Захватный орган манипулятора

 

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик » 721324

* е

/i", Ф .л, /

Ф ф l

Л" (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 02.02.77 (21) 2448146/25-27 с присоединением заявки Ж— (51)M. Кл.

В 25 7 15/00

В 21 30 43/00

B 21 Ъ 45/00

6пударотеелемН комнтет

СССР до делам каобретеккй н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 15.03.80. Бюллетень J% 10

Дата опубликования описания 18.03.80 (53) УДК 621.979..6 2-229.6 1 (088.8) Е. И. Семенов, С. А. Скородумов, B. B. Мальцевский, A. В. Мирошниченко и Ю. В, Зерний (72) Авторы изобретения

Всесоюзный заочный машиностроительный институт (71) Заявитель (54) ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области

BBToMBTHBBIIHH листоштамповочного производства и может быть использовано для отделения плоских заготовок от стопы и подачи их в рабочую зону штампа, а также удаления из рабочей зоны штампа

5 деталей типа стакана и плоских отходов.

Известен захватный орган манипулятора, содержащий закрепленные на кисти руки манипулятора подвижные одна отно10 сительно другой захватные губки для захвата деталей типа стакана (1

Недостатком известного захватного . органа является невозможность, помимо захвата деталей типа стакана, также на!

5 дежного захвата плоских заготовок или отходов с верхней и нижней плит штампа.

Обеспечение возможности надежного захвата плоских заготовок или отходов с верхней и нижней плит штампа достигается в предлагаемом органе тем, что захватные губки влполнены в виде электромагнитов, сердечники которых имеют И-образную форму. Параллельные стенки И-образного

2 сердечника могут быть снабжены наклонными участками, наклоненными во встречном один относительно другого направлении.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захватный орган, общий вид; на фиг. 2— разрез по А-А на фиг. 1.

Захватный орган манипулятора содержит захватные губки 1 и 2, выполненные в виде электромагнитов 3 и 4. Электромагниты 3 и 4 изогнуты по периметру захватываемой детали 5. Обмотка 6 электромагнитов 3 и 4 выполнена бескаркасной. Сердечники 7 электромагнитов выполнены И-образной формы (фиг. 2).

Нижняя часть сердечника 7 со стороны зеркала матрицы (нижней части штампа) выполнена С-образной формы (с выступами, наклоненными один навстречу другому). Такое выполнение части сердечника электромагнитов 7 позволяет создать достаточное тяговое усилие в единице объема и сконцентрировать магнит ное поле в малом объеме, т. е. форма

721324 нижней части сердечника 7 позволяет увеличить .градиент магнитного поля —

as где И вЂ” напряженность магнитного поля, расстояние между заготовкой и торцем И-образного сердечника.

Кроме того, такое выполнение нижней части И-образного сердечника 7 обеспечивает надежный захват плоских заготовок, а при отделении верхней заготовки из стопы предотвращает притягивание 1О нижележащей заготовки. Качество поверхности листовых заготовок при выбранной форме нижней части сердечника 7 существенно не влияет на тяговое усилие электр ромагнита. 15

Захватные губки 1 и 2 крепятся к кисти руки манипулятора (не показан) планками 8 с ребрами 9 жесткости. Между планками 8 и кистью руки манипулятора установлена изолирующая прохлад- _#_ ка 10, и датчик 11 наличия детали 5 типа стакана. На внутренней поверхности захватных губок 1 и 2 закреплены резиновые. прокладки 12 для повышения коэффициента трения между внутренней поверх- 5 ностью захватных губок 1 и 2 и деталью 5.

Захватный орган манипулятора работает следующим образом.

Захватные губки 1 и 2 опускаются на стону плоских заготовок до соприкосновения с верхней заготовкой.

Затем захватные губки 1 и 2 приводятся в движение одна навстречу другой, воздействуют на датчик 11, который дает сигнал на подачу электрото- 35 ка в обмотки 6 электромагнитов 3 и 4.

Магнитное поле захватных губок 1 и 2 удерживает заготовку, которую перемещают в рабочую зону штампа. После окончания штамповочной операции рука манипулятора подводит захватные губки 1 и 2 к детали 5 и осуществляет ее захват. При этом также срабатывает дач чик 11, подающий напряжение на электромагниты 3 и 4, магнитное поле которых притягивает кольцевой отход, который лежит на матрице штампа (не показана).

Далее деталь 5 и кольцевой отход транспортируют к месту складирования. Если кольцевой отход прилипает к пуансону, то. отлипатель при подъеме последнего сбросит отход на захватные губки 1 и 2. В этом случае фиксация отхода на захватных губках 1 и 2 осуществляется вверхней частью электромагнитов 3 и 4.

Р процессе транспортирования осу- ществляется контроль наличия кольцевого отхода и детали 5 в захватных губках 2 и 3. Во всех аварийных случаях при невозможности захвата детали 5, заготовок и кольцевых отходов датчики контроля подают команду системе управления манипулятора на останов.

Применение предлагаемой конструкции захватного органа позволит сократить время рабочего цикла на 20 -25 благодаря одновременному удалению .отштампованного изделия и кольцевых отходов независимо от их положения. Для питания электромагнитов захватного органа используется стандартное бортовое напряжение манипулятора.

Предлагаемый орган обладает простотой конструкции, обслуживания и высокой н адежностью..

Формула изобретения

1 ° Зах ватный орг ан м анипул ятора, содержащий закрепленные на кисти манипулятора подвижные одна относительно другой захватные губки для захвата деталей типа стакана, о т л и ч а ю m и и с я тем, что, с целью обеспечения возможности надежного захвата плоских заготовок или отходов с верхней и нижней плит штампа, захватные губки выполнены в виде электромагнитов, сердечники которых имеют И-образную форму.

2. Захватный орган по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что параллельные стенки И-образного сердечника снабжены с одной стороны наклонными участками, наклоненными во встречном один относительно другого направлении.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Х 5 29286, кл. В 25 У 1 5/00, 1 975 (п рототип ).

721324 фие.1

Составитель Ю. Жаворонков

Редактор Л. Василькова Техред М. Петко . Корректор В. Синицкая

Заказ 55/15 Тираж 1033 Подписное

1ЮИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открычий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4