Схват промышленного робота

 

(i ц 776914

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 28.02.79 (21) 2729506/25-08 (51) М. К .

В 25.| 15j00 с присоединением заявки ¹

Государственный комитет (23) Приоритет (43) Опубликовано 07.11.80. Бюллетень № 41 (45) Дата опубликования описания 07.11.80

СССР

tto делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229,72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Л. А. Тарасов и И. А, Фарушев (71) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЪ|ШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано в отраслях, где применяются промышленные роботы для установки длинномерных изделий во втул- 5 ки или патроны металлообрабатывающих станков, в гнезда корпусов при сборке изделий и т. д. Для этих целей используются движения руки или корпуса робота, что зачастую неудобно, а также ведет к повышенному износу или поломкам оборудования из-за больших усилий, развиваемых, например, гидросистемами и передаваемых на торцы патронов, на оси, поршни и т. д.

Для досылки в патрон до упора могут 15 применяться совместно со схватом специальные устройства и инструментальные оправки суппортов станков, что усложняет конструкцию и неприемлемо для длинномерных деталей (1). 20

Известен схват, содержащий корпус с шарнирно прикрепленными к нему губками, привод перемещения губок и механизм досылки деталей (21.

Однако с помощью такого схвата невозможно досылать длинномерные детали в осевом направлении, что сужает его технологические возможности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата. 30

Цель достигается тем, что схват снабжен закрепленными на губках роликами, один из которых связан с механизмом досылки деталей, размещенным на одной из губок схвата, а ролики для повышения точности ориентации деталей выполнены профилированными в соответствии с профилем охватываемой детали.

На фиг. 1 представлена схема предварительной ориентации длинномерной цилиндрической детали в схвате перед досылкой в патрон; на фиг. 2 — вид А фиг. 1; на фиг. 3 — вариант конструкции схвата, обеспечивающего непрерывное осевое перемещение детали типа «швеллер».

Схват промышленного робота содержит корпус 1, к которому шарнирно прикреплены рычаги 2, в свою очередь шарнирно связанные с концами рычагов 3 и неподвижно — с губками 4. С другими концами рычагов 3 шарнирно соединен шток 5 привода 6 перемещения губок. В качестве привода 6 может быть использован гидро- или пневмоцилиндр. К губкам 4 крепятся попарно кронштейны 7, в проточках которых помещены шейки 8 роликов 9 и 10. Ролик

10 кинематически связан посредством колеса 11, рейки 12 и шестерни 13 с приводом

14, установленным на одной из губок схвата, например на губке 4. Привор 14 с кине776914 матической цепью составляют механизм досылки. Ролики 9 и 10 выполнены профилированными в зависимости от профиля зажимаемой в них детали 15, например детали типа «швеллер», которую необходимо дослать до упора в торец токарного патрона 16, либо в рабочую зону станка, калильной печи и т, д. (не изображена). В первом варианте, изображенном на фиг. 1 и 2, привод 14 представляет из себя гидро(пневмо) цилиндр, выходной конец штока которого одновременно является рейкой 12, входящей в зацепление с зубчатым колесом

11. Во втором варианте, изображенном на фиг. 3, в качестве привода 14 использован электродвигатель.

Схват работает следуюшим образом.

Схват, изображенньш на фиг. 1 и 2, ориентирует зажатую в роликах 9 и 10 деталь

15 соосно патрону 16 на некотором расстоянии S от его торца (фиг. 1). По сигналу срабатывает привод 14 механизма досылки детали в осевом направлении. При этом шток (рейка 12) выдвигается в направлении к патрону 16, поворачивая через зуочатое колесо 11 ролик 10, перемещая за счет фрикционного сцепления длинномерпую цилиндрическую деталь 15 в том же направлении. После достижения торцом детали 15 торца патрона 16 привод 14 отключается. Как только кулачки патрона 16 зажмут деталь 15, привод 6, втягивая шток 5, разводит губки 4. Деталь 15 освобождается от зажима.

В таком состоянии схват готов к операции извлечения детали 15 из патрона 16.

Для этого после обработки детали 15 поступает сигнал на привод 6, который сводит губки, зажимая деталь между роликами 9 и 10. После разведения кулачков патрона 16 включают обратный ход привода

14. Рейка 12, перемещаясь в направлении от патрона и вращая ролик 10, выдвигает деталь 15 из патрона 16 на то же расстояние S, после чего привод 14 отключается.

Если схват осуществляет только операцию загрузки деталей в патрон, то всякий раз после раскрытия губок 4 схвата, т. е. после освобождения детали 15, достаточно возвращать приводной ролик 10 в исходное положение, подав сигнал обратного хода на привод 14. Рейка 12, втянувшись до упора, переместит ролик 10 в обратном направлении.

Схват, изображенный на фиг. 3, облада5 ет возможностью перемещать детали, зажатые между роликами 9 и 10 на бесконечно большие расстояния. Для этого достаточно включить привод 14 — электродвигатель, который через шестерню 13 и

10 колесо 11 приводит в непрерывное вращение приводной ролик 10. Если в качестве привода 14 применить реверсивный электродвигатель, то деталь 15 можно перемещать в двух противоположных направле)5 нпях — в зону обработки и обратно.

Применив в качестве привода 14 шаговый двигатель, можно перемещать деталь

15 шагами с выдержкой времени между шагами, что удобно, например, при штам20 повке изделий.

После разведения губок 4, т. е. после освобождения детали 15, такой схват всегда готов к раооте, так как не требует возвращения ролика в исходное положение.

Формула изобретения

1. Схват промышленного робота, содержа?ций корпус с шарнирно-прикрепленными к нему губками, привод перемещения губок и механизм досылки деталей, отл ич а ю щи и ся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен закрепленными на губках роликами, один из которых кинематически связан с меха35 низмом досылки.

2. Схват по п. 1, отл ич а ющи и ся тем, что механизм досылки деталей разме?цен на одной из губок схвата.

3. Схват по и, 1, отл и чаю?цийся

dp тем, что, с целью повышения точности ориентации захватываемой детали, роликивыполпены профилированпыми в соответствии с профилем детали.

Источн?!?

1. Сборник «Конструкции и применение промышленных роботов в механической обработке», НИИМАШ, серия С-I, М., 1976, с. 29.

2, Авторское свидетельство СССР № 580114, кл. В 25J 15/00, 1976.

776914

Puz. 2

Составитель С. Новик

Техред И. Пенчко

Редактор И. Гохфельд

Корректор Н. Федорова

Типография пр. Сапунова, 2

Заказ 2418/б Изд. № 558 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР IIQ делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5