Система цифрового программногоуправления позиционным электро-приводом

 

(l l t S l l i O6

СПИ(:АНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

1>о1сз Ссее 1скн, ::

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Lu!) Доно IIIII-ельпое к авт. ca,ig-at> !

22) Заявлено 05.04.79 (2!) 2747135 18-24 (51) М. Кл, G 05В 19, 18 с прпсоедппенпем заяшш М

1осударотаенный комитет

23) Приоритет

43) Опмб lliкОВап0 07.03.81. 1 10.;лстспl> X" 9 ,-!5) J2Ta oiix 0.1п1 .Она пня Îll iica:i:iH 07.03.8 (53) УДК 621.503.55 (0SS.S) ло делам изобретений и открытии (72) Автор пзобретення

А. Д. Шамсуаров (71) Заявитель (54) СИСТЕМА ЦИФРОВОГО ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПОЗИЦИОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

Изобретение относится к области автоматического управления и может оыть licпользовано в устройствах, координаты позицнонирова пя которых задаются В Вп.1с

Д В 0 Н Н Ы Х 1 ОД О В. !

1звестна cllc1ема позиционного программного управления станками ), со.1ержащая датчики и Олок ввода программы, пОдключенные через Oлок сравнения ll;101 li leский блок к приводам подачн.

Недостатком этой спстемы является то, что результат цифрового сравнеш1я i10,12ется в преобразователь код — напряжение (1!КН), выход которого соединен с вы одныч каскадом, выполненным 110 схече операционного уси;штеля, соедтшенногo 1 о входу также с тахогенератором для осуществления скоростноп тахометрпческоп 00ратной связи. !!a;ill ие !!НК в схеме зна штельно усложняет и удорожает ее и треоует доно,ши1е II>IIBIX стаоилизпроваш1ы: псточннков ппганпя.

Известна также счетно-нмпульс ая clicieма программного управления j2J, пме1ощая преимущества перед другими подооными схемамн, так как не содержит в сВОе» составе !КН.

Однако в такой с1етно-импульсной спстеме усложнен алгоритм отслежпиа 1пя, прп

I>OT0P0 vi З2ДаННОЕ IIIC.IO О IOKa ВВОДа L.LLIe до начала отслеживания искажается прибавленпеч и ill Вычпгаппеч некоторого чпсла путем по Iaaè на cчетные в: оды пчпульсов OT встроенного генератора, а затем

2 снова восстанавливается сигналами с нмпу льсного дат шка. Ракой алгоритм работы системы усложняют отслеживание и снижает надежность н быстродействие устройства.

Целью изобретения является повышение уcToII«IIBocTII движения исполнительного органа н надежности отслеживания заданного положения, т. е. повышенпе точности раооты системы. ! !остав.1енная цель достигается тем, что

В систему цифрового программпого управлснпя позпцпонпым электроприводом, с0держащу ю олок сравнения, в.,оды которого подк;по ICIIbl к выходам блока ввода и ilepBoro реверсивного счетчика, датчик перемещенпе и логпческп11 блок, первые выходы которого соединены со входамп исполнительп01о органа, 1ервый вход — — с выходом генератора пмпульсов, à B ãîðûå входы — co

CtIeTIIBI.v1II ВХОД2. >1И ВТОРОГО РЕВЕРСИВНОГО

2а счетчикa, введены триггер и делитель iacтоты, Выходы которого подключены к счетным вхо.12м первого рсверспвного ctiåò÷iiêà, а в од — к Выходу дагчпка ilepei;CILLенпя, к первому Входу 1рпггера и через второп ре8>)20() ВЕРСIIf31!1>.1 . С iñ3 .II!< КО 3"" ОРО)>(l> !3 i:>.)i ТPliГ< cp;!; . :. : . ;..Н)(ЯННО! О ;: ))г ((" " " К (Р"" !>К< 11

i 1: 1.: .: r, .3 11 c к 1> !31 . : I 1 ,. ((> )P. :;;::(и:;I!>1, P::::, !.. :: ..;. :ci!:llril!)ihl . П.::.305(,, >!(>

\ C i;l! l;> I! 1 l1 1!)i S. I! " >1: I П (3" 1 r >1) РС i>< ()

) Я Ч(,,>!C)f: Ь!.

