Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Соеэ Советских

Социалистических

Республик

<" 679385 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (51)М. Кл.2 (22) Заявлено 20.02.78 (21) 2582427/25-08 с присоединением заявки М— (23) Приоритет

В 25 У 11/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229 ° 7 (088. 8) Опубликовано 15.08.79- Бюллетень М 30

Дата опубликования описания 1508.79 (72) Авторы изобретения

A Ñ.Галанов, В.К.Дячун и В.И.Тетюк (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области манипуляторостроения и поцъемнотранспортного машиностроения и может найти применение для механизации и автоматизации технологических процессов, связанных с точной установкой и снятием тяжелых деталей.

Известен манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным . на нем приводом, рычаг, связанный с балансиром, захват и рукоятку управления (1j. В известном манипуляторе привод состоит из специального электродвигателя переменного тока с плавной регулировкой скорости для тоМной установки груза. Однако наличие специального двигателя усложняет конструкцию.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

Цель достигается тем, что на основании установлены рейки, редуктор, например, червячный самотормозящийся, смонтирован на рычаге, быстроходный вал редуктора кинематически связан с рукояткой управления посредством цепных передач и муфты, а тихоходный вал кинематически связан с рейками.

На фиг.l изображен манипулятор общий вид; на фиг.2 — вид A на фиг. 1.

На стойке 1 манипулятора закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и направляющими 4. Рейки 3 находятся в зацеплении с шестернями

5, жестко закрепленными на тихоходном валу червячного самотормозящегося редуктора 6, установленного в направляющих 4. Быстроходный вал червячного самотормоэящегося редуктора 6 связан с двигателем 7 конической шестерней 8, находящейся в зацеплении с коническим колесом 9, устаноьленным на одном валу 10 с электромагнитной муфтой ll, одна из полумуфт которой выполнена в виде звездочки

l2.Íà валу 10 шарнирно закреплен рычаг 13, на котором расположены захват 14,рукоятка 15 рривода,рукоятка управления,евеэдочки 17 и приводные цепи 18 и 19.

Манипулятор работает следующим образом.

Для перемещения груза из одной точки в другую оператор, одной рукой держась за рукоятку 16 управ.679385 ления, манипулирует захватом 14, а другой рукой, вращая рукоятку

15 по часовой стрелке, передает крутящий момент через бесконечную приводную цепь 18 на звездочки 17, а с них через цепь 19 на электро магнитную муфту 11. Последняя передает крутящий момент на вал 10 и далее через коническое колесо

9 и коническую Йестерню 8 на тихоходный вал червячного самотормоэящегося редуктора 6;в котором в зависимости от передаточного отношения червячной пары происходит умножение крутящего момента, передаваемого оператором. Шестерни 5, вращаясь, перемещаются по рейкам 3 вверх или вниз в зависимости от направления вращения рукоятки 15 и поднимают или опускают рычаг 13 с червячным самотормоэящимся ре дуктором 6 на необходимую высоту позиционирования захвата 14. Ручной привод дает возможность точно подвести захват к грузу.

После захвата груза оператор поворачивает рукоятку управления

16 вверх, электромагнитная муфта

11 при этом отключается и включается электродвигатель 7, который через червячный самотормозящийся

10 редуктор передает крутящий момент на шестерни 5 и перемещает груз вверх, При повороте рукоятки управления вниз двигатель реверсируется, и . груз опускается вниз. Для точной установки груза оператор ставит рукоятку 16 управления в нейтральное положение и, вращая рукоятку 15, устанавливает груз в нужную точку.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным HEI нем приводом, например двигателем

15 с червячным самотормозящимся редуктором, рычаг, связанный с балансиром, захват и рукоятку управления, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, на основании установлены рейки, редуктор смонтирован на рычаге, быстроходный вал редуктора кинематически связан с рукояткой управления.посредством цепных передач и муфты, а тихоходный вал кинематически связан с рейками.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Механизация и автоматиза30 ция производства, 1977, Р 9.