Способ управления стреловым исполнительным органом горной машины

 

(1() 571 605 оциалиетическин республик

И30БРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. синд-ву(51) М. Кл.

Е 21 С 35/08

E 21 Ь О/00 (22) ЗаявлЕно06, 08.74(21) 2050339/03 е пркеоединеннем заявки №(23) Приоритет(43) Опубликоеана05.09.77. Бюллетень № ЗЗ (46) Дата опубликования описании 15,10.77

Хесудерстееннай некнтет гнета Мнннстреа ВВСр ее далек нзабретеннй н еткрытнй (53) УДК В22. 232,,7 2:622.26 (088.8) Б, И, Лейбензок, В, И, Зайцев, А, К. Гедеванов, LL. И. ТРкаровски» и А. Б. Яковлев (72) Авторы изобретения

Иентральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт проходческик машин и комплексов для угольной; горной промышленности и подземного строительства (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ СТРЕЛОБЫМ ИСПОЛНИТЕЛЬЦЫМ

ОРГАНОМ ГОРНОЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к способам обеспечения направленного движения горных машин со стреловым исполнительным органом.

Известны способы управления положением рабочего органа проходческого комбайна, ос- в кованные на слежении за положением рабочего органа и воспроизведении этого полонении на экране индикатора fl)(2), Наиболее близким техническим решением предлагаемому изобретению является спо- 10 соб управления стреловым исполнительным органом горной машины, при котором направление оси выработки задают лучом лазера, а положение корпуса машины и стрелы исполнительного органе регистрируют датчк- 16 камк на экране индикатора с,нанесенным на нем шаблоном выработки к управляют исполнительным орга ом по сигналам о его перемешении (3J .

В кзвестном способе контроль и «оррек- ЯО тирование движения проходческого комбайна осушествляется следуюшкм образом, И пульте управления стреловым исполнительным органом горной машины устаиав,чинают контрольный эк ан с распол: кепными2Ь ка нем по направлению осей координат шкалами. На этот экран направляют укаэьэатоц;нй направление машины луч лазера, Экран устанавливают на неподвижной рамке, снаб женной направляюшимч по двум коордкпа там (ординате и абсписсе),, На .эти направляюшке устанавливают видеорамку с нанесенным на ней шаблоном выработки. Направляюшие снабжают указателями (визирами), перемещаемыми в направлении обекх координат, которые связывают с исполнительным органом посредством известных меканичвсккх клк гидравлических средств. Перекрестье этих указателей будет указывать положение испол. нительного органа.

Известный способ корректирования клевет существенный недостаток заключающийся ее том, что коррекция положекия исполкитветь» ного органа машины,.указываемая пврекрестьем указателей (внзкров) на.видеорамке,. может осушествлкться только вручную к дискретно.

С целью повышении эффектквности работы машикы за счет соблюдекия эаданиого направления к точного оконтуривания выработ»

571605

3 ки на экран индикатора вводят сигнал коррекцкя положения исполнительного органа, пропорцыональный величине смещения корпуса машины s вертикальной и горизонталь.ной плоскостях. 5

Такой способ управления горной машиной со стрелоаым исполнительным органом позволяет проходить выработки по заданному направлению с. обеспечением проектной формы ых сечения.

На чертеже изображена горная машина со стреловым исполнительным органом.

На пульте управления машиной установлен индикатор 1 положения исполнительно-, го органа, состоящий иэ блока питания, вход И ного устройства, блока коррекции, усилителей вертикального н горизонтального отклонения луча, электроннолучевой трубки. За пределами горной машиныы установлен даз чнк 2 направления, например лазер с моду 20 лнрованыым источником света на корпусе машины. установлены датчики 3 и 4 горизонтального н вертикального перемещения исполнительного органа и датчик 5 положения кор пуса машины в пространстве..выработки,пред > ставляюншй собой фотоприемннк, например матрицу иэ фотодиодов.

Способ управления горной машиной осуществляется следующим образом.

Во входное устройство индикатора 1 йо- > ложения исполнительного органа вводят сы1 калы с датчиков 3 н 4 горизонтального и вертикального перемещения исполнительного органа и с датчика 5 положения корпуса машыцы. Если во время работы горной маши- ны ее ориентация ыарушается, во входном. устройстве индикатора вырабатывается по» правка, пропорциональная величине дезориентации машины.

Со входного устройства сигналы о поло- 4О женин исполнительного органа подают иа входы усилителей горизонтального н вертикального отклонения луча электроннолучевой трубки. (Усиленные сигналы фиксируют иа .экраые. © электроннолучевой трубки в виде светящей» ся точки, имитирующей положение исполнительного органа машины. Для наблюдения траектории движения исполнительного органа в процессе обработкы.забоя применяют "О электроннолучевую; трубку с длительным послесвечением экрана, Перемешая исполнительный орган по контуру выработки, в характерных точках отмечают его положение на экране. Соединив эти точки, получают контур выработки на экране индикатора, При разрушении забоя машинист виэуаль но фиксирует положение светящейся точки, имитирующей на экране индикатора положение исполнительного органа, ы осуществляет управление машиной в соответствии с перемещением этой точки в пределах шабло на выработки.

Использование предлагаемого способа управления стреловым исполнительным органом повышает эффективность работы горной машины, так как обеспечивается ее направленыое двнженые и получение проектного профиля выработки без лишних переборов породы.

Формула изобретения

Способ управления стреловым ксполыытж ным органом горной машыыы, пры котором направление осы выработки задают лучом лазера, а положение корпуса машины и стрв лы исполнительного органа регистрируют дм чиквмына экране иыдыкатора с иаиесеиыымав нем шаблоном выработки н управляют исполнительным органом по сигналам о вго перемещении. отличающийся; тем, чго, с целью повышения эффектцвыосты работы машины эа счет соблюдения задаы ного направления к точыого оконтуривания выработки,. на экран индикатора вводят car» нал коррекцыы положения исполнительного

;органа, пропорциональный вапичыие смещвгггга корпуса машины в вертыкадьиой и горнэоытальной плоскостях.

Источныки ныформации, принятые во выымаыке при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

М 179717, кл. Е 21 С, 27/24, 1964.

2. Авторское carrie i"ельство СССР

Nr 287877, кл; Е 21 С 35/08, 1 966.

3. Патент ФРГ М 1955866, кл. S в 35/06, опублик. 1969.

571605

Состаанталь. P. Гладун

Редахтар. C. Титом,Тафавы,й43абурха Коррехтор Д. Мелй нчеыхо

Заахав 3998/23 яра@ 767 Подлислов

kNHNIH Гоеударетаемыого хомнтета Совета мнмнстров СССР ло делам мэобретення н откритнй

113036, Моевв», Ж-48, Рауысзая ыаб„д, Q/á"

Филыал ООП Патейт, r. Уагоррод, ул. Проехтыая, 1