Захватный механизм манипулятора

 

ГХ сp;

О П И С А Н-и- -е— (1!) 647104

Союз Советскни

Социапнстическнк

Республик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 01.1276(2I) 2423139/25-27 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет(51) М. Кл.

В 25 J 15/00

В 21 I3 43/00

В 21 D 45/00

Государственный комитет

СССР ао делам изобретений и открытий (5З) УДК 621,979:

:62-229. 61 (088. 8) Опубликовано 150279. Бюллетень № 6

Да1а опубликования описания 150279

Е.И. Семенов, С.A. Скородумов, В.B. Мальцевский, А.В. Мирошниченко и Ю.В. Зерний (72) Авторы изобретения (71) Заявитель Всесоюзный заочный машиностроительный институт (54) ЗАХВАТНЫЙ МЕХАНИЗМ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области автоматизации листо-штамповочного производства и может быть использо вано для захвата детали типа стакана, отделения плоской заготовки от стопы и подачи ее в рабочую зону штампа, удаления деталей и кольцевых отходов из рабочей зоны штампа.

Известен захватный механизм манипулятора, содержащий закрепленные на кисти руки манипулятора подвижные одна относительно другой захватные губки для захвата деталей типа стакана (11.

Целью изобретения является обеспе- 1 чение воэможности надежного захвата и одновременного захвата деталей типа стакана и плоских заготовок или отходов, Поставленная цель достигается тем, что предлагаемый захватный механизм снабжен электромагнитами, попарно закрепленными на каждой из захватных губок, сердечник каждого электромагнита выполнен С-образным, ось обмотки каждого иэ электромагнитов расположена параллельно плоскости перемещения одной захватной губки относительно другой, а на сердечнике каждого иэ электромагнитов закреплен датчик контроля наличия плоских заготовок или отходов, расположенный между концами сердечника. Захватный механизм может быть снабжен датчиком контроля наличия деталей типа стакана, закрепленным на одной из захватных губок с воэможностью взаимодействия с другой захватной губкой.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захватный механизм, общий вид; на фиг. 2 — разрез по А-А на фиг. 1.

Захватный механизм манипулятора содержит захватные губки 1 и 2, закрепленные на кисти руки манипулятора (не показаны) при помощи планок 3.

На установлены электромагниты 4. Сердечник 5 каждого из электромагнитов 4 выполнен С-образным. Такая форма сердечников 5 электромагнитов 4 позволяет получить градиент магнитного поля, который обеспечивает высокую напряженность магнитного поля в малом объеме, что позволяет надежно удерживать заготовки, а при отделении плоской заготовки от стопы предотвращает захват нижележащей заго-, товки. Качество поверхности плоских заготовок при выбранной форме сердеч647l 04

7 иг Г а-.

Фце 1 нйков существенно не влияЬт на тяго во6 усилие элек громагнита.

- На койцах б сердечников 5"э акреплены датчики 7 контроля М н и/чия плос- . ких заготовок. На ннутренййх поверхностях захватных губок 1 и 2 закреплены резиновые прокладки 8 для увеличения коэффициента трения между планками захватываемой деталью и захватными губками 1 и 2.

На планках 3 закреплены концевой выключатель 9 электромагнитов 4 и датчик 10 контроля наличия детали тйпа стакана.

Захватный механизм манипулятора работает следующим образом.

Захватные губки 1 и 2 опускаются на стопу плоских заготовок до соприкосновения с верхней заготовкой. Захватные губки 1 и 2 перемещаются од-, на навстречу другой, и при этом срабатывает концевой выключатель 9, по- 20 дающий сигнал на включение электромагнитов 4, которые захватывают заготовку. Затем захватными губками 1 и 2 заготовку перемещают в рабочую зону штампа. В процессе перемещения заготовки захватными губками 1 и осуществляется контроль ее наличия датчиком 7.

После штамповочной операции захватные губки 1 и 2 захва:ывают деталь с 30 рабочей позиции штампа и одновремен" но захнатывают кольцевой отход. Затем захватные губки 1 и 2 перемещают деталь и кольцевой отход к месту складирования.

В процессе транспортировки осуществляется контроль наличия детали и кольцевого отхода датчиками 7 и 10.

Формула изобретения

1. Захватный механизм манипулятора содержащий закрепленные на кисти руки манипулятора подвижные одна относительно другой захватные губки для захвата деталей типа стакана, о т л и ч а ю щ.и и с я тем, что, с целью обеспечения- воэможности надежного и одновременного захвата деталей типа стакана и плоских заготовок или отходов, захватный механизм снабжен попарно закрепленными на каждой из захватных губок электромагнитами, сердечник каждого из которых выполнен С-образным, ось обмотки каждого из электромагнитов расположена параллельно плоскости перемещения одной захватной губки относительно другой, на сердечнике каждого иэ электромагнитов закреплен датчик контроля наличия плоских заготовок или отходов, расположенный между концами сердечника.

2. Захватный механизм по п. 1 отличающийся тем, что он снабжен датчиком контроля наличия деталей типа стакана, закрепленным на одной из захватных губок с воэможностью взаимодействия с другой захватной губкой, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. авторское свидетельство СССР

Р 52728б, кл. В 25 Т 15/02, 29.08,75.

UHHHHH Заказ 213/9

Тираж 1050 Подписное

:.Ф

Филиал ППП Патент, г.ужгород,ул.Проектная,4