Манипулятор

 

ОПИСА

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 14.12.78 (21) 2697321/25 — 08 (51) M. Кл. а с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

В 25 J 17/00

Государственный комитат

СССР

Опубликовано 15.11.80. Бюллетень №42

Дата опубликования описания 25.11.80 (53) УДК 62-229.

72 (088.8) по делам наоорвтеннй н открытий

В. А. Охлобыстин, А. С. Дмитриев, В. В. Крускоп и М. И. Ивашкин (72) Авторы изобретения

Московское отделение Государственного проектно-конструкторского института рыбопромыслового флота (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машииостроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для подводных работ.

Известен манипулятор, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, в корпусе каждого из которых установлен привод шарнира, состоящий из шестерни, сцепленной с расположенными симметрично рейками, несущими смонтированные на их концах поршни с уплотнениями силовых цилиндров, и коммуникации для подачи рабочей среды, выполненные в виде каналов в деталях силовых цилиндров (1 ).

Недостаток указанного манипулятора заключается в том, что коммуникации, выпол ненные в виде внешних трубопроводов, в условиях подводных работ снижают надежность и безопасность.

Цель изобретения — повышение надеж- ности и безопасности работы.

Указанная цель достигается тем, что один из поршней каждой рейки снабжен дополнительным уплотнением, расположенным от основного уплотнения на расстоянии, большем величины хода рейки, а между этими уплотнениями выполнена кольцевая канавка, при этом выход одного из каналов под-

Н И Е <, 779067

2 вода рабочей среды расположен в этой канавке.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — привод шарнира, разрез; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2.

Манипулятор содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1, которые в свою очередь состоят из корпуса 2 с шестерней 3 и крышками 4 и 5. В корпусе 2 установлены также рейка 6 и рейка 7. Рейто ка 6 снабжена поршнем 8 и поршнем 9 с проточкой 10 и гидравлическими уплотни телями 11 и 12. В рейке 6 просверлен канал 13, связывающий проточку 10 с торцом поршня 8. Аналогинно рейка 7 снабжена поршнем 14 и поршнем 15 с канавкой 16 и гидравлическими уплотнителями

17 и 18. Канал 19 связывает канавку 16 с торцом поршня 14. На корпусе 2 установлен гидравлический распределитель 20, от которого идут два продольных канала 21 и

22. Эти каналы с помощью поперечных каналов 23 — 26 соединяются с полостями

27 и 28 поршней 8 и 15, а также с проточкой 10 и канавкой 16. Между поршнем 8 и крышкой 4 образуется полость 29, а меж.79067

-Формула изобретения

Вращение звена 31 против часовой стрелки происходит при подаче от гидрораспре- 2о делителя 20 масла под давлением в канал 22, которое через поперечные каналы 24 и 25 поступает в полости 28 и 29.

3 7 ду поршнем 14 и крышкой 5 — полость 30.

Шестерня 3 несет на себе следующее звено 31.

Манипулятор работает следую1цим образом.

От гидрораспределителя 20 давление подается в продольный канал 21 и далее через поперечный канал 23 в полость 27, а через поперечный канал 26 в канавку 16 поршня 15, затем через канал 19 давление подается в полость 30. При этом рейка 6 двигается вправо, а рейка 7 — влево, что вызывает вращение шестерни 3 по часовой стрелке. Одновременно поворачивается и звено 31 манипулятора, связанное с шестерней 3. При этом длина канавки 16 выбрана такой, что прй всем ходе рейки 19 канал 26 не перекрывается стенками канавки 16.

Манипулятор, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, в корпусе каждого из которых установлен привод шарнира, состоящий из шестерни, сцепленной с расположенными симметрично рейками, несущими смонтированные на их концах поршни с уплотнениями силовых цилиндров, и коммуникации для подачи рабочей среды, выполненные в виде каналов в деталях си1о ловых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и безопасности работы, один из поршней каждой рейки снабжен дополнительным уплотнением, расположенным от основного уплотнения на

15 расстоянии, большем величины хода рейки, а между этими уплотнениями выполнена кольцевая канавка, при этом выход одного из каналов подвода рабочей среды расположен в этой канавке.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Kавнер В. Л. и Крамской Э. И. Погрузочные манипуляторы. Л., «Машиностроение», 1975, с. 59, рис. 111.15.

779067

25 12

11 ЮУ

2б д-А

Составитель В. Павлов

Редактор М. Недолуженко . Техред К. Шуфрич Корректор Л. Иван

Заказ 7913/19 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП сПатент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4