Механизм уравновешивания поворотного рычага манипулятора

 

617255

7

"с ч фиг.2

Составите:и, В. Ушаков

Техред Л, Денискина

Редактор T. Морозова

1(орректор Л, Орлова

Заказ 1263/5 Изд. М 543 Тираж 1122

НГ10 Государственного когиптста Совета Министров СССР по дслаги изобретений и открытий

113035, Москва, Я(-35, Раушская паб., д. 4,5

Подписиос

Типография, пр, Сапунова, 2 где Q — жесткость пружины;

Р— усилие растяжения пружины;

Хс — длина нерастянутой пружины, витки которой плотно прижаты друг к другу;

Ро — сила трижатия друг к другу витков, свободных от внешних сил пружины.

Если расстояние от прямой CD до точки

В обозначить через а, а расстояние от прямой EF до точки B обозначить через в, то для пружинного механизма должно выполняться соотношение где 1 — расстояние между точками А и

В. Для гарантированного выполнения соотношеник (2) расстояния а или в должны быть регулируемыми. Возможна также регулировка за счет изменения положений, например, точек D u F на коромыслах 4 и

5.

Механизм уравновешивания работает следующим образом.

При произвольном положении рычага 1 линия С0 коромысла 4 и линия EF коромысла 5 перпендикулярны к плоскости

MNB, следовательно коромысла 4, 5 расположены параллельно друг другу. Отсюда длины пружин одинаковы и одинаковы

5 усилия, развиваемые пружинами. В силу этого равнодействующая усилий пружинного механизма проходит через точки M, N.

Формула изобретения

Механизм уравновешивания поворотного рычага манипулятора, содержащий шарнирно соединенный со стойкой рычаг и пружинный механизм, отличающийся тем, 15 что, с целью обеспечения разгрузки рычага при его пространственной угловой ориентации, пружинный механизм соединен с одной стороны со стойкой через один подшипник, ось вращения которого проходит вертикально через центр шарнира рычага, а с другой стороны с рычагом через другой подшипник, ось вращения которого проходит также через центр шарнира рычага и, кроме того, через центр тяжести этого рычага.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

M Зб9096, кл. В ббС 23/72, 1971.