Способ передвижения транспортного средства с колесно- шагающим движителем

 

Союз Советски к

Социалистическии

Республик

< 698830 (6 j ) Дополнительное к авт. саид-ву (И)М. Кл, В 62 ЧЭ 57/02 (22) Заявлеио03.08.77 (2I)2512301/27-11 с присоединением заявки J%(23 ) П риоритет

f60f+lpCI66Nb4 K6MRTBf

СССР в0 делзи изобретений и втерытнй (53) УДК 629.113..03(088.8) Опубликовано 25.11.79. Бюллетень М 43

Дата опубликования описания 28.1Д..79 (72) Авторы изобретения

А. Л.Кемурджиан, В. В. Громов и И. Ф. Кажукало (73) Заявитель (54) СПОСОЕ> ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

С КОЛЕСНО-ШАГАЮШИМ ДВИЖИТЕЛЕМ

Изобретение относится к способам пе« редвижения транспортных средств высокой проходимости и в частности, к транспортным средством с колеснс шагаюшим движителем.

Извес тек. способ передвижения транспортного средства с колесно-шагающим движителем методом дискретного перемещения колес в ведущем режиме и шагающем ходе jl) В этом способе и первый период колеса одного борта передвигаются в ведущем режиме по опорной поверхности на длину шага, затем они блокируются и при помощи механизма шагания перемещают корпус машины на величину шага. Колеса одного и второго борта передвигаются попеременно: если колеса одного борта движутся в ведущем режиме, то колеса второго борта блокированы и, упираясь в грунт, толкают-корпус вперед, что обеспечивает непрерывное передвижение кор пуса транслортного средства.

При этом способе решается основная проблема - устойчивость движения, что позволяет использовать колесное шагание для малоопорных транспортных средств, т.е. практически начиная с трехопорных.

Недостатком этого способа является то, что желание обеспечить непрерывное передвижение транспортного средства в колесно-шагающем режиме требует четкой синхронизации перемещения колес, а также четкого и совершенно определенного соотношения скоростей перемещения колес в шагающем ходе и ведущем режиме. Это обстоятельство является довольно серьезным ограничением при синтезе оптимальных механизмов приводов шагания (перемешения колес), Этот способ явлиетса ближайшим к заявляемому и является прототипом.

Цель изобретения — увеличение проходимости в сложных грунтовых и рельефных условиях.

Эта цель достигается тем, что все колеса при неподвижном относительно

698830 поверхности движения корпусе транспортного средства последовательно перемешают по поверхности движения в ведущем режиме иа величину шага и после окончания перемещения последнего колеса осуществляют перемещение корпуса транспортного средства относительно неподвижных колес включением шагающего хо да {фазы опоры) одновременно всех колес движителя. о

Кроме того, передние по направлению движения колеса после окончания перемещения их в ведущем режиме на величину шага приводят во вращение, а все последующие колеса бортов перемешают в след на поверхности движения, образованной предыдущим колесом.

Иа фиг. (а, б, в; г, д, е) представлена схема предлагаемого способа передвижения транспортного средства с колесно-ша- >О гаюшим движителем.

Процесс передвижения транспортного средства состоит из следующих этапов.

Сначала все колеса 1 поочередно, при неподвижном корпусе 2. транспортного сред- 25 ства, перемещаются цо опорной поверхности в ведущем режиме вперед по направлению движения на величину шага 5 (фиг.

1а, 1б, 1в, 1г). Затем относительно неподвижных колес 1 на грунте с помощью зц механизмов шагания 3 перемешается вперед корпус 2 на величину шага 5 (фиг.

