Электрогидравлический следящий привод

 

ОПИ

ИЗОБРЕТЕНЙЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (щ 7328О2

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву— (22) ЗаЯвлено 04.1077 (21) 2534974/18-24 (51)М. Кл.2

С 05 В ll/01 с присоединенйем заявки ¹

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 0505.80. Бюллетень № 17

Дата опубликования описания 050580 (533 У4" 62-50 (088. 8) (72) Авторы изобретения

A.È.Èêoëüíèêîâ и В.И.Курченков

Челябинский политехнический институт имени Ленинского

Комсомола и Челябинский филиал научно-исследовательского тракторного института (71) Заявители (54) °,ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЦИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к автомати= ке, и может быть использовано в системах управления перемещением рабочих органов промышленных механиз5 мов, например промышленных тракторов

Известны электрогидравлические следящие приводы (1),(2) .

Наиболее близок к предлагаемому привод, содержащий суммирующий блок, первый вход которого соединен с выходом задающего блока, второй вход с выходом датчика перемещения, а выход — co входом фазочувствительного усилителя, первый и второй электромагниты, которые через гидроусилитель механически соединены с датчиком перемещения и рабочим органом (2) .

У этого привода недостаточные 20 быстродействие и точность.

Цель изобретения — повышение быстродействия и точности привода.

Эта цель достигается тем, что в известный электрогидравлический следящий привод введены пороговые блоки точиoro и грубого отсчетов, генератор импульсон переменной частоты, счетчик, элемент задержки, ключи, элементы НЕ, И, ИЛИ, выходы ЗО первого и второго элементов ИЛИ соединены соответственно с первыми входами первого элемента И и счетчика, ко второму входу которого подключен выход первого элемента И; выход третьего элемента ИЛИ через последовательно соединенные элемент задержки и элемент HE соединен со вторым входом первого элемента И, к третьему входу которого через генератор импульсов переменной частоты подключены входы первых и вторых пороговых блоков точного и грубого отсчетов и выход фазочувствительного усилителя; первый вход первого элемента ИЛИ соединен с выходом первого порогового блока точного отсчета и с первыми входами второго и третьего элементов И, второй вход— с выходом вторбго порогового блока точного отсчета и с первыми входами четвертого и пятого элементов И;первый выход счетчика подключен к первому входу четвертого элемента ИЛИ, второй выход — к первому входу третьего элемента ИЛИ,ко второму входу четвертого элемента ИЛИ и ко вторым входам третьего и пятого элементов И, третий выход — к третьему входу

E. четвертого элемента ИЛИ, а четвер732802 тый выход — ко второму входу третьего элемента ИЛИ; выход четвертого элемента ИЛИ соединен со вторыми входами второго и четвертого элементов И, первый вход пятого элемента

ИЛИ подключен к первому входу второго элемента ИЛИ и выходу первого порогового блока грубого отсчета, второй вход — к выходу второго элемента И, третий вход — к выходу пятого элемента И, а выход через первый ключ — ко нходу первого электромагнитау первый вход шестого элемента

ИЛИ соединен со вторым входом второго элемента ИЛИ и выходом второго порогового блока грубого отсчета, второй вход — с выходом третьего 15 элемента И, третий вход — с выходом четвертого элемента И, а выход через второй ключ — co входом второго электромагнита.

На фиг.i представлена функциона» 2() льная схема электрогидравлического следящего привода, на фиг. 2 — зависимость частоты генератора импульсон переменной частоты от величины рассогласования.

Привод содержит суммирующий блок 1, задающий блок 2, датчик перемещения 3, рабочий орган 4, фазочувствительный усилитель 5, первый и второй пороговые блоки точного отсчета б и 6, первый и второй пороговые блокй грубого отсчета 7 и 7, генератор импульсов переменной частоты 8, гидроусилитель 9, первый элемент ИЛИ 10, первый элемент И 11, второй элемент ИЛИ 12, кольцевой счетчик 13, третий элемент ИЛИ 14, элемент задержки 15, элемент НЕ 1б, четвертый элемент

ИЛИ 17, второй и третий элементы

И 18 и 18, четвертый и пятый элементы И 19{ и 19, пятый и шестой элементы-ИЛИ 20 и 21, первый и второй ключи 22 и 23, первый и второй электромагниты 24 и 25.

