вращения относительно осейте-I u IJ-II, циального механизма разделения вращения вращаются в противоположных направлениях.

1 идроусилители 14 и 15, редукторы 16 и

17, ведомые валы 18 и 19, и колеса 20 и 22 вращаются также в противоположных направлениях. Колеса 21 и 23 вращаются в одном направлении с одинаковой угловой скоростью. Вращение колеса 21 вызывает вращение сателлита 24 захвата 25 относительно оси 1-I.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий дифференциальный механизм, кинематически связанный с задающими двигателями, гидроусилителями и исполнительными механизмами, и механизм компенса.ции зазоров в передачах, о т л и ч а ю— ш и и с я тем, что, с целью улучшения динамической характеристики за счет уменьше. ния массы и габаритов, ведущее звено дифференциального механизма кинематически связано с валом задаюшего двигателя, ведомое - с входным валом одного гидроусилителя, а водило — с входным валом другого гидроусилителя, причем выходные валы этих гидроусилителей кинематически связаны через механизмы колшенсации зазоров с исполнительными механизмами.

При работе устройства от двигателя 2 водило 10 дифференциального механизма заторможено, так как не работает двигатель 1.

Через звено 8, сателлиты 9 и звено 7 диф- д ференциального механизма вращение передает ся далее по цепи к сателлиту 24, который вращает захват вокруг оси Л-ll, При одновременной работе двигателей 1 и 2 захват получает независимые друг от

16 18 20 21

:остпвитель В. Павлов

:..TDL В, Дибобес Тех ед

Ко ектор

Филиал ППП Патент." г, Ужгород, ".. Проектная, 4 аале 5183/470 Тираж 1068 Попписчо.!

Л. .ПИПИ Государственного комитет,> Сове ; .,ивпстров СС по делам изобретений и аткрь.тий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб, д, 4/ 5