1д). На фиг. 1 показаны фиксированные моменты вышеуказанной последовательности процесса передвижения заявляемого способа передвижения, обеспечивающе го реализацию максимальных тяговых свойств колесно-шагающего движителя, так как в этом случае сила сопротивления движению определяе.::;я силой сопро 40 тивления перемещению в ведущем режи- ° ме только одного колеса, в -.о время как остальные неподвижны и способны реализовать максимальную силу тяги. Причем реализащй Этих качеств пе сопрюкена с наличием каких-либо ограничений ч зави.симости по скорости перемещения клас н ведущеь ре>КНМе н шагак>щем ходе, ч".:о является сущ еетвенным достоинством предлагаемого способа передвижения. $0

Прерывный характер перемещения колес и корпуса транспортного средства по зволяет использовать дополнительные свойства, обеспечивающие увеличение тяговых свойств движителя. Так экспериментальные исследования одиночного колеса в грунтовом канапе показали, что тяговые свойства шагающего колеса при его сдвиге увеличиваются боле «oм в три раза при слииге колеса из предварительного заглубления, по сравнению со сдвигом колеса установленного на ровной поверхности.

В движителе заглублепие колеса в грунт обеспечивается методом его вращения на месте, причем, с целью уменьшения энергозатрат, достаточно заглублять только передние колеса, а все остальные колеса бортов расположить так, чтобы каждое последующее колесо перемешалось в след предыдущего, в результате чего углубления, образованные передними колесами, используются всеми колесами бортов, как искусственно образованные упоры. Режим движения след в след достигается, когда расстояние между осями колес (С ) в их номинальном положении составляет целое число (i ) длина шага

5, r..å. C.= 15 . На фиг. 1в показано, что в конце перемещения первого колеса на величину шага 5, оно приводится во вращение на место до образования оптимальной величины его заглубления в грунт, причем это может осуществляться одновременно с перемещениями в ведущем режиме последующих колес. Фиг. 1е соответствует когда C = 2 5, а поэтому все колеса начинают использовать след первого колеса на пятом цикле перемещения из исходного положения.

По предлагаемому способу были прове; -нь соответствуюшне расчетно-теорети"-.лские и экспериментальные исследования. Бстытания экспериментального макета с этим способом передвижения показали, что макет может преодолевать подьеъ4ы с сыпучим грунтом вплоть до угла естественного откоса этого грунта. В этих условиях невозможно передвижение ни одним из распространенных движитеч >й

Таким образом, в предлагаемом способе передвижения отсутствуют какие-либо ограничения по скорости перемещения колес в колесно- шагающем режиме, что зн"-чительно упрошае> синтез оптимальных механизмов привода шагания и одновременно обеспечивает реализацию максимальных тяговых свойств (проходимость) движителя.

Фо рмула изобретения

l. Способ передвижения транспортного средства с колесношагаюшим движителем методом дискретного перемещения колес са рого/ амщюй

c)

МГУК тириго аФанеСоставитель Ю. Шурупов

Редактор К; Бородин Техред 3. Фанта Корректор В. Бутяга

Заказ 9922/73 Тираж 730 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 в лелуш M (>Г жи и . и UIBl"ÿþù .M ходе, о Г л и ч л ю ш и и с я тем, что, c nеnью удглич .ния проходимости i сложных грунтовых и рельефных условиях, все колсюа при неподвижном относительно поверхности движения корпусе транспортного средства последовательно перемешают по поверхности движения и ведущем режиме на величину шага и после окончания пе» ремешения последнего колеса осуществляют перемещение корпуса транспортного средства относительно неподвижных колес включением шагающего хода (фазы опоры) одновременно всех колес движителя. вяло 6

2. Способ по и. 1, о т л и ч а юш и и с я тем, что передние по направпе нию движения колеса по ле окончания неремешения их в ведущем режиме иа вели5 чину шага приводят во вращение, а все последующие колеса бортов перемешают в след ло поверхности движения, образованный предыдушим колесом. о Источники информапии, принятые во внимание при экспертизе

1. Бекеер М. Г. Введение в теорию систем мощность-машина. М., Ма шиностроенне, 1973, с. 304-306.