Дискретный поворотный привод манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскик

Социапистическик

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 220179 (21) 2717562/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 151280. Бюллетень ¹ 46

Дата опубликования описания 25. 12. 80 (51)М. Кл.

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и откр ытн и (53) УДК 62-229. .72(088 ° 8) (72) Авторы ,изобретения

В.М.Ковалев и Б.В.Баринов

Севастопольский приборостроительный институт (71) Заявитель (54) ДИСКРЕТНЫЙ ПОВОРОТНЫЙ ПРИВОД

МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуля торостроению и может быть применено в качестве исполнительного органа промышленного робота.

Известен поворотный гидравлический двигатель> содержащий цилиндр, кинематичеСки связанный с выходным вал ом (1) . Недостатком известного устройства является малое число фиксированных положений выходного вала.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей привода за счет увеличения. количества фиксированных положений выходного вала.

Для дости>кения поставленной цели он снабжен закрепленным на выходном валу диском с отверстиями, расположенными равномерно по концентрическим окружностям, и штырями, объединенными в блок и расположенными над упомянутыми окружностями, а количество отверстий в каждой последующей окружности, начиная со второй от центра диска, вдвое больше, чем в преды;-,ушей.

На фиг. 1 схематически изображен привод; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Дискретный поворотный привод манипулятора содержит выходной вал 1, подвижно установленный в опорах 2, с закрепленными на нем шестерней 3 и делительным диском 4, имеющим систему сквозных отверстий 5, расположенных по концентрическим окружностям. С шестерней 3 находится в зацеплении зубчатая рейка 6, укрепленная на корпусе 7 цилиндра, в котором помещен неподвижный двухсторонний шток 8 с осевыми каналами 9 и 10. Корпус 7 цилиндра разделен на две камеры поршнем 11, закрепленным на штоке

8, каналы которого сообщаются каждый со своей камерой. Над диском 4 расположены на одной линии подпружиненные штыри 12-16, помещенные в блоке 17 сО штуцерами 18, через которые необ ходимо подавать давление для управления штырями. При этом шток 8 установлен в кронштейнах 19.

Привод работает следуюшим образом.

За исходное положение диска 4 принято такое, когда штырь 13 находится в отверстии 5 под действием давле" ния, поданного в штуцер 18.

При необходимости повернуть диск

4 и связанный с ним вал 1 на угол aL „

787171 в верхнюю камеру корпуса 7 цилиндра через канал 9 штока 8 подается давление, а давление в штуцере 18 штыря

13 отключается, и последний под действием пружины выходит из отверстия

5, освобождая диск 4. Одновременно подачей давления включается штырь 14

1 который упирается в диск 4. Последний поворачивается на угол с(, при этом штырь 14 попадает в ближайшее отверстие своей окружности и затормаживает диск. Для поворота диска

4 на угол с отключается штырь 14 и включается штырь 15, который упирается в диск. Он поворачивается на угол c(g„ при этом штырь 15 попадает в ближайшее отверстие 5 своей 15 окружности. Для поворота диска 4 на угол с отключается штырь 15 и включается штырь 16, который упирается в диск. Он поворачивается на угол при этом штырь 16 попадает в щ ближайшее отверстие своей окружности

I затормозив диск. Цикл. закончен, т.е. диск 4 повернулся на угол . Давление в верхней камере цилиндра через канал 9 отключается.

В предложенном приводе число штырей равно числу концентрических окружностей и расположены они соосно относительно друг друга. Отверстия в окружности делят их по принципу удво- З ения, т.е. первая от центра окружность разделена на 2 части, вторая с учетом первой — на 4 части, третья с учетом первой и второй — на 8 частей и т.д. С увеличением числа окружностей увеличивается дробность деления их отверстиями на части.

Привод позволяет получать большое количество фиксированных положений выходного вала с любой дискретностью, что обеспечивается расположением отверстий на концентрических окружностях по методу геометрической прогрессии.

Формула изобретения

1. Дискретный поворотный привод манипулятора, содержащий силовой цилиндр двухстороннего действия, кинематически связанный с выходным валом, о т л и ч а ю щ и и сятем,,что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен закрепленным на выходном валу диском с отверстиями, расположенными равномерно по концентрическим окружностям, и штырями, объединенными в блок и расположенными над упомянутыми окружностями.

2. Привод по п.1, о т л и ч аю шийся тем, что количество отверстий в каждой последующей окружности, начиная со второй от центра диска, .вдвое больше, чем в предыдущей.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 514124 кл F 15 в 15/12

15.05.76.

787171

37 11 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ

Филиал ЛИП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Л.Орлов

Редактор С.Тимохина Техред Т.Маточка Корректор М. Коста