УДК 62-50 (088.8) ао делам изобретеиий и открытий (72) Авторы изобретения Б. Ш. Беркович, Л. Н. Евтеев, О. В. Иванычев, Л. П. Кравченко и К. В. Сазонов (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к электрическим следящим системам и может быть использовано в следящей системе с люфтом в механйческой передаче, охваченным главной обратной связью. 5

Известен ряд способов стабилизации следящей системы, имеющей люфт в механической передаче, согласно которым коррекция люфта исполнительного механизма возможна посредством преобразования выходной величины корректируемого устройства и формирования сигнала, соответствующего величине зоны люфта (1).

Недостатком их является то, что введение в цепь сигнала ошибки нелинейного 15 звена типа «зона нечувствительности» приводит к снижению частоты автоколебаний, а при увеличении зоны нечувствительности автоколебания полностью исчезают.

Из известных следящих систем, имеющих люфт в механической передаче, наиболее близка по технической сущности к изобретению следящая система, содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки, звено типа «зона нечувствительности», предварительный усилитель, усилитель мощности, исполнительный двигатель, вал которого связан с тахогенератором и через механическую передачу с люфтом вЂ” с объектом, на выходном валу 30 которого установлен датчик ускорения, и датчик угла, выход которого подключен к входу блока формирования сигнала ошибки (2).

Недостаток ее состоит в том, что зона нечувствительности в цепи сигнала ошибки, способствуя уменьшению частоты автоколебаний и даже их полному прекращению, одновременно вызывает увеличение ошибки следящей системы.

Цель изобретения вЂ” повышение точности системы, имеющей люфт в механической передаче.

Поставленная цель достигается тем, что в следящую систему введены дифференцирующее звено и последовательно соединенные масштабирующий усилитель, инвертор и выпрямитель, выходы которого подключены к второму и третьему входам звена типа «зоны нечувствительности», а входы масштабирующего усилителя соединены с выходом датчика ускорения и дифференцирующего звена, вход которого подключен к выходу тахогенератора.

На чертеже представлена функциональная схема следящей системы.

Следящая система содержит блок 1 формирования сигнала ошибки, звено 2 типа

«зона нечувствительности», предварительный усилитель 3, усилитель 4 мощности, 718833

3 исполнительный двигатель 5, тахогенератор

6, механическую передачу 7 с люфтом, объект 8, датчик 9 ускорения, датчик 10 угла, дифференцирующее звено 11, масштабирующий усилитель 12, инвертор 13, выпрямитель 14.

Работает следящая система следующим образом.

Сигнал ошибки, выделяемый блоком 1 формирования сигнала ошибки, как разность входного (р„) и выходного (ср„,,) углов поступает на вход звена 2 типа «зона нечувствительности». Далее сигнал ошибки через предварительный усилитель 3 и усилитель 4 мощности подается на исполнительный двигатель 5, который через механическую передачу 7, имеющую люфт, поворачивает объект 8 на требуемый угол, измеряемый датчиком 10.

Если люфт выбран и вал двигателя через механическую передачу сцеплен с валом объекта, ускорение объекта и приведенное к нему ускорение вала двигателя равны.

При этом следящая система эквивалентна системе с механической передачей без люфта, Сигналы с датчика 9 углового ускорения и дифференцирующего звена 11, подаваемые на масштабирующий усилитель

12, противоположны по знаку и одинаковы по величине. Сигналы с выходов масштабирующего усилителя 12 и инвертора 13 равны нулю, при этом ширина зоны нечувствительности также равна нулю. Величина ошибки определяется статическими и динамическими свойствами следящей системы.

Приведенные процессы аналогичны и для системы, находящейся в состоянии покоя.

В случае, если люфт не выбран и вал двигателя вращается в зазоре, ускорение вала объекта и двигателя различны и, следовательно, на выходах масштабирующего усилителя 12 и инвертора 13 появляются равные по величине и противоположные по знаку сигналы, которые используются в качестве опорных, устанавливая зону нечувствительности, по ширине пропорциональ4 ную разности ускорений двигателя и объекта. До-тех пор, пока вал двигателя вращается в люфте, будет существовать зона нечувствительности. Максимальная ширина ее выбирается из условий подавления автоколебаний, обусловленных наличием люфта в механической передаче.

Описываемая следящая система выгодно отличается от известных, так как уменьше10 ние ошибки не связано со значительными усложнениями следящей системы. Кроме того, выработка сигнала коррекции ширины зоны нечувствительности производится ав-- . томатически, что улучшает эксплуатацион15 ные характеристики. . 1

Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки, звено типа «зона нечувствительности», предварительный усилитель, усилитель мощности, исполнительный двигатель, вал которого связан с тахогенератором и через механическую передачу с люфтом вЂ” с объектом, на выходном валу которого установлен датчик ускорения, и датчик угла, выход которого подключен к входу блока формирования сигнала ошибки, отличающийся тем, что, с целью повышения точности системы, в нее введены дифференцирующее звено и последовательно соединенные масштабирующий усилитель, и ивер тор и выпрямитель, выходы которого подключены к второму и третьему входам звена типа «зона нечувствительности», а входы масштабирующего усилителя соединены с выходом датчика ускорения и дифференцирующего звена, вход которого подключен к выходу тахогеиератора, 40 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Мо 392452, кл. G 05 В 11/00, 1974.

2. Рабинович Л. В. и др. Проектирование

4 следящих систем. N., «Машиностроение», 1969, с. 286 вЂ” 295 (прототип).

718833

Составитель Нефедова

Редактор Грузова

Корректор В. Шашагин

Заказ 127/12 Изд. Из 176 Тираж 956 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Похожие патенты:

Следящая система // 718832

Устройство для управления позиционным электроприводом // 714352

Следящая система // 714351

Система управления // 714350

Регулятор // 714349

Следящая система // 711546

Следящая система // 711538

Устройство для регулирования температуры // 710021

Система автоматического управления // 708300

Следящая система постоянного тока // 706821

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п