Манипулятор модульного типа

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик пи 766853 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.10.77 (21) 2532132/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР

Опубликовано 30.09.80. Бюллетень № 36

Дата опубликования описания 05.10.80 (53) УДК 62-229..72 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Б. Н. Сурнин, В. Я. Подустов, В. П. Степанов и И. В. Калабин (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в различных областях техники.

Известны манипуляторы модульного типа, содержащие унифицированные электромеханические модули и имеющие от одного до и независимых приводов (1).

Недостатком таких устройств является необходимость осуществления индивидуальной электроразводки между двигателями и датчиками обратной связи в различных комбинациях модулей, что значительно усложняет и удорожает сборку манипулятора.

Целью изобретения является устранение указанного недостатка.

Для этого каждый модуль снабжен коммутационным блоком, включающим унифицированные входные и выходные элементы, каждый из которых имеет по и групп контактов, причем привод каждого модуля соединен с соответствующей ему группой контактов входного элемента коммутационного блока данного модуля, а остальные группы контактов входного элемента связаны гибким электрическим кабелем с соответствующими им группами контактов выходного элемента коммутационного блока.

На фиг. 1 — 3 изображены блок-схемы К отдельных модулей, например трех, содержащих совместно и независимых приводов; на фиг. 4 — блок-схема одной из компоновок манипулятора модульного типа.

Манипулятор модульного типа содержит

К модулей с общим количеством и приводов. Например, первый модуль 1 с первым приводом 2, второй модуль 3 со вторым и третьим приводами 4 и 5 и т. д. Последний модуль 6 содержит привод 7. Каждый из модулей имеет неподвижную часть 8 и подвижную часть 9. На неподвижной части модулей закреплен вхсдной элемент коммутационного блока 10, содержащий и групп контактов: первую группу i l, вторую груп15 пу 12, третью группу 13, (и — 1)-ю группу 14, и и-ную группу 15. На подвижной части 9 модулей расположен выходной элемент коммутационного блока 16, также содержащий и групп контактов: первую группу 17, вторую группу 18, третью группу 19, (n — 1)-ую

ro группу 20 и и-ную группу 21. При этом входной элемент коммутационного блока каждого модуля имеет возможность сопрягаться с выходным элементои коммутационного блока предыдущего модуля. Первая группа кон766853 тактов 11 входного элемента коммутационного блока 20 первого модуля 1 (фиг. 1) соединена электрическим кабелем 22 с первым приводом 2. Первая группа контактов

17 выходного элемента коммутационного блока 16 остается резервной. Все остальные группы контактов входного элемента 10 с помощью электрического кабеля 23 связаны с выходным элементом 16 таким ооразом, что вторая группа 12 контактов входного элемента связана со второй группой контактов

18 выходного элемента и т. д. so

Модули могут иметь не более одного независимого привода. Так второй модуль 3 (фиг. 2) может быть, например, двухкоординатным. Привода 4 и 5 связаны с помощью электрических кабелей 22 с группами 12 и

13 контактов входного элемента коммутационного блока 10. Группа 18 и 19 контактов 18 и 19 выходного элемента коммутационного блока 16 остаются для модуля 3 резервными. Остальные группы контактов входного элемента 10 связаны с помощью электрического кабеля 24 с одноименными группами контактов выходного элемента 16.

Последний К-модуль 6 (фиг. 3) содержит п-ный привод 7. связанный с помощью электрического кабеля 22 с п-ной группой контактов 15 входного элемента коммутационного блока 10, п-ная группа контактов 21 выходного элемента остается резервной, а все остальные группы контактов входного и вьподного элементов коммутационного блока связаны между собой электрическим ка-, белем 23.

Модули, представленные на фиг. 1, могут работать индивидуально. В этом случае к входному элементу коммутационного блока данного модуля подсоединяется выходной элемент коммутационного блока систе- зs мы управления. При этом получают возможность работы приводы, подсоединенные к соответствующим группам контактов входного элемента коммутационного блока данного модуля посредством электрического кабе40 ля 22. Примененная система электрических коммутационных блоков позволяет подключить к системе управления с помощью одного унифицированного элемента коммутационного блока любой из модулей системы.

Аналогичным образом могут быть под- 4s ключены к системе управления манипуляторы, состоящие из комбинации нескольких модулей, причем порядок расположения модулей и их количество может быть произвольным. На фиг. 4 показана блок-схема одного из возможных вариантов модульного манипулятора, который состоит из последовательного соединения первого модуля 1, второго модуля 3 и К-модуля 6.

При этом выходной элемент коммутационного блока 16 первого модуля 1 стыкуется с входным элементом коммутационного блока 10 второго модуля, выходной элемент

16 второго модуля 3 стыкуется с входным элементом 10 К-модуля 6. Входной элемент

10 первого модуля 1 соединяется с вьподным элементом системы управления. Привод 4 второго модуля 3 подсоединяется к системе управления посредством группы 12 контактов входного элемента 10 первого модуля, электрического кабеля 23, группы

l8 контактов выходного элемента 16 модуля

1, группы 12 контактов входного элемента

10 модуля 3 и электрического кабеля 22.

Аналогичным образом подсоединяются к системе управления остальные приводы манипулятора.

Таким образом, сборка любых новых компоновок манипуляторов модульного типа не требует дополнительных электрических разводок и состоит лишь в механической стыковке модулей и соединении унифицированных элементов коммутационных блоков.

Формула изобретения

Манипулятор модульного типа, содержащий унифицированные электромеханические модули и имеющий от одного до п независимых приводов, отличающийся тем, что, с целью упрощения сборки вариантов компоновок манипулятора, каждый модуль снабжен коммутационным блоком, включающим унифицированные входные и BblxoILHble элементы, каждый из которьп имеет по ri групп контактов, причем привод каждого модуля соеди нен с соответствующей ему группой контактов входного элемента коммутационного блока данного модуля, а остальные группы контактов входного элемента связаны гибким электрическим кабелем с соответствующими им группами контактов выходного элемента коммутационного блока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы

Японии. НИИАТ, 1977, с. 226.

766853 го

Составитель В. Ушаков

Техред К. Шуфрич Корректор М. Коста

Тираж 1033 Подписное

Редактор Г. Улыбина

Заказ 7100/1!

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4