Устройство для программного управления промышленным роботом

 

пц 62I570

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 04.10.76 (21) 2411734/25-24 с присоединением заявки № (51) Ч Igv г

В 25J 9!00

Государственный комите1

Совета Министров СССР ло делам изобретен»» и открытий (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.08.78. Бюллетень № 32 (53) УДК 62-50(088.8) (45) Дата опубликования описания 03.08.78 (72) Авторы изобретения

А. С. Лихошва и Г. И. Сергацкий (71) Заявитель Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПРОМЫШЛЕННЪ|М РОБОТОМ

Изобретение относится к области программного управления промышленными роботами и может быть использовано для управления промышленным роботом с шаговым приводом, воспринимающим сигналы программы и сигналы коррекции положения рабочего органа в зависимости от технологических условий.

Известны устройства для программного управления промышленным роботом. 10

Известно устройство (1), содержащее блоки программного управления, шаговый привод и дополнительный привод. Недостаток этого устройства заключается в его сложности. 15

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство (2), содержащее блок программного управления, блок коррекции и шаговый привод. 20

Однако это устройство не обеспечивает возможности суммирования и отработки двух независимых последовательностей импульсов, несущих информацию программы и информацию корректирующего органа.

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

Для этого в устройство введены три элемента И, элемент ИЛИ, элемент И вЂ” НЕ 30 и два сумматора, первые входы которых соединены с первым и вторым выходами блока программного управления соответственно, а вторые входы — с первым и вторым выходами блока коррекции соответственно. Выход первого сумматора подключен через последовательно соединенные элемент И вЂ” НЕ, первый элемент И и второй элемент И к первому входу шагового привода и непосредственно к первому входу элемента ИЛИ и второму входу второго элемента И. Выход второго сумматора соединен с вторыми входами элемента

ИЛИ и элемента И вЂ” НЕ и первым входом третьего элемента И, выход которого подключен к второму входу шагового привода, а второй вход в к выходу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ.

На чертежике представлена структурная схема устройства для программного управления промышленным роботом.

Она содержит блок 1 программного управления, блок 2 коррекции, первый 3 и второй 4 сумматоры, элемент И вЂ” HE 5, элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и третий 9 элементы И, шаговый привод 10.

Устройство работает следующим образом.

621570

Формула изобретения

Составитель Г. Нефедова

Техред О. Тюрина

Корректор Е. Хмелева

Редактор 3. Грузова

Заказ 1471/2 Изд. № 589 Тираж 1080 Подписное

НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7 присутствует разрешающий потенциал с выхода элемента И вЂ” 5

HE 5. Потенциалом с выхода элемента И

7 отпирается элемент И 8 (или 9), и импульс проходит на соответствующий вход шагового привода 10 в зависимости от того, с выхода какого сумматора (3 или 4) 10 пришел импульс; так как сумматоры 3 и 4 синхронизируются одним генератором, то возможно появление импульсов одновременно на выходах обоих сумматоров, При этом на выходе элемента И вЂ” НЕ 5 уста- 15 навливается нулевой потенциал, запрещающий прохождение импульсов, поступивших через элемент ИЛИ 6 на выход элемента И 7, который запирает элементы

И 8 и 9, запрещая подачу импульсов на 20 вход шагового привода 10.

Применение изобретения позволит уменьшить габариты, например, сварочных головок с механизмами колебания электрода и расширить область применения ро- 25 бота, в котором корректирующие перемещения по сигналам датчиков положения изделия осуществляются основным приводом.

Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок программного управления, блок коррекции и шаговый привод, о т л и ч а ющееся тем, что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит три элемента И, элемент ИЛИ, элемент И вЂ” HE и два сумматора, первые входы которых соединены с первым и вторым выходами блока программного управления соответственно, а вторые входы — с первым и вторым выходами блока коррекции соответственно, выход первого сумматора подключен через последовательно соединенные элемент И вЂ” НЕ, первый элемент И и второй элемент И к первому входу шагового привода и непосредственно к первому входу элемента ИЛИ и второму входу второго элемента И, выход второго сумматора соединен с вторыми входами элемента ИЛИ и элемента И вЂ” НЕ и первым входом третьего элемента И, выход .которого подключен к второму входу шагового привода, а второй вход — к выходу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Ратмиров В. А. и др. Повышение точности и производительности станков с программным управлением. М., «Машиностроение», 1970, с. 202.

2. Авторское свидетельство СССР № 286459, кл. G 05В 19/00, 1969.