Следящий электропривод

 

о и и-Й- та=Ф- ы е изоы етнния

Соеа Советских

Соцыалыстических

Республик (") 615452

К АВТОРСКОМУ СВИДВТИЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву (22) Заявлено 09.09.76 (21) 2404907/18-24 (51) М. Кл.

$05 В 11/14

6 05 В 19/02 с присоединением заявки №

1 (23) Приоритет

Государстееннмй комнтет

Совета Мнннотров СССР по делам нэооретеннй н открепнй (43) Опубликовано 15.07,78.Áeëëåòåèb ph26 (45) Дата опубликования описаниями р.06. М. (5З) УДК 62 0 (088.8) В. К. Злобин и В. В. Еремеев (72) Авторы изобретения

Особое конструкторское бюро вычислительной техники

Рязанского рааиотехничесиого института (71) Заявитель (54) СДЕДЯЩИй ЭЛЕКтГОПРИВОа

Изобретение относится к системам автоматического управления.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является привод, содержащий последовательно соединенные двигатель постоянного тоха, редуктор, датчик шагов и датчик рассогласования (lj. Он характеризуется сложностью и малым быстродействием.

Цель изобретения заключается в упрощении схемы и повышении быстродействия.

В описываемом приводе это достигается тем, что он содержит блок анализа и переключения режимов движения, генератор ннзкдй частоты и ждущий генератор импульсов, выход блока анализа и переключения режимов движения соединен с входом двигателя поста янного тока, первый вход — с выходом дат.чика рассогласования, второй вход — с выходом генератора низкой частоты, а третий вход — с выходом ждущего генератора импульсов, вход которого связан с выходом датчика шагов.

На фиг. приведена блок-схема описываемого электропривода; на фиг. 2 — циклограмма.

Привод состоит из датчика рассогласования, генератора .2 низкой частоты, блока 3 анализа и переключения режимов движения, 2 ждущего генератора 4 импульсов, двигателя 5 постоянного тока, редуктора 6 и датчика 7 шагов.

Расстояние до требуемой позиции задается знакопеременной величиной Sn, измеряемой числом шагов датчика 7. Датчик I рассогласования в зависимости от направления вращения двигателя 5 суммирует или вычитает импульсы, поступающие е датчика 7. Полученное таким образом текущее рассогласование ЬИ; поступает на блок 3 !

0 анализа и переключения режимов движения.

Если AЮ; по абсолютной величине больше некоторого порога Ь9„, то на двигатель 5 поступает максимальное постоянное напряжение, по полярности совпадающее со зна. ком величины AS;, что вызывает наискорейаий разгон и вращение двигателя.

На фиг. 2а показаны импульсы датчика шагов 7, а на фиг. 2e — входной сыгнал двигателя. При достижении рассогласования фиксированной величины Л6; (см. фиг. 2б, момент времени t>) иа двигатель подаются тормозящие импульсы, период следовани я и длительность которых определяются выходными импульсами ждущего генератора 4.

Последний синхронизнруется импульсами датчика шагов 7. Нетрудно видеть, что тор ив. t

Составитель А. Лангев

Техред О. Луговая Корректор (:. 111еьчар

Тираж 1033 Под(1 и с нос

Редактор Л. Тюрина

Заказ 3908/37

11НИИПИ Государственного комитета Сонета Министров ((.(.Ð по делам изобретений и от и р ьп н й

113035, Москва, Ж-35, Рву шская наб., a. 4/5

Филиал ППП кПатент>, г Ужгород, ул. Пр<н ктная, 4.; 6 15452

3 4 мозящее действие импульсов прямо пройор- " "- Иэ описания работы привода следует, ционально скорости вращения двигателя . что любую конкретную систему регулирования путем соответствующего выбора парат.

U« —" = с„.V, метров ЬО, и г„можно настроить так, чтобы обеспечить торможение двигателя по времегде U„> — среднее напряжение между со- ни, близкому к минимально возможному. седними тормозящими импульсами, раэне- Кроме того, описываемый привод включает сенными во времени на величину Т; более простые узлы, по сравнению с известг„— длительность импульсов, задаю ным. щая степень торможения; На фиг. 2 обозначены А-зона максимальV — средняя скорость вращения дви- ной скорости; Б —. зона торможения; В— гателя. зона шагового движения.

По мере замедления вращения двигателя временной интервал Т между тормозящими Формуяа изобретения нмнульсами увеличивается. При достижении интервала Т некоторой величины Та (см. < Следящий электропривод, содержащий фнг. 2,6, момент времени t>) блок анализа последовательно соединенные двигатель пося переключения режимов движения 3 под- тоянного тока, редуктор, датчик шагов и ключает к двигателю 5 импульсы напряже- датчик рассогласования, отличающийся тем, иняз временное положение которых соответ- что, с целью упрощения н повышения быстствует выходным импульсам генератора 2 родействня привода, он содержит блок ананизкой частоты, а полярность определяется лиза и переключения режимов движения, знаком рассогласования ЬЮ;, генератор низкой частоты и ждуший генеПериод следования импульсов низкой час ратор импульсов, выход блока анализа и петоты выбирают исходя из времени переход- реключення режимов движения соединен с иых процессов в двигателе и задают такой, входом двигателя постоянного тока, первый чтобы нйел место шаговый режим переме- 25 вход — с выходом датчика рассогласования, щения. Длительность импульсов низкой час- второй вход — с выходом генератора низтоты должна составлять величину, при ко- кой частоты, а третий вход — с выходом торой на каждый импульс, подаваемый на ждущего генератора импульсов, вход котодвигатель, датчик 7 перемещался не более рого связан с выходом датчика шагов. чем на 1 шаг, Зо Источники информации, принятые во вниПри достижении нулевого рассогласова- мание пРн экспертизе: ния (hS; = 0) напряжение с двигателя сни- I. Авторское свидетельство СССР мается. № 463097, кл. G 05 В I/28, I975.