Устройство для управления роботомокрасчиком

 

О П И С А Н И И 744454

ИЗОВРЕТИНИя

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 06,04.78 (21) 2601564/18-24 с присоединением заявки ¹â€” (23) П риоритет (5l)Nt. Кл.

Q 05 В 15/02

В 253 13/00

Гооудерствеииый комитет

СССР (53) УДК

62 50(088 8) Опубликовано 30.06.80. Бюллетень ¹ 24 ео делам изобретений и открытий

Дата опубликования описания 30.06.80 (72) Автор изобретения

А. И. Суздальцев

Орловский научно-исследовательский институт лесного машиностроения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ вЂ” ОКРАСЧРКОМ

Изобретение относится к вычислительной технике и автоматике и может найти применение для управления роботами-окрасчиками плоских изделий произвольной конфигурации в различных отраслях промышленности, в частности в кожевенной, автомобильной.

Известно устройство, содержащее фотосчитывающий блок, блок запоминания и перемещения информации по площади кожи, блок управления подачей краски и блок управления движе1О нием краскораспылителя (т ) .

Недостаток устройства заключается в низкой надежности его работы.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому изобретению является уст15 ройство, содержащее осветитель, фотодатчики, блок индикации, блок управления приводом подачи краски, последовательно соединенные элемент ИЛИ и регистр сдвига и последователь. но соединенные датчик скорости транспортера зб и триггер, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам реверсив ного коммутатора и блока управления приводом краскораслылителя И, 2

Недостатком этого устройства является то, что при случайном сбое одного из регистров или случайной записи единичной информации, хотя бы в один из регистров сдвига, эта случайная информация через время транспортного запаздывания сосчитывается коммутатором и соответственно неправильно отрабатывает блок управления подачи краски, что приведет к непрокрашиванию в одной или нескольких зонах плоской детали илн включению краскораспылителя в зонах, где отсутствует деталь, т.е. к перерасходу дорогостоящей краски, Цель изобретения — повышение надежности работы устроиства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательно соединенные второй регистр сдвига, четвертый элемент И, блок памяти и пятый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента НЕ и выходу второго регистра сдвига, третий вход — ко второму входу блока памяти, первому входу второго регистра сдвига и пер454 4

3 - 744 ному вьяходу коммутатора, а выход —, к пер вому входу блока индикации, второй вход ко-,: торого соединен с выходом третьего элемента

И и первым входом блока управления приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора подключены к первым входам первых и вторых

5 элементов И, а третий выход — ко второму входу регистра сдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фотодатчиков, а выходы — с входами элемента ИЛИ, выход которого подключен ко второму входу второго регистра сдвига, выход первого регистра сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента

И, четвертого элемента И и вторых элементов

И, выходы которых подключены ко вторым входам блока управления приводом подачи краски, На чертеже представлена функциональная схема устройства, Устройство содержит транспортер 1, плоскую деталь 2, блок 3 индикации, осветитель 4, фотодатчики 5, датчик б скорости транспортера триггер 7, коммутатор 8, первые элементы 9 И, элемент 10 ИЛИ, первый регистр 11 сдвига, вторые элементы 12 И, блок 13 управления приво- 25 дом подачи краски, краскораепылитель 14, блок

15 управления приводом краскораспылителя, блок 16 памяти, второй регистр 17 сдвига,, элемент 18 НЕ, третий элемент 19 И, четвертый элемент 20 И, пятый элемент 21 И, и-число разрядов коммутатора 8.

Устройство работает следующим образом.

При прохождении плоской детали между фотодатчиками 5 и осветителем 4 через опреде-ленные интервалы по длине транспортера 1 с

35 датчика 6 скорости поступают импульсы на триггер 7, на выходе которого они делятся на четные и нечетные..При поступлении нечетного сигнала с датчика 6 скорости на выходе триггера 7 (шина "+") формируется сигнал от

40 которого включается в работу реверсивный коммутатор 8 и через блок 15 управления приводом краскораспылителя приводится в движение краскораспылитель 14. На выходах 1;2,..., n коммутатора 8 поочередно формируются импульсы, 45 отчего синхронно и поочередно срабатывают элементы 9 и 12 И, Коммутатор 8 построен таким образом, что через некоторое время после появления на выходах 1,2,...,n появляется сигнал на выходе n + 1. Каждым сигналом с вы50 ходов 1,2,..., n коммутатора 8 происходит запись информации в регистр 11 сдвига, а каждым сигналом с выхода n + 1 — сдвиг информации в регистре 11 сдвига, а каждым сигналом с выхода и + 1 — сдвиг информации в регистре

11 сдвига на единицу вправо. С выхода (n+2) коммутатора 8 сигнал формируется только один раз и в конце цикла его работы, после чего коммутатор 8 переключается в работу в обрат1 ном направлении триггером 7 от прихода второго сигнала с датчика б .скорости. При работе коммутатора 8 в обратном направлении сигналы на его выходах появляются в следующей очередности, сначала на выходе и, затем на выходе и — 1, ..., 2, 1. Сигналы на выходах (n + 1) и (n + 2) формируются так же, как и при работе коммутатора 8 в прямом направлении.

