Следящий привод

 

ю

4 ..

ОПИСАНИЕ

ИЗОВГЕтЕНИЯ ""6-7965

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социвлистическик

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-ву (5t)M. Кл.2 а о5 в is/O1 (22) Заявлено 190678 (21) 2631606/18-24 с присоединением заявки №

Государственный комитет ссср по делам изобретений и открытиИ (23) Приоритет (53) УДК 6 2. 5 0 (088. 8) Опубликовано 15.11.79. Бюллетень ¹ 42

Дата опубликования описания 15.11.79 (72) Авторы изобретения

В.С.федоров, Б.Р..Смирнов и Ю.С.Солахин (71) Заявитель (54) СЛЕДЯ!ЦИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к области автоматики и может быть применено при разработке следящих приводов с синхронной связью на вращающихся трансформаторах (BT), в котор .х ось объекта наведения связана с î" üþ ВТ приемника через редуктор, а угол поворота объекта наведения не превышает +60 а

Известны следящие приводы, содержащие механические устройства компенсации кинематической погрешности редуктора, соединяющего ось BT приемника и ось объекта наведения (1). В таком приводе для корректирования погрешностей в червячной паре, то есть в целях компенсации кинематической погрешности, статор BT-приемника соединен рычажно-кулачковым механизмом со специальным копиром, из- 2О готовленным по результатам измерения кинематической погрешности и установленным на одном из валов редуктора.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является следящий привод (2), содержащий последовательно соединенные, усилитель, двигатель и редуктор,-один иэ выходных валов которого связан с ротором вращающегося трансформатора-приемника, статорные сбмотки которого соединеiiы с од-iо менными стаTорными обMÎT ками вращающего-я трансформатора-дат- чика.

Недостатками известных следящих приводов являются наличие сложной в изготовлении и настройке механическсй части, имеющей невысокую надежность в эхсплуатации, а также обязательное расположение устройства компенсации и его регулировочных элементов в непосредственной близости от

BT-приемника, доступ к которому часто бывает весьма затрудненным.

Целью изобретения является упрощение привода.

Это достигается тем, что предлагаемый следящий привод содержит фазочувствительный выпрямитель и две цепи иэ последовательно соединенных вентиля и переменного резистора, подключенные параллельно к выходу фазочувствительного выпрямителя, вход которого соединен с синусной обмоткой вращающегося трансформатора-приемника, причем вентили в цепях включены встречно.

На фиг.1 изображена функциональная схема предлагаемого следящего привода; на фиг.2 — частный случай деляется его нагрузкой на выход(.

К выходу ФЧВ 7 подключены две параллельные цепи, содержащие каждая переменный резистор и диоды, причем диоды включены встречно. Так как фаза напряжения синусной обмотки

ВТ-датчика меняется на 180 при пео реходе привода через нулевое положение, то аналогично будет изменяться полярность постоянного напряжения

0 на выходе ФЧВ 7. Вследствие этого имеется возможность изменять активную нагрузку отдельно для каждого направления вращения редуктора, а значит и компенсировать кинематическую погрешность, меняющую свою вели15 чину в зависимости от направления вращения редуктора.

На фиг.2 показан частный случай компенсации кинематической погрешности редуктора: кривая 12 изображает кинематическую погрешность редуктора; кривая 13 — поправку, вводимую компенсатором; кривая 14 — ошибку положения объекта наведения.

Применение предлагаемого следящего привода значительно увеличивает надежность, упрощает приборную часть. привода и процесс компенсации погрешности. к мпен< апии кинематической погрешности редуктора.

Функциональная схема следящего принода содержит вращающийся трансформатор-датчик (ВТ-датчик) 1, соединенный четырехпроводной синхронной связью с вращающимся трансформатором-приемником (ВТ-приемником) 2. Ось ВТ-приемника через редуктор 3 связана с осью объекта наведения и выходным валом двигателя 4, вход которого через уси- 1 литель 5 соединен с выходом ВТ-приемника 2. Параллельно косинусной обмотке ВТ-датчика 1 подключен постоянный резистор б, а параллельно синусной обмотке ВТ-датчика 1 подключен вход фазочувствительного выпрямителя (ФЧВ) 7, к выходу которого подключены две параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно переменных резисторов 8, 9 и вентилей (например диодов) 10, 11, Вследствие того, что ось ВТ-приемника 2 и ось объекта наведения соединены через редуктор 3, в передаче углового положения от оси ВТ-приемника до оси объекта наведения имеется кинематическая погрешность, которая не,обеспечивается приводом.

При проведении настроечных работ со следящим приводом вначале определяют ошибку между угловым положением оси BT-датчика 1 и оси объекта наведения во всем диапазоне рабочих углов. Кинематическая погрешность зубчатых передач, как правило, имеет близкую к синусоидальной зависимость от угла поворота объекта наведения.

Поэтому синусоидальная часть ошибки положения определяется кинематической погрешностью редуктора. Подключение несимметричных активных нагрузок параллельно обмоткам ВТ датчика вносит в синхронную связь поправку, носящую синусоидальный характер, которая при соответствующем подборе величины нагрузки и ограниченных углах поворота объекта наведения может в основном скомпенсировать синусоидальную составляющую кинематической погрешности.

Однако амплитуды синусоидальных зависимостей от угла поворота кинематической погрешности и поправки могут не совпадать.

Для исключения этого недостатка к синусной обмотке ВТ-датчика подключен пассивный ФЧВ 7, входное сопротивление которого полностью опреФормула изобретения. 0

Следящий привод, содержащий последовательно соединенные усилитель, двигатель и редуктор, один из выход35 ных валов которого связан с ротором вращающегося трансформатора-приемника, статорные обмотки которого соединены с одноименными статорными обмотками вращающегося трансформатора-дат40 чика отличающийся тем, с что, с целью упрощения привода, он содержит фазочувствительный выпрямитель и две цепи иэ последовательно соединенных вентиля и переменного резистора, подключенные параллельно

45 выходу,фазочувствительного выпрямителя, вход которого соединен с синусной обмоткой вращающегося трансформатора-приемника, причем вентили в цепях включены встречно.

50 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 179009, кл, G Ol N 3/18, 1964.

2. С.О.Доброгурский и др. Счетно55 решающие устройства. Машиностроение, М., 149 (прототип).

Qua. 1

РисиЬти

i2

Уго 7

Р: И g О IX

Редактор H.Каменская

Тираж 1015 Подписное

ПНИИПИ Государственного комитета CCCP по делам изобретений и открытий

l13035, 11осква, F-35, Раушская наб., д. аказ 6927, 33

11ПП Патент, г.Ужгород, vs<. Про <.к г,:.,:.., 1

Составитель Г.Нефедова

Техред M. Петко КорректоР Г. Решетняк