< (..>па (ч>:,сржп Г (,, и) к !3!!o:(я !, бл0 ; pc.f! Ilc

I СР(3Ь)И P :!(P(!!!.: B,I! !C. I!i I

p>3 1 (>p II>c (> l l>i <) > (! (>(! Il p(130ð (!3!1 >!i! 1 (; "l f, . (1> 1) !((ГКИ; . <() 1< () fr" 11< . (! < (30 I

I I I >I > (> р Г c! < !,,", c r .Т ! I I I< С,; " .М< С I I I L I ß М, С, !, !-! сг(: 1:)(т(, Гьl !3 I; тР(,!ОП f!Ь! 1! .>П;-1.3(), > .? . i L.. . >! .,, К(1,:< i !!1), 111 . I!(! (! >,>

> С <: > . . r!; < i!; > r < . >: ., c! c j, I i !! .< . . и . (crit!!, >!I К . 00, (! c!

Г()Ж< П(H ПСР . (<С !((<(.. >.О! <> 00 : СКТ;> !I 3(! i!! >I 1П()Е. >)ОС I I i ci XI Sf TII Й, IОКЯ 1, lt 0<>Pc) . ПЫ и КОД (П(.< I 1 (1 Т П! Я )..i ((>О.ВЕ ° CTB>1 (Г Д( ствитс:li>II(й к<>ярдп(д IE персмс IIBc.:Oã0

0r;t>ci

СЛС,,:УIOII(i!L . «I I II:)ЛЫ: КОД Раа! ОС-.И X r! I,CCË

Л; и Л < т с. х — i, "1 1 дня к раз.)ост)!, ) (— ) . t. (pl! Х<-,)Л едш(ичпый си>и )л

НОЯ(3;15;С l (S! II cl 1)hr (O;TC (— ) 0 "Ок() 2, lIptt

Л 1= Л,, сдl:lift,Iiû f сипиал поя(3<)5!СTcH í(1 !

3f>I%0.Lc (- — ). j1PIf Х,, Х(код РдаН(>сги ьрс,(став, IE

МЛЯ„ДШ))Е PaBPH;rhl

I. I B IOT(? Я На УСТЯ НОВ;>ЧН Ь)Е вхо:!ht c .ст шкд ), а выходы старших раяр 51,(ОВ >>, к; >stа р ÇHocòH ОЛ Ока 2, я та !<)(<с .)паки ряян(>стп вд.(дпн<)го и 1cffcTBIITсльн:)ГO I<0.(O)3 I<()(>P.(!C.(ИИС !hl i,. IAК<:>! 6, «0I рый с()(,f,;(fief! с Гс;!сра-<>р<> с (, < прав . 1. :!0!I(fiji Тp!il I Cp:>. 1 . (),ИСИОЛI<1> Г(< . > !Ь 3I 1! С !(. I I I! I> 1) . ., jс)Т I! I К I<>, i .,"; c!:I:1".(r,; 1 I > и:3,". П )! Ь1 I С; (. ;1, . I! < 1*, С,—.:;:.! 1;! 1 ) 1, 1 а l I O .;

r,ñ, >c ! 9 i! 1i!

С С Г I 1 ii c! ) I I < 1 I I i 3, С Г ) ! (> 1 3 !; I I и > ), I 1

1P:.!> <СРЯ !", !3>ОРО>, УС"; i-<>B. 1,<и ВХО.(и(>— т;р Г(((:С-.)!(с::! с выход<>м .ерс,i<>, !!c:I:t» (1<;.>;> ))r t>t: >. Ii)i — >! I (I (1! II T(> ...,.

