Следящее устройство

 

и

II 4 ...., 1, есю в в !

Союз Советских

Социалистических

Республик

О П И С -Л --К- И-Е (> !,619897

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТИЛЬСТВУ (6l) Дополнительное к авт. свид-ву

2 (51) М. Кл. (22) За"влево 20.12.76 (2>) 2432293/18-24

Я 05 В 11/01 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15,08.783юллетеиь № 30

Гваударетееннвй явннтет

Совете Мнннетрев СССР ее делан нзебретеннй н еткрытнй (53) УЙК 62-50 (088.8) (4о) Дата опубликования описания. 27.06.78

А. А. Шульгин, Б. С. Седый Г. А. Столярова н М. В. Филипьев (72) Авторы изобретлния (71) Заявитель (54) СЛЕЛЯЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к системам ав томатического управления с нелинейной коррекцией и может найти применение для управления объектами различного назнач ния.

Известны системы автоматичесюго регулирования, в которых в процессе уп лення изменяются коэффициенты передач как в прямой, так и обратной свяэяхЯ

Наиболее близким по технической суш ности является следящее устройство, содержащее последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый юм мутатор, сумматор, усилитель и исполни тельный элемент, выход которого через последовательна соединенные тахогенератор и второй коммутатор подключен ко втОрому входу сумматора и непосредственно - ко второму входу измерителя рассогласования, выход которого соединен с первым входом первого порогового блока, второй вход которого подключен к выходу источника опорного напряжения, а выход через формирователь импульсов - к управляюшим входам первого и второго коммутаторов 3 .

Недостатком такой системы является то, что характер переходного процесса при отработке рассогласоэаний различной величины существенно меняется, так как

1 в момент начала торможения система моь. жет иметь различные значения фазовых координат, определяющих ее энергетичес- кое состояние. Так, например, при обра ботке рассогласований немногим больших по величине порога срабатывания порогового элемента, переходный процесс будет затянут, поскольку" сразу же начинается режим форсированного торможения, длящийся в течение времени действия тормо эяшего импульса, длительность которого постоянна и зависит от постоянной времв

as наполнительного устройства.

2t! Белью изобретения является повышение быстродействия системы.

Поставленная mern достигается тем, что в системе установлен второй пороговый бло)4 вход которого подключен к выИ ходу тахогенератора и ко входу источника

619897 опорного напряжения, а выход - ко второму входу формирователя импульсов.

Едок-схема системы представлена на чертеже, где приняты следующие обозначения: ycsameab 1, исполнительный элемент 2, тахогенератор 3, первый и второй комм.утаторы 4, 5, первый и второй пороговые блоки 6, 7, формирователь им- пульсов 8, источник опорного напряжения

9, измеритель рассогласования .10, сум-, матор 11е33 - onopaoe напряжениеЯ 10 и Ц - выходйые напряжения соответственно первого и второго пороговых .уст. ройств, Us - выходное напряжение формирователя импульсовЯ, - напряжение тахогенератора, Я, сигнал рассогласова - 1 иияе

Система работает следующим образом .

При величинах рассогласования, мень-. . ших уровня срабатывания первого порого вого устройства 6, система работает как обычная система со скоростной обратной связью.

Величина уровня срабатывания первого порогового блока 6 задается источником опорного напряжения 9 и-зависит от вы- ходного сигнала и, следовательно, в мо-, мент начала обработки входного воздейс+ ,вия близка к нулю. В процессе отработки сигнала рассогласования источник 9. фор мирует опорное напряжение по нелинейно зо му эаюнубоп= (6тг) ощмнжiяемому .при детерминированных воздействиях для каждой системы экспериментально или расчетным путем. Для этого задаются ве-. личиной порога срабатывания блока 6 и .зз методом приближений находят величину .опорного напряжения Ю „и напряжения скоростной обратной связи Ц . в..момент начала торможения при оптимальном характере переходного процесса для разли4-4о ных величин сигнала рассогласования, т, е. получают зависимости .т,Х(Я) иЮ 4,(Я),.из которых исключив об, щий аргумент, .находят характеристику

В момент, югда напряжение источника 9 достигнет i величины сигнала рассо гласования g, происходит обратное срабатывание порогового блока 6, определя-, ющего момент начала. торможения. Тормр-М жение в системе осуществляется с помоф щыо первого коммутатора 4, разрывающего цепь сигнала рассогласования g и второго коммутатора 5, переключающего коэффициент передачи скоростной обратндй 55 связи системы. Управление коммутаторами 4 и 5 осуществляется сигналом с выкода формирователя импульсов 8. Этот сигнал формируется из входного сигнала

Ц второго порогового блока 7, появляющегося после его срабатывания, причем формирователь импульсов 8 срабатывает от заднего фронта импульса, вырабатыва емого i в процессе отработки сигнала рассогласования устройством 6. Илительнос гь импульса торможения определяется достйженнем выходного сигнала U+< величины порога срабатывания второго порогового блока 7, которая близка к нулю, что со- ответствует остановке системы.

Таким образом, в системе определяется момент начала торможения и длитель ности торможения в функции двух величин: сигнала рассогласования и сигнала тахогенератора.

Повышение быстродействия системы достигается эа счет обеспечения переходного процесса, близкого к оптимальному.

Формула изобретения

Следящее устройство, содержащее по следовательно соединенные измеритель рассогласования, первый коммутатор, cQматор, усилитель и исполнительный элемент, выход юторого через последовательно соединенные тахогенератор и вто» рой коммутатор подключен ко второму входу сумматора и непосредственно — ко второму входу измерителя рассогласования, выход юторого соединен с первым входом первого порогового блока, второй вход которого подключен к выходу источ+, ника опорного напряжения, а выход черей. .формирователь импульсов - к управляюшйм входам первого и второго коммутаторов, отличающееся тем,что,сце лью повышения быстродействия системы, в ней установлен второй пороговый блок, вход которого подключен к выходу тахоге нератора и ко входу источника опорного напряжения, а выход - ю второму входу формирователя импульсов.

Ис"точники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

% 482716, кл. Су 05 В 11/01, 1973. .2. Хлыпало Н. И. Нелинейные системы автоматичесюго регулирования, Энергю, Л., 1967, с. 312-313.

3. Авторское свидетельство СССР

Ж 484496, кл. Я 05 В 13/02, 1968.

619897

Составитель !0, Гладков

Редактор Н. Каменскаи Тефред О. Андрейко" Корректор М. немчик

Заказ 4506/43 Тираж 1033 Поднисное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушскаи наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патенте г Ужгород, уи. Проектная, 4