Способ программного управления движением рабочего органа промышленного робота

 

O ll H C A H H E изоьгитения

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1>635462

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-зу— (22) Заявлено 24.03.76 (21) 2342146 18-24 (51) Ч.Кл. - 6 05 В 19/42 с присоединением заявки М—

Государственный комитет (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.11.78. Бюллетень М 44 (45) Дата опубликования описания 30.11.78 по делам изобретений

И OTKPblTHH (53) У,1К 621.503.55 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Ф, Давиденко, Г. И. Сергацкий и Г. А. Липкин

Ордена Ленина и Ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона (71) Заявитель (54) СПОСОБ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО OPI AHA

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретен не относится !К области,IIlpoараммного уаоравле ния многокоординатными устройствами и ъюжет быть исиользовано при записи п1ропра ммы,,напра1мер, на магнитную ленту, для уп ра вле1сия дзижением рабочето орга на промышленасого робо.па иски изделия п р и дуговой сва1рке,,на несени и различ ных поасрытий, coo!plKe IHa движущемся ко нвейоре и т. и.

В,известных системах управления (1, 21, асспользующ их п!ро|мьипл енные роботы, ско рость движения,р а боче го оргааса 1робота или,изделия о бы чно оп!ределяется с коростью д1вижен|ия,п ропра1м1моносителя, реа ули руемой в1руч ную. П ри этом IB течен ие цикла .не обеспечивается азтомат и ческое многократное Воспроиз веден ие изменений с1корости, необходимых для |качественного выполнения тезснологич ес кого 111!ро!Несса. Так, напр имер, п ри дуговой cIBaplKe !B03IHIHIKBBT необходимость в подборе!реж и ма сва рки нутем изменения GKolpocTIH движения сварочной головки В,HIpоцессе сангмой сза рки.

Наиболее близок к,изоб1ретению |способ про гра м иного у п ра вления движением рабочего о ргана нромышлен нопо,робота путем воспроиз|ведения 1п1ро драммы атеремещения рабочего olp!rа на и 1регуласрова ния сКОрости,пе1ремеще1ния прогрэм монос1гпеля (3).

Недостатком его является,низкая точи ость.

Цель 11зобретеа1пя — по зышение точности уп.равлегния.

Достигается это тем, что íà программо н О си тел е и р и В О спр Ои ЗВ е де1п114и !rllp or p амм ы перемещечия рабочего органа записывают программу регула1ро вания скорости перемещения програм моносителя.

При воспроиз ведени и записанной таким

Образом,програ ммы Восп рОиз водится как лрог р амма координа-пных,перемещений рабочего органа, так и программа скороспи, IKo Tolpàÿ у.-ара вляет п1р и1водои нро гра мяо носителя. Для того чтобы программа скорости рабочего органа,игпи изделия, записыВ аЙМ а Я На IlP O ГIP aIM!31 0HIOСИ ТЕЛЬ, IH B 3 ЭВ ИСЕЛ а от ско рости движения последнего, ее запись осущес-пзляют IB кодированном ниде.

Применен не да нного способа позволяет значительно,повысить качество,п рогра1ммно го управления и расширить технологические возможности 1робота эа счет совмещеаеия программы координатных перемещений с требуемым и измененияхои скорости движения рабочего органа, Ф о рмул а изобретения

Способ программного управлеасия дви635462

Составитель Н. белинкова

Техред С. Антипенко Корректор И. Симкина

Редактор И. Грузова

Заказ 760/1161 Изд. № 711 Тираж 1005 Подписное

НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» жением рабочего ор гана,п ро мышленного робота путем,воапроиз веден ия,пропра имы перемещения рабо чепо о ргана ы регули розания скорости перемещения про гра ммоносителя, о тл и ч а ю шийся том, что, с целью повьгшеняя точностями управления,,на

IHpIoпраимоно сытеле Hlpz воспроизведен ни пропр;амиы перемещения рабочего о ртана за п исывают пропрем му,регулирова нея cHopocпи пере1мещен ия IHIp onpаммо|нюоителя, Источники янфо рмации, п1ривятые во

BIH HMBIHIHB пР и экспе Рпизе:

1, Ки селав В. М. Фазавые системы пислово го л ропраммного упра влевия станками, 5 М., «Маппи нострое ние», 1976, с, 39.

2. Агураиий Н. С. и др. Числовое Hipoграмм ное у1п равление станкам и. М., «Машиностроен ие», 1966, с. 62 — 77.

3. Мясников В. А. IH др. Программное

10 управление о бо рудо ванием. Л., «Маш иностроен ие», 1974, с. 362 363.