< 1>с,I! iI i Вх "д>?ми «Hp51,и (r,cT>. реверс:и)п: го с (ст )пка 3 < СОТ ВE ГС ГI!C <) I I 0.

11

I!рсдпо .Ожим, !то Х,)Л <. Тог ):! Нд вь)>;() ((? ; б. (<)к(! j I .051135ITC51 Сl Гli 1 ) ы Кол рдапостп X в;)римом кодс 1. сдпп:« IIII I!I спг(IB,I

П(1 13Ы (> )C (+ ) - ° С I)t ОТЯ В О li!<>(: И.3 Pc 3

PH30B Л,;- )(сcTcsf cj()I II)3T,Я

ТО НЯ (3ЫХОдe () 0 !ОК(! <), c(

11C1TO:1ННТС »hi!bit<((>рB 1(10% . 7, CT0HIlft1>III Г!ОТСНI<ПЯЛ, 13 СООТВЕТСТIЗПИ С КОторы м псрсмсп),яе)(!ый Об (ект будет,(виCBThCH С IIOCTOHI!110! I Ма КСПМ аЛ>И(Ой Скоро- <О ст(и. Блок б в ВТ<> время не будет реагировать ня сиги"..ëû управля)ощсго тр:!Ггера

)Г). в счетчик 3 с)!гпа,!),! бу (уT поступат>, It;1 вход (+ ) . По мере прпблпжспия псрсмсщае(!Ого объекта к координате Х, Л бу,дет ((б уме:Ihøàòüñÿ. Л,.— будет равно ну;..:-î if ynPc .B. It(CC×".—

;l5IT! . 5i С

> С . t.»!!.I IH, . . )С . .!> . ° r .. Ii. hl i!cl .,()>II 1 :Р (<Р!!! (",> !,) 1.,! .i ():iP

К J> L:(С .,.:I",. :!". 1 !!I и )1;!,.Р!,

JjI l1! (.:,!! Г :,.>:. . Ь!. ., „ .. .1! I!1> . .: Я С К !

) > r 1 (,; 1! I « I ), SI ) i i ) I C !I) ., :I -П и c,, j (<.—

i: ., !IiI!, C,iI>ilf>i< <> Р ; Ii, r: I L 1 .,:: >I: I Ь (. и ! < 1 5 I I i I I I I <; (! I < ) Ж 1. . 1 5!, . > . : I ! . . и ! . -Р."" )ГП- П )и ! !. !>< ..<,. I1 <. :! ". 1:С .)(. . p c. и. !(д < . !;!;!: C (j J (.) < (. (:: l :1!1>(1 . C ic!» i : L;:)j;I ->I». : I< i. > !1(j c! -, ; . ;: ;: I :Х 1. >, i « — ; p I ; I I ;! П О . (! .."! 1, )!! i, . 5! lr! fit! i:! !,!i ." ! .. l .:(р ., *:, I: .:I:. ». Г) .)j;:— !

> Г () ., >< (, >, > Ь .. 1 <:J) r (! > . П (, .i5Sl . »Ч С:f<)jc«((„ L 051 )30 .!I .!1<,.)< .)С!. i.. <..i .1 ()Я f f f! ß <>P c) f (! r 1) ."1!01 (; >".Г! Ь,);; < (.) (1)>(!

< !10 (СП (> (1 (< 1 !(J>(1! Сll;c .C ii,l!