3а один цикл работы коммутатора 8 происходит поочередное считывание информации с фотодатчиков 5 о положении плоской фигуры, запись и сдвиг этой информации в регистре 11 сдвига, 3а время цикла работы коммутатора 8 краскораспылитель 14 перемещается поперек транспортера 1 из одного крайнего положения в другое, а с элементов 12 И поочередно выдаются сигналы в блок 13 управления приводом подачи краски, если в данное время в соответствующей зоне под краскораспылителем 14 находится плоская деталь 2.

Управление движением краскораспылителя 14 осуществляется блоком 15 управления, который переключает направление движения краскораспылителя 14 от сигналов с триггера 7.

Таким образом, при работе коммутатора 8 в прямом направлении информация с площади дета- . ли с фотодатчиков 5 записывается в одном направлении и в том же направлении перемещается краскораспылитель 14 и происходит подключение к покраске соответствующих участков детали сигналами с блока 13 управления приводом подачи краски. При работе коммутатора 8 в об-! ратном направлении запись информации о площади и покраске участков детали 2 осуществляется в обратном порядке.

Если в процессе записи информации о площади на выходе элемента 10 ИЛИ появ. яется один или несколько импульсов, то они установят в единичное состояние первый разряд в контрольном регистре 17, а в конце каждого цикла работы коммутатора 8 сигналом с его выхода (n + 2). во втором регистре 17 сдвига происходит сдвиг записанной единицы вправо.

Емкость контрольного регистра 17 равно (m - 1), где m — время задержки транспортного запаздывания детали от места считывания до места покраски, выраженное в единицах . длины (скорости) траспортера 1. Емкость регистра 11 сдвига равна (и т) где n — количестJ во фотодатчиков 5 фотосчитывающего блока (количество зон окраски) .

При правильной работе регистра 11 сдвига и второго регистра 17 через (m - 1) цикл работы коммутатора 8 на выходе второго регистра 17 появится единичный сигнал, открывающий элементы И 20 и 21 И,В "m" — ом цикле работы коммутатора 8 на выходе регистра 11 сдвига появляется один или несколько последовательных единичнйх сигналов, срабаты5 74445 вает четвертый элемент 20 И, отчего блок 16 памяти устанавливается в нулевое состояние, закрывающее пятый элемент 21 И по третьему входу.

Так как поочередно срабатывают соответствующие элементы 12 И, отчего с помощью блока

13 управления приводом подачи краски включа- ются в работу краскораспылитель 14 в соответствуюшей зоне покраски. Сигналом с (и+2) выхода коммутатора 8 блок 10 памяти возвра- 1р шается в единичное состояние, .

При неправильной работе регистра 11, например в котором была записана ложная единица, уже в (m-2) цикле работы коммутатора

8 на выходе третьего элемента 19 И появляется сигнал, включающий на время его действия подачу краски через блок 13 и указываюший неисправную работу регистра 11 сдвига.

При ложной записи единицы во втором ре гистре 17 на его выходе появляется единичный сигнал раньше, чем на выходе регистра

11 сдвига, отчего открывается пятый элемент

21 И. В конце цикла работы коммутатора 8

I сигнал с (n + 2) выхода коммутатора 8 пройдет на выход пятого элемента 21 И, указывая неисправность второго регистра 17. Неис правности регистров 11 и 17 контролируются блоком 3 индикации.

Применение изобретения позволит современ. но устранить неисправность устройства и тем самым повысить надежность его работы, что чриводит к более качественной покраске деталей и сокращению расхода краски.

4 6 подачи краски, последовательно соединенные элемент ИЛИ и первый регистр сдвига и последовательно соединенные датчик скорости транспортера и триггер, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам коммутатора и блока управления приводом краскораспылителя, о т л и ч а юш е е с я тем, что, с целью повышения надежности устройства, оно содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательно .соединенные второй регистр сдвига, четвертый элемент И, блок памяти и пятый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента HE и выходу второго регистра сдвига, третий вход — ко второму входу блока памяти, первому входу второго регистра сдвига и первому выходу коммутатора, а выход — к первому входу блока индикации. второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И и первым входом блока управления приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора йодключены к первым входам первых и вторых элементов И, а третий ! выход — ко второму входу первого регистра сдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фотодатчиков, а выходы — с, входами элемента ИЛИ выход которого подключен ко второму входу второго регистра сдвига, выход первого регистра сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента И, четвертого элемента И и вторых элементов И, выходы которых подключены ко вторым входам блока управления приводом подачи краски, Формула изобретения

Устройство для управления роботом окрас- чиком, содержашее осветитель, фотодатчики, блок индикации,.блок управления, приводом

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР Р 253291, кл. 6 05 6 1/00, 19б7, 40 2. Авторское свидетельство СССР N 491929, кл; G 05 В 15/02. 15.01.1975 (прототип).

744454

Составитель Ь, 1!олитов

Редактор О. Андрейко Корректор V. Коста

Редактор А. Долинич

Заказ 3788/10

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Тираж 956 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5