Электрогидравлический следящий привод

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<и)732805 (61) Дополнительное к авт. спид-ву— (22) Заявлено 091 177 (21) 2540644/18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 050580. Бюллетень ¹ 17

Дата опубликования описания 0505.80 (51)М. Кл.

С 05 В 11/01

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088, 8) (72) Авторы изобретения

A.È.Øêîëüíèêoâ и В,И.Курченксв (71) Заявитель (56) ЭЛЕК1РОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к области автоматики и предназначено для использования в системах автоматического управления перемещением рабочих органов промышленных механизмов, например в промышленных тракторах.

Известны электрогидравлические следящие. приводы (Ц,(2).

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является привод, содержащий первый и второй электромагниты, механически соединенные через гидроусилитель с рабочим органом и датчиком перемещения, суммирующий блок которого подключен 15 к .выходу задающего блока, второй ,вход к выходу датчика перемещения, а выход — через фазочувствительнЫй усилитель — ко входам первого и вто3 ого пороговых блоков, выход перво- 20 о" порогового блока соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ и первого элемента И, выход второго порогового блока соединен со вторым входом первого 25 элемента ЙЛИ и первыми входами третьего элемента ИЛИ и второго элемента

11, вторые входы второго и третьего элементов ИЛИ соединены соответственно с выходами второго и перво- 30 го элементов И, выход второго элемента ИЛИ подсоединен через первый ключ ко входу первого электромагнита, а выход третьего элемента ИЛИ— через второй ключ кс входу второго электромагнита (2).

Недостатком даннспс привода является малая надежность.

Цель изобретения — повышение надежности привода.

Эта цель достигается тем, что в известный электрогидравлический следящий привод введены генератор линейно-изменяющегося напряжения, блок задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения, нульорган и сравнивающий блок, первый вход которого соединен с выходом генератора линейно-изменяющегося напряжения, второй вход — с выходом фазочувствительного усилителя и через блок задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения †. с первым входом генератора линейно-изменяющегося напряжения, второй вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ, а выход сравнивающего блока соединен через нульррган со вторыми входами первого и .второго элементов И.

732805 и)ч с. Л

A. (Ч +Ф.Ч1 (5) S %

Ч+ КЧ (6) 25 (7) или (8) откуда т Е

1,=ДЧ

S-S

На фиг. 1 представлена функциональная схема электрогидравлического следящего привода; на фиг, 2 — временные диаграммы работы привода.

Электрогидравлический следяший пт)ивод содержит суммируюший блок 1, задаюший блок 2, датчик 3 перемешения, рабочий орган 4, гидроусилитель

5, фазочувствительный усилитель 6, первый и второй пороговые блоки 7-1 и 7-2, блок 8 задания интенсивности изменения линейно-изменяюшегося напряжения, сравниваюший,.блок 9, генеРатор 10 линейно-изменяющегося напряжения, первый элемент ИЛИ 11, нуль-орган 12, первый и второй элементы И 13-1 и 13-2, второй и третий элементы ИЛИ 14-1 и 14-2, первый и второй ключи 15-1 и 15-2, первый и второй электромагниты 16 и 17, максимальное напряжение генератора линейно-изменяющегося напряжения U Л S (максимальное перемещение штока гидроусилителя S коэффициент передачи датчика обратной связи P,), текущее рассогласование U=A.S и текущее значение напряжения генератора линейноиэменяюШегося напряжения U

Привод работает следующим образом.

В зависимости от знака и величины рассогласования с суммирующего блока

1 через фазочувствительный усилитель Я0 б срабатывает пороговый блок 7-1 (7-2> по команде с которого через элемент

ИЛИ 14-1 (14-2), ключ 15-1 (15-2) включается первый электромагнит 16 или второй электромагнит 17. При этом З5 шток гидроусилителя 5 начинает перемешаться вперед или назад .

