Устройство для определения параметров шарнирного сферического механизма

 

Ес ...ь,. пат

O Д И вт.

Союз Советски н

Социалистическик

Республик (! и73 7801

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф.

I у <

1 т (6! ) Дополнительное к авт. свил-ву.2 (22)Заявлено 21.06.74 (2l) 2041157/25-27 (51)М. Кл.

G 01 М 1/14 с присоединением заявки Ж

Государственный комитет (23 ) П риори гетйо делам изобретений н открытнй

Опубликовано 30.05.80. Бюллетень № 20 (53) УДК 621.825..5 (088.8) Дата опубликования описания 3Q Q5 8Q

В. Д. Абезгауз, В. Л. Жавнер, Э. П. Карпов, В. И. Павлов и Д. М. Рейфман (72) Авторы изобретения

Всесоюзный научно-исследовательский институт по монтажным и специальным строительным работам и Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (7l) Заявители. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ

ШАРНИРНОГО СФЕРИЧЕСКОГО МЕХАНИЗМА

1 2

Изобретение относится к области ма- Цель изобретения заключается в увешиностроения и может быть использовано личении замеряемь|х параметров и опре дпя определения параметров шарнирных делении влияния точности изготовления сферических механизмов, применяемых; отдельных элементов механизма на его например, для-сочленения звеньев мани- точность в целом.

Это достигается тем, что держатель пулят оров.

Известно устройство, с помощью ко- входного звена шарнирно установлен на торого возможно определение некоторых стойке и выполнен с направляющей врапараметров шарнирттьтх сферическттх ме- щательного движения, при атом ось дерханизмов, содержащее основание со стой- жателя выходного звена перпендикулярна ками и смонтированными на них держате- оси шарнира держателя входного звена. лями для закрепления входного и вы- На фиг. 1 изображено описываемое ходного звеньев этого механизма И, устройство в изометрии, общий вид; на фиг. 2 — то же, с установленным испы-:- тываемым механизмом в разрезе на

Конструкция этого устройства не обес-15

2 фиг. 3 - разрез А-А на фиг. печивает замера такого параметра как ф

Устройство состоит из основания положение внутреннего звена сферическо- р опоры 2, между которыми на шарго шарнирного механизма в зависимости р нирных" опорах 3 установлен держатель, от положения оси сочленения промежуточно- р, ор

4, поворотный относительно горизонталь го звена с наружным и угла поворота послед- о

\ нос, и оси 5 оходяшей через центры него нос относительноегооси поворота,атакже ной оси 5, пр дяш р о . На де жателе 4 выне обеспечивает определения влияния шарнирных опор 3. а дер точности изготовления отдельных элемен- полнена базов я р а п оточка 6 для ориентов механизма íà его точность в целом. тированног о по шкале 7 и оси 5 разме737801

3 щения входного (наружного) звена 8

5 исследуемого шарнирного сферического механизма, а на наружной поверхности держателя 4 установлена направляющая

9 вращатепьного движения, шкала 10 которой, предназначенная для определения угла наклона входного звена 8, нанесена на держатель 11 выходного звена. Начало отсчета шкалы 10 лежит в одной горизонтальной плоскости, прохс 1 дящей через ось 5 поворота -дбржателя

4. Один конец держателя 11 жестко присо единен к основанию 1, а на другом конце смонтирован диск 12 со шкалой 13, предназначенной для определения угла разворота внутреннего звена 14 исследуемого механизма. Указатель 15 шкалы 13 установлен на оси 16, совмещенной c вертикальной осью 17, проходящей через центр держателя 4. 2

При проектировании шарнирных сферических четырехзвенников: изготовляют мо- дели этих четырехзвенников с проект ной точностью pro верхнему и нижнему допуску принятого при проектировании 2 класса точности. Это делают для того, чтобы определить возможное отклонение от- теоретических данных при работе шарнирного сочленения в манипуляторе, выэванное неточностью изготовления. 3

В соответствии с конструкцией и наэначением исследуемая модель шарнирногс сферического четырехзвенника состоит, например, из наружного звена 8 в виде кольца, соединенного с промежуточным, 5 звеном 18 также в виде кольца шарнирными опорами 19, и внутреннего звейа

Г

14 в виде стержня, соединяемого с промежуточным звеном 18 шарнирными г опорами 20 и имеющего базовые отверо тия для его установки в предлагаемом устройстве на осях 16 и 21.

Модель шарнирного сферического че тырехзвенника устанавливают в устройство, при этом наружное звено 8. разме.щают в проточке 6 держателя 4 и фиксируют зажимом 22, что обеспечивает cos- мещение его продапьной оси с вертикальной осью устройства. Внутреннее звено 14 устайавливают на оси 16 и 21 и фиксируют винтом 23, тем самым жестко со.единяют его с указателем 15. При этом происходит совмещение центра модели шарнирного сферического четырехзвенника с центром держателя 4. 5

Устройство работает следующим образом.

8 исходном положении направляющую

9 устанавливают в нулевое положение по шкале 10 наклона н аружного звена и фик- сируют зажимом 24. Поворотом внутреннего звена 14 совмещают одну из перпендикулярньцс между собой осей шарнирных опор 19 или 20 с началом отсчета шкалы. 7 и фиксируют и этом положении зажимом 22. Указатель 18 совмещают

0 с началом отсчета шкалы 13 поворота внутреннего звена 14. Направляющая 9 расфиксирует и производит поворот держателя 4 относительно горизонтальной оси

5 на заданный угол. В нулевом положе5 нии опор 19 или 20 (совмещенное с осью 5 держателя 4) разворот внутреннего звена 14 не происходит.

Если будет в указанном положении некоторое отклонение стрелки указателя 15, 0 то это указывает на неточность регулировки устройства.

Затем поворачивают наружное звено

8 на соответствующий угол по шкале 7 и фиксируют его положение в держателе

5 4 зажимом 22, после чего nocneposaтельно поворачивают направляющую 9 на соответствующие углы по шкале 10. При этом, так как наружное звено 8 модели сферического четырехзвенника заневолено

0 на основании 1 и оно лишено возможности разворачиваться вокруг вертикальной оси 17, разворачивается внутреннее звено 14 на соответствующий уго т в соответствующем направлении, что фиксируеч

5 ся отклонением указателя 15 по шкале

13. Затем снова поворачивают наружное звено 8, последовательно йоворачивают направляющую 9 на соответствующие уг» лы и фиксируют поворот указателя 15

0 по шкале 13 и т. д.

Отклонение стрелки указателя 15 от заданного полокения при перемещении направляющей 9 указывает величину и направление разворота внутреннего зве5 на относительно наружного.

При исследовании модели по силовым параметрам держатель 4 нагружают. egmничным или номинальным моментом и производят замеры при разных положениях звеньев модел.: шарнира, для чего в зоне .замеров размещают соответствующие дат чикиФормула изобретения

Устройство для определения параметр» ров шарнирного сферического механизма, содержащее основание со стойками и смонтированными на них держателями для закрепления входного и выходного звеньев

5 737801 6 этого механизма, о т л и ч а ю щ е е- при этом ось держателя выходнот"о звена

c s тем, что, с целью увеличения чис- перпендикулярна оси шарнира держателя ла замеряемых параметров, а также опре-, входного звена. деления точности изготовления отцель- Источники информации, ных элементов механизма на его точность 1 принятые во внимание прй Экспертизе в целом, держатель входного звена шарнир- 1. Аратоболевский И. И. Механизмы но установлен на .стойке и выполнен с в современной технике. М., Т. 4 1970, направляющей вращательного движения, с, 334.