Привод работает следующим образом.

В зависимости от знака и величины рассогласования с выхода сумми,рующего блока 1 через фазочувствитель-Я) ный усилитель 5 срабатывают первые (вторые) пороговые блоки точного отсчета б„ (б ) и грубого отсчета .7 (7 ) . При этом сигналом с выхода первого (второго) порогового блока грубого отсчета 7„ (7 ) через нторой элемент ИЛИ 12 удерживается в исходном состоянии счетчик 13, который через пятый (шестой) элемент

ИЛИ 20 (2).) и первый (второй) ключ

22 (23) включает первый (второй) 6Î электромагнит 24(25) . Шток гидроусилителя 9 идет вперед (назад ) co скоростью V . При уменьшении рассогласования до величины

{порога срабатывания первого (второ- 45 го) порогового блока грубого отсчета 7 (7 ) 8„«™хэ+4б где — скорость перемещения потока гидроусилителя 9;

С вЂ” постоянная времени первого (второго) эле <тромагнита 24(25); — — заданная точность электрогидранлического следящего привода;

1 — частота генератора импульсов переменной частоты 8, сигнал с выхода первого (второго) порогового блока грубого отсчета 7 (7 ) исчезает, и на выходах счетчика

13 появляются последовательно импульсы, поступающие на вход счетчика 13 с генератора импульсов переменной частоты 8 через первый элемент И 11.

Первый импульс через четвертый элемент ИЛИ 17 и второй (четвертый) элемент И 18. (19 ), пятый (шестой} элемент ИЛИ 20 (21) . и первый (второй) ключ 22 (23) подтверждает включение первого (второго) электромагнита 24 (25} . Шток гидроусилителя 5 продолжает двигаться с прежней скоростью вперед (назад ) . Второй импульс через четнертый элемент ИЛИ 17, второй (четвертый) элемент И 18 (19 ), пятый (шестой} элемент ИЛИ 20 (21) и первый (второй) ключ 22 (23} подтверждает включение первого (второгo) электромагнита 24(25) и через третий (пятый) элемент И 18 (19 ) и шестой (пятый) элемент ИЛИ 21 (20) включает второй (первый) ключ 23 (22) .

При этом через время С включается второй (первый} электромагнит 25(24) и перекрывает сливную и напорную магистрали гидроусилнтеля 9. Шток гидроусилителя 9 останавливается.

Таким образом, рассогласования < Э + 4 т отрабатываются на полной скорости.

При рассогласовании Е э4 т включается только первый (второй} пороговый блок точного отсчета б (б ), и импульсы через первый элемент

И 11 поступают на счетчик 13. Первым импульсом через четвертый элемент ИЛИ 1/, второй {четвертый) элемент И 18< (19 }, пятый (шестой) элемент ИЛИ 20 (21) и через первый (второй) ключ 22 (23) включается первый (нторой) электромагнит 24(25) .

Второй импульс через третий (пятый) элемент И 18z(19 ), шестой (пятый) элемент ИЛИ 21(20) и через второй (первый} ключ 23 (22) включает второй (первый) электромагнит 25 (24) .

Кроме того, второй импульс через третий элемент ИЛИ 14, элемент задержки 15 и элемент HE 16 запрещает прохождение импульсов на вход счетчика 13 на время (з . Через время Г с момента поступления на счетчик 13 первого импульса втягивается первый (второй) электромагнит 24 (25) .

Шток гидроусилителя 9 движется вперед (назад ) . Спустя время т, - - втягивается второй (первый)

f. электромагнит 25 (24), и шток гидро" усилителя 9 останавливается. При этом отрабатывается перемещение ьЕ= ч

В момент втягивания второго (первого) электромагнита 25 (24) сигнал с выхода элемента задержки 15 исчезает. При этом, если оставшееся рассогласование меньше порога срабатывания A f y первого (второго) порогового блока точного отсчета б

1 (бд ), который определяет необходимую точность работы привода, привод останавливается. Если при исчезновении сигнала с элемента задержки 15 рассогласование больше порога срабатывания первого (второго) порогового блока точного отсчета 6. (б ), на счетчик 13 поступает третий импульс.

