Манипулятор лесозаготовительной машины

 

676235

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву— (22) Заявлено 10.01.78 (21) 2568314/29-15 с присоединением заявки №вЂ” (51) М. Кл.

А 01 б 23/08

В 25 J 5/00 по Делам изобретений (43) Опубликовано 30.07.79. Бюллетень № 28 (53) УДК 634.0.36 (088.8) и открытий (45) Дата опубликования описания 3 .07.79 (72) Авторы изобретения

В. М. Рубцов, С. Ф. Орлов, Ю. Г. Артамонов, В. Ф. Кушляев, О. М. Ведерников и В. М. Троязыков

Ленинградская ордена Ленина лесотехническая академия им. С. М. Кирова (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНОИ МАШИНЫ

ГосударственныЙ комитет (23) Приоритет

Изобретение относится к манипуляторам лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности.

Известны манипуляторы лесозаготовительных машин, включающие поворотную стрелу, рукоять с рабочим органом, две шарнирно сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукояти и. рабочего органа (1, 2), Недостатком данных манипуляторов является то, что при перемещении рабочего, органа с отделенным от пня деревом по заданной траектории в направляющих, в которых подвижно установлена ось шарнирного соединения тяг, возникают большие контактные напряжения, которые приводят к быстрому износу и поломкам контактирующих деталей.

Кроме того, известные манипуляторы не обеспечивают заданный закон перемещения по заданной траектории. Например, при пакетировании дерева в процессе его свободного падения требуется для снижения динамических нагрузок перемещать рабочий орган в начале пакетирования и падения дерева ускоренно, а в конце пакетирования и падения — замедленно.

Целью изобретения является повышение производительности устройства.

Достигается это тем, что стрела снабжена кулачком, а гидропривод — плунжерным регулятором расхода жидкости, плунжер которого имеет ролик, контактирующий с кулачком, причем кулачок и конец одной из тяг установлены на оси поворота стрелы, а шток гидроцилиндра поворота рукояти соединен с осью шарнирного соединения тяг, причем профиль кулачка выполнен эл10 липсовидным.

На чертеже схематично изображен манипулятор лесозаготовительной машины.

Манипулятор лесозаготовительной машины включает установленную на раме само15 ходного шасси поворотную стрелу 1, рукоять 2 с рабочим органом 3, две шарнирно сочлененные тяги 4, 5, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндром 6 поворота стрелы, гидроцилиндром 7

20 поворота рукояти и гидроцилиндром 8 поворота рабочего ор гана. Тяга 4 выполнена раздвижной. Стрела 1, рукоять 2 и тяги 4, 5 для достижения основной заданной траектории перемещения рабочего органа

25 смонтированы так, что образуют шарнирно-рычажный четырехзвенный прямолинейнонаправляющий механизм Уатта. В этом механизме стороны ВС = DC =0,5 АВ;

АД = 0,66 АВ.

3о В трубопровод 9 штоковой полости гнд676235 роцилиндра 6 вмонтирован укрепленный на раме самоходного шасси плунжерный регулятор расхода жидкости 10, плунжер 11 которого снабжен роликом 12, контактирующим с укрепленным на оси поворота стрелы кулачком 13. Профиль кулачка выполнен эллипсовидным.

Манипулятор лесозаготовительной машины работает следующим образом.

Включением поршневой полости гидроцилиндра 6 производится перемещение по прямолинейной траектории рабочего органа 3 к срезаемому дереву. После отделения ствола дерева от пня включением штоковой полости гидроцилиндра 6 производят перемещение комлевой части ствола по прямолинейной траектории к месту укладки, например в приемное устройство машины.

Одновременно включением поршневой полости гидроцилиндра 8 дереву придают начальный наклон в сторону направления валки, а затем гидроцилиндр 8 переводят в плавающее положение для обеспечения свободного падения дерева, В начале поворота стрелы 1 и перемещения рабочего органа 3 с комлем падающего дерева ролик 12 начинает катиться по эллипсовидной поверхности кулачка 13 и перемещает плунжер 11, который, постепенно открывая расходное отверстие плунжерного регулятора расхода жидкости 10, увеличивает количество жидкости, поступающей в штоковую полость гидроцилиндра 6, который ускоряет перемещение рабочего органа 3 с комлем падающего дерева. В конце поворота стрелы 1 и перемещения рабочего органа 3 с комлем падающего дерева плунжер 11 под действием пружины плунжер ного регулятор а р асх ода жидкости

10, постепенно закрывая расходное отверстие, уменьшает количество жидкости, поступающей в штоковую полость гидроцилиндра 6, который замедляет перемещение рабочего органа 3 с комлем падающего дерева. Такое регулирование расхода жидкости позволяет снизить динамические нагрузки, действующие на манипулятор в процессе перемещения падающего дерева.

При работе на разных вылетах манипулятора и на уклонах необходимо изменять угол наклона траектории перемещения ра5 бочего органа 3 к горизонту. Для этого включением гидроцилиндра 7 производят поворот тяги 5 относительно рамы самоходного шасси. Для перемещения рабочего органа 3 по траектории, отличной от основ10 ной заданной траектории, тяга 4 может быть выполнена в виде гидроцилиндра.

Эффективность предлагаемого манипулятора лесозаготовительной машины по сравнению с известным состоит в исключе15 нии контактных напряжений в манипуляторе, обеспечении заданного закона перемещения по заданной траектории.

Использование изобретения позволит существенно снизить вес манипулятора и по20 высить производительность машины.

Формула изобретения

1. Манипулятор лесозаготовительной машины, включающий поворотную стрелу„

25 рукоять с рабочим органом, две шарнирно сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с гидроцилиндрами поворота стрелы, рукояти и рабочего органа, отл и ч а ю щи и с я тем, что, с це-.

30 лью повышения производительности, стрела снабжена кулачком, а гидропривод — плунжерным регулятором расхода жидкости, плунжер которого имеет ролик, контактирующий с кулачком, причем кулачок и ко35 нец одной из тяг установлены на оси новорота стрелы, а шток гидроцилиндра аоворота рукояти соединен с осью шарнирного соединения тяг.

2. Манипулятор по п. 2, отличающий40 с я тем, что профиль кулачка выполнен эллипсовидным.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

45 № 468613, кл. А 01 G 23/08, 1973.

2. Авторское свидетельство СССР № 423437, кл. А 01 G 23/08, 1972.

676235

Составитель Т. Ивкина

Техред А. Камышникова

Корректор P. Беркович

Редактор Е, Дайч

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2201/9 Изд. № 425 Тираж 780 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5