Исполнительный орган манипулятора

 

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

СоциалАстииескик

Республик (61) Дополнительное к авт. сеид-ву >е 498156 (22) Заявлено 030579 (21) 2760570/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 230581 Бюллетень № 19

Дата опубликования описания 230581 (я)м. кл.

В 25 3 15/00

Государственный комитет

СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 62 229. . 72 (088. 81 (72) Авторы изобретения

A.Ï.×åðíoêoëåíêo, A.И.Жабин, В.A.Áåäíoâ и . . р с

i

Краматорский научно-исследовательский Ц проектно-. технологический институт машинос роенця, i (71) Заявитель (54 > ИСПОЛНИТЕЛЬНЬ1И ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к изготовлению манипуляторов промышленных роботов и может быть использовано для надежного захватывания и закрепления деталей различной формы.

По основному авт.св. 9 498156 известен исполнительный орган манипулятора, содержащий захваты с губками, выполненными из эластичного тонкостен-1 ного материала и заполненными сыпучим гранулированным веществом, а также герметично связанным с губками устройством для создания в них пониженного давления на время закрепления детали (11 . 15

Недостатком известного исполнительного органа манипулятора является то, что он не обеспечивает захват плоских . и цилиндрических изделий, так как при затвердевании губок, т.е. в 20 момент создания пониженного давления„ эластичный материал, сжимаясь, плотнее охватывает сыпучее гранулированное вещество и снижает первоначально действующее усилие зажима. Это приводит к проскальзыванию зажимаемых изделий, что ограничивает технологические возможности исполнительного органа манипулятора и снижает надежность захвата деталей. 30

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей.

Для достижения поставленной цели губки захватов выполнены в виде рулонов, а захваты установлены с возможностью поворота вокруг их продольной оси.

На фиг.1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг.2 — исполнительный орган манипулятора в случае захвата горизонтально расположенного предмета; на фиг.3 — вид A на фиг.2.

Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 1 с вращающимися вокруг своей оси захватами

2