При этом первый âòoðîé) электромагнит 24 (25) остается включенным, а сигнал на открытие второго (первого) электромагнита 25 (24) исчезает, и электромагнит 25 (24) отпускает. Чет- . вертый импульс вновь включает элеМент з адержки 15, а сигнал на включение первого (второго) электромагнита 24 (25) исчезает, и электромагнит 24 (25) также отпускает. При этом шток гидроусилителя 9 между моментами выключения электромагнитов 24 и 3э

25 перемещается вперед (назад ) на величину ь Я со скоростью V. Ь.

Далее процесс повторяется до тех пор, пока заданное рассогласование не будет отработано с заданной точностью.

Из фиг.2 видно, что если прч рассогласонании, равном порогу 45 срабатывани я первого (второго) порогового блока грубого отсчета 7 (/ ), т.е. при Г = b Åò+" гэ,частота генератора равна —. Гц, а при рассогласовании, равном порогу срабатывания первого (второго) порогового блока точного отсчета б„(62), т.е. при C = т, частота гейератора ранч на, любое рассогласование, ФТ меньшее порога срабатывания первоо (второго) порогового блока грубого отсчета /„(/< ) отрабатывается за один шаг.

Использование изобретения позволит в 20 раз повысить быстродействие привода и обеспечить практически любую точность его перемещения. формула изобретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий суммирующий блок, первый нход которого соединен с выходом задающего блока, второй вход — с выходом датчи ка перемещения, а выход — со входом фазочувствительного усилителя, первый и второй электромагниты, которые через гидроусилитель механически соединены с датчиком перемещения и рабочим органом, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что с целью повышения

его быстродействия и точности, н него введены пороговые блоки точного и грубого отсчетов, генератор импульсов переменной частоты, счетчик, элемент з адержки, ключи, элементы

НЕ, И и ИЛИ, выходы первого и второго элементов ИЛИ соединены соответственно с первыми входами первого элемента и и;.четчика, ко второму входу которого подключен выход первого элемента И, выход третьего элемента ИЛИ через последовательно соединенные элемент задержки и элемент

НЕ соединен со вторым входом первого элемента И, к третьему входу которого через генератор имп ульсов переменной частоты подключены входы первых и вторых пороговых блоков точного и грубого отсчетов и выход фазочувствительного усилителя, первый вход первого элемента ИЛИ соединен с выходом перного порогового блока точного отсчета и с первыми входами второго и третьего элементов И, второй вход— с выходом второго порогового блока точного отсчета и с первыми входами четвертого и пятого элементов И, первый выход счетчика подключен к первому входу четвертого элемента

ИЛИ, второй выход — к первому входу третьего элемента ИЛИ, ко второму входу четвертого элемента ИЛИ и ко вторым входам третьего и пятого элементов И, третий выход — к третьему входу четвертого элемента ИЛИ, а четвертый выход — ко второму входу третьего элемента ИЛИ, выход четвертого элемента ИЛИ соединен со вторыми входами второго и четвертого элементов И, первый вход пятого элемента

ИЛИ подключен к первому входу второго элемента ИЛИ и выходу первого порогоного блока грубого отсчета, второй вход — к выходу второго эле :мента И, третий вход — к выходу пятого элемента И, а выход через первый ключ — ко входу первого эпектромагнита, первый вход шестого элемента ИЛИ соединен со вторым входом второго элемента ИЛИ и выходом второго порогового блока грубого отсчета, второй вход — с выходом третьего элемента И, третий вход — с выходом

732802

Фиг.!

Составитель Г.Нефедова

Редактор E.ôåäîòîâ Техред Ж.Кастелевич Корректор Г.Назарова

Эаказ 1734/36 Тираж 956 Подписное.ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæãoðîä, ул.Проектная,4 четвертого элемента И, а выход через второй ключ — со входом второго электромагнита.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

fgf

1. Авторское

Р 143397, кл. G

2. Авторское

Р 185484, кл. G (прототип) свидетельство СССР

05 С, 10.02.64. свидетельство СССР

05 G 17.05.65