Одновременно сигналом .с выхода порогового блока 7-1 (7-2) через элемент

ИЛИ 1.1 включается генератор 10 линейно-изменяюшегося напряжения,. интенсивность изменения. напряжения которого устанавливается блоком задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения 8 в зависимости от величины рассогласо- 45 вания. Напряжение с выхода фазочувствительного усилителя б и напряжение генератора линейно-изменяюшегося напряжения 10 сравниваются на . сравнивающем блоке 9. Как только 50 напряжения сравниваются, срабатывает нуль-орган 12, который через элемент

И 13-1 (13-2), элемент ИЛИ 14-2 (14-1) и ключ 15 2 (15-1) включает электромагнит 17 (16). При этом шток гидроусцлителя 5 останавливается.

При заданном рассогласовании U напряжение на выходе фазочувствительного усилителя б U с момента начала движения штока гидроусилителя 5 будет изменяться согласно выражению

U U —.A v(t - Гэ ), (1) где v — скорость перемещения штока гидроусилителя 5; à — постоянная времени электроэ магнита 16 (17), 65

Напряжение генератора 10 линейноизменяюшегося напряжения будет изменяться согласно выражению

П„=Л kvt (2) где b=k.v,Л, 0

В точке сравнения А Ut=U тогда иэ (2) и (1) имеем

U h, v (t t э)=Л. k v t (4)

Откуда время перемещения штока гидроусилителя 5 равно

Учитывая, что U = Л S из (5), получим

Так как после остановки штока гидроусилителя 5 оставшееся рассогласование не должно превышать заданную точность 6 эа8, то с учетом (6) получим следующее соотношение:

Ч э ЕЗа

S -E.

3ad (9)

Поделим числитель и знаменатель выражения (9) íà S, получим (10) где T = — — время максимального переМ

Ч мещения штока гидроусилителя 5; зад с = заданная точность; м

S=- текушее рассогласование.

Ям

Тогда интенсивность линейно-изменяющегося напряжения при отработке заданного рассогласования S c точностью будет равна (»)

Гаким образом, в данном приводе любое рассогласование будет отрабатываться с максимальной скоростью и с заданной точностью при выполнении условия (11), Использование изобретения позволит упростить схему электрогидравлического следящего привода и повысить надежность привода.

732805

Формула изобретения

1J-2

Электрогидравлический следящий привод, содержащий первый и второй электромагниты, механически соединен. ные через гидроусилитель с рабочим органом и датчиком перемещения, суммирующий блок, первый вход которого подключен к выходу задающего блока, второй вход — к выходу датчика перемешения, а выход через фазочувствительный усилитель — ко входам первого и второго пороговых блоков, выход первого порогового блока соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ и первого элемента И, выход второго порогового блока соеди- 15 нен со вторым входом первого элемента ИЛИ и первыми входами третьего элемента ИЛИ и второго элемента И, вторые входы второго и третьего элементов ИЛИ соединены соответствен- Я но с выходами второго и первого элементов И, выход второго элемента ИЛИ подсоединен через первый ключ ко входу первого электромагнита, а выход третьего элемента ИЛИ вЂ” через д второй ключ — ко входу второго элект9 ромагнита, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности привода, он содержит генератор линейно-изменяюшегося напряжения, блок задания интенсивности изменения линейно-изменяющегося напряжения, нуль-орган и сравниваюший блок, первый вход которого соединен с выходом генератора линейно-изменяюшегося напряжения, второй вход — с выходом фазочувствительного усилителя и через блок задания интенсивности изменения линейно-изменяюшегося напряжения — с первым входом генератора линейно-изменяющегося напряжения, второй вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ, а выход сравнивающего блока соединен через нуль-орган со вторыми входами первого и второго элементов И.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Авторское свидетельство СССР

Р 185484, кл. G 05 6, 17.0..:.65.

2, Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2534974/18-24, кл. G 05 В 11/01, 04.10.77 прототип), ЦНИИП И Заказ 1735/37

Тираж 956 Подписное

Филиал ППП Патент

r. Ужгород, ул. Проектная, 4