С КГc!,I< I!,,i! » (> 1 <,Ч, С, 03)! i! !Olf!IP

<3! 1!Ц<) Д,)Я i".T)l():.)Е 00< (!i! !3 I <.) >(, .:! ; . !I <:I c!,т:

<, .! 3 Т l:ОЯ!3,)Я!ЬС51 it c. ()ХО (>:.-!3;:: :О, I I. >! (— )

) (..! . !Ы: . PC,(.IOЖС!1.((«! i iс <. М(! 1;I, );P !3 >

1 1 И 5 i (:Я ИП )1()lt! I I>I! l .! К 1 Р< IР И!30, ОМ

5IВЛ5!L 1 СS! !! "I CМ<>1! . I,i >»11) I!>И !<ОД(Iя! .1!:; ! ОP)>i В, P . 1;< (СС <)"..,".L ;+ <)13;Ii!! )Я МC—

I LSI ;iС: Er <;! II,"i 13ДЖIIO."!:>,i<);l,>, I li(jОBciii

i1h! и! I! 3 i<,<.> I! If :< Сl.(? Г<»..(:.IJjÎÃp> .11 м:р, ОTO5! Il,fii рсгулир . ется и дли-.,;ьиос -I ! (! (31> "."! !(>!(КSI: I, « ) "!(. I (.! .:! О (:. < >Р и И . «)1 П ":".1 .!.! . .Ь(. :,-;. 1 С! .. ..Я,(О .,: . ),! !" C, I! if<,i 1 В:., I :, Ill<,! 1> 1. 1<Я ПИ 5!

l. д : L, i f i:: к (r>, I (, :Ii : l! ь !i!: » <, if) i, i, . я (. с » > 1 С . 1 1, ).1 15! f3." С:1:!il . !I Г .I ci c! :! c! :!.. :. . . ((. .!. .;1 8,;< Д. t i! (,! I.I!<>i Т!, !i Ñ»Ь: —:!ВС> I C1 ,, IС. c!::,,: .,, hС(и, !<. "., Яи:,I :: ГСIIC ° Р, П К<>.,! !!III> . И лд . Срс ((ольсчl!я. ": 5:ci!.: !(<, Нгп; л ра

, < : . i < (: !33 l! l I 5 I,,,,, "(,I ()(.. I f>!f! C;I c,> Я. (1,1,»:! (111,;; j(", r 1?i <, и )(c

> (i < . i I 0,, и : ; ! 1 1 .". I L < !3 !:. Ñ I (j ": 1; ;! ",, !(;

С!3» ::, (1 <, II,К(1 i:,! . ..>,<C :;.!!< II <:

ci3Ifi. .(.!:.(Кх Т<> I< I . ; К . .< i !!i" .. ;

? t„, " I(! I;5: В >(!; i! C Г(. : Ь! I!i .! )." (Рд . 0.> ГЬ, < ГС р ;I . r < ! r ! .. 1 ) (II, t l < : С . . : I I „ р . 1-: Х Я : и. r )! !>!>i > Я,! .1(: I!:, h. (); >));I! !i!! Sl i .!5 3!,::0 .(13И:l<С..: .!<) !3 П .. .!! i . . . С,(> Ч Ь С ЬС К . !О ILL i!l В Т );„, (ГО ii(),!el!IIII>i!i (;! I.i.!:: HI:I»t å,!:Hfh;:I <,>: Яи 7 (((Гll cl,! !>L )j< 1" (. 1

;и:ГПЯ, :!:!. IP>. К>гппй и COc.t(>H)>IIII дв:I:êcl 1 » Ilсi.(,, l!11! I(.:. (Ого ОРга((д. О (и вь:—

,1() "!!() )!3 )! i: (п<)собг >! с !1(j;i)оп(в!О (! il i I c p B H (и ТКИ К(> 1 ., К::T< . p hilt )!<:!ОЛ 1:! CCTCß » 11, !) Д ."<10: (I:,51 ) 1!

-;<С(-13 )»-3(<,Ц 1;(и С (С<Д )-;,> п)слп!и: чсрся д«ли(с.) > 9. счет:и(ком 3, 8li20j) 11ри !е снгнагпы обратной связи по движеIIII!0 !!i>! !, и;! Ю I О Г, f f< Г I I!ка 8 C а(101 <>!!, . f i>l If< ll, < 3! i;! (i i i i f (li i наг)ОВ 0()p;f I но!(C!35! fi! .10 Бо, IO/ЬГ Il>0..-1 I о,(;lс I li )311! i< 1„ < !3<. . I I I ; if i > Ч <(С 1 0 > . 10 ><<<> . 15111 llff, < I,i,)

В а <К! I О П P 1< 31 а Г! Ьl. < C О Р О C T 51 I i . . P С. >1 С Н C: i i 51

licIIo,! !!!тсг!ьн(Го органа. Достигается зто ()

I3I)(..,I(II НСМ 13 <. (. . ;;СГ!ИТСГ15< .), КО ОРI)lll

13с, 1(.,I)f(Г 1 (! к.кс;!<(пра13Г!Свис с 103 c lc I . !if<0) l >.

1 l 0!)p <)зо:<1> Б прс>3,. 105кеп но!! C пс1 с. 1 <.

lipll б< 31! ши, clif I! Г!5!., рассогг!асо!3ан;!51;!сРС. <1(. < (!С(К <",

ii<3КC1Dii!if fj) !< iI 0,;i IlPll )1;>,!ii P C 0Г, i!i)i!I I. !) .)!с Ол ;fj(<г; нг(5!с Ся ипфро!3

С!35!3!> 110 Но. i0 il< Cl i ii!0 l i,.<131! и((Н ИIО, С П Г;! 1,: >!

0()P

LiiCl(PCTIi0CTi>iO ОТО

ilf к) — - c мсн(п!сй .Гискрстност)ю, Г. с.

<)O.I1>ill« . (ао i O I ОП.

) 11 OCO(iiliiiOCTII СИС 1 С. >IЫ ООС<. !1сннва10!

fief;ff3,I )с IIOБ<пп!<и:ирование без персрсгулир(Б fliifя с (о;р;.Бе н!(Сс кта fi

< j), ) i > i > . ; 1 3 0 б ) (. I c I I I I (, —,,, I; I, i,j «, i » l),j) O I J) > ) . L . I<,,, 0, „ р ! (I!!i)i ПО;3НПНО!I!II 13i Э31ЕКГРОНРИ!30 !<Д1, . ер5каи а5! о Guк cpdLfffQf31151, в. .О(ы 1 0Topol о

f!О<((гlк) 1()ны к 13ы. О,(! > О.i<>Iaaf 1313 < С < .Н К(1,,1i> .1! >. i i КП !! <Ь)ОК,;< P!)1)!C 1>1)i >,0,(I>!

КОГОРО! ! генератора им!л,ff)c013, а вторыс вы.;о (ы

С I<. 1 ill>1:

С<<С (fill 0 1 . I Ii ii <3 !О Ij <1 и Я 1 С <1> 110, C

1!с.1 >io повышсни5! 10 !1100 l и р а00 Гь(сисl еl> <31>1),0;!Ы КО ГОРО O I 0,(КГ)ИЧ(<)IЫ 1. С IСTIII)<3; Б>,0,!а:11010 CЧСГЧПКа,,. f3x0,(— к !3ы. о,(у,т

;icpi>,)1 !3 0,(три> гера и !Срез второй pci3i PC I < f311 Ы И C 10 I 11 i< КО !3 ОР 0< В. О;(> TP ill -! cj),1, Бы..о.(а:;н сосди((с!(но(о со в) оры:

if « .!и,1О! п>:секоl U Огlока> TPO I l>il Б." 0,(ь! ! <ГI Op Jl (

I3.:. .о,<а:.!ОБ б. !Ока cp< k )f Il С! <П!К 1.

) . j j C i <:: I; I l i:< l l f f I I (j) 0 P 3 I I 1; П И, принятыс Б< filil: !!11!с пр" зкспсртизс .f3T<;pcf ос . !)и;1 гсг!Бство ) 319<) )6, (i 0)й 19 11 1 !. 0 ),1<тоpcкос < шl <с Iс il>стБО (((.13

Л(-10)60<)> к, i. (1 05Ь 19;18, 1973 (ffpOTOTft f1) .