Шагающее транспортное средство

 

Союз Советскии

Социалистических

Республик (6!),nnoëíèòåëüíîå к авт. свил-ву— (22) Ьаявлено09.01.76 (2)) 2312600/11 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано25.08.77.Бюллетень № 31 (45) Дата опубликования описи«ня 19 09 ° (51) M. Кл.

В 62 Э 57/02

Гасударственный номитет

Сонета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 629.113. .033 (088.8) И. Ф. Кажукало, М. М. Кузьмин, В, К. Мишкннюк и Ю. A. Морозов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩЕЕ TPAHCttOPTHOE СРЕДСТВО

Изобретение относится к шагающим движителям, в частности к маломощным автоматическим устройствам для перемещения исследовательских аппаратов.

Известен шагающий движитель, состоящий из корпуса, соединенного с помощью коленчатых валов с опорными лыжами, рас«оложенным«по обеим сторонам корпуса, и механизма поворота, включающего систему кат-< ков, установленных в направляющих лыж, и толкателей, приводимых в движение гидроцилиндрами tlj

Недостатком такого движителя является наличие сложного и громоздкого механизма 1к поворота.

Известен также шагающий движитель, состоящий из двух боковьгх опор, связанных с корпусом при помощи кривошипов, в которых поворот осуществляется за счет разнонаправ, ленного вращения кривошипов бортов j2j.

Однако такой движитель не имеет устройства синхронизации движения опор. При неодинаковой нагрузке на правую и левую опоры

«роисходит рассогласование фаз;,движения Л опор, что приводит к нарушению заданного направления движения, Наиболее близким к изобретению «о технической сущности и достигаемому результату является шагаюшее транспортное средство, содержащее центральный корпус и две боковые опоры, уста«овле«ные на корпусе с по:мощью кривошипов, валы которых расположены на одной высоте, связаны между собой синхронизирующим механизмом и каждый из них с >единен с индивидуальным электро приводом (3) Недостатками этого шагающего транспортного средства является то, что меха«изм синхронизации движения опор содер>кит большое количество электрических управляю..цих элементов, что уменьшает надежность работы синхронизации; один из электродвигателей работает в режиме частых пусков, что значительно уменьшает надежность и долговечность работы электродвигателей; в двигателе отсутствует силовая связь ме>кду электродриводами бортов, в результате чего в процессе передвижения могут возни569474

30 кать перегрузки одного электролривода при недогрузке другого.

Целью изобретения является увеличение надежности устройства.

Это достигается тем, что валы кривоши- 5 пов разных боковых опор установлены несоосно, а сикхронизирую1ций механизм содержит два кривошипа одинаковой длины, установленные на валах, и шатун, соединяющий их свободные концы, причем длина ша- !О

:туна равна эксцентрисите.гу валов.—

На фиг. 1 показан общий вид шагающего транспортного средства в плане, на фиг.2 и 3 - схемы работы механизма синхронизации движения опор. l6

Шагающее транспортное средство содер жит центральную опору-корпус 1, на котором установлены правый 2 и левый 3 электромеханические приводы, связанные с соответствующими боковыми опорами:4 и 5. На 20 корпусе 1 установлен . также блок питания

6 электроприводов 2 и 3. На выходных валах 7 и 8 электроприводов 2 и 3 установлены кривошипы 9 и 10 счор. Кроме того, валы 7 и 8 связаны с,йесооснь установлен- 25 .ными шарнирно в корпусе дополнительными кривошипами 11 и 12. Свободные концы кри вошипов 11 и 12 шарнирно связаны шатуном 13. Кривошипы 11 и 12 выполнены равной длины, а длина шатуна 13 равна, расстоянию между осями вращения выходных валов 7 и 8 в корпусе 1. Управление электромеханическ, ми приводами 2 и 3 осу.ществляется через блок управления 14, соединенный с датчиком 15 положения кривошипа 1 2. Пульт управления 16 служит для задания направления движения. . Устройство работает следующим образом.

При прямолинейном движении электро40 механические приводы 2 и 3 обеспечивают движение боковых опор 4 и 5 относительно корпуса 1. Прямолинейное движение машины осушествляется .: периодическим опи- . ранием на грунт опор 4 и 5 и одновременным, выносом вперед в этот момент корпуса l.

При последующем опирании,корпуса 1 на грунт вперед выносятся опоры 4 и 5.

Механизм синхронизации, включающий кривошипы 11 и 12 и шатун 13, представляет собой шарнирный параллелограмм и обеспечивае жесткую кинематическую связь между приводами 2 и 3 бортов. Этим обеспечивается надежная синхронизация за весь цикл.

Два раза за оборот валов 7 и 8 параллело55 грамм достигает пр дельного положения, т.е. кривошипы 11, 12 и шатун 13 располагаются на одной линии. В этот момент параллелограмм обладает неопределенностью движения звеньев и имеет возможность при реверсе одного из электроприводов обрагиться в антипараллелограмм. Это его с ойство и использовано для обеспечения возможности поворота шагающего движителя, Таким обрезом, поворот машины возможен только с момента достижения параллелограммом одного из предельных положений. В этот момент от датчика 15 (HB фиг. 1 показан датчик положения кривошипа 12 то." ко в одном предельном положении последнего) положения кривошипа 12 поступает на блок управления 14 сигнал о достижении параллелограммом предельного положения.

В этом случае, если с пульта управления

16 на блок управления 14 уже подана команда на поворот машины, то один из электромеханических приводов, в зависимости от направления поворота машины, включается в направлении, обратном направлению вращения второго. При этом параллелограмм преобразуется в антипараллелограмм, который также обеспечивает жесткую кинематическую связь боковых опор машины. Если с пульта управления 16 команда об изменении .направления движения не поступает, то машина сохраняет первонаЧальное заданное направление движения. Изменение направления движения: машины на обратное может быть осушествлено при любом положении кривошипов ll, 12 и шатуна 13 параллелограмма при одновременном реверсе обоих пр..водов 2 и 3.

Предельное положение, в котором возможен реверс приводов, определяется углом д- (см. фиг. 3), величина которого зависит от кинематической точности изготовления элементов параллелограмма.

Наличие рычажного механизма сикхронизации, обеспечивающего жесткую кинематическую связь боковых опор машины и их синхронную работу, позволяет значительно увеличить надежность работы движителя.

Формула изобретения

Шагающее тра нсп орт кое средство, с одержащее центральный опорный корпус и две боковые опоры, установленные на корпусе с помощью кривошипов. валы которых расположены на одной высоте, связаны между собой синхронизирующим механизмом и каждый из них соединен с индивидуальным электропри- . водом, о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, с целью увеличения надежности, валы кривсшипов разных боковых опор:,установлены несо осно, а сикхроиизируюший механизм содержит два кривошипа одинаковой длины, установлен кые на в лак, и шатун, соединяющий их свободные ко>шы, причем длина шатуна равна эксцентриситету валов.

569474 б

Источники информяции, нринятьле во вни яние при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

% 201980, М.Кл. E 02 f 9/06, 1969 г.

2. Г1чтент США No. 3366192, кл. 180-8, 1 968 г.

3. Авторск е свидетельство СССР

% 415187, М.Ел. В 62 57/02, 1974.

569474

Составитель Д. Аптер

Редактор H. Козлова ехред А, Демьянова Корректор С. Ямалова

Заказ 2914/10 Тираж 833 Подписное

UHHHflH Государственного комитета Совета Министров- СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Ъ

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Г

/ б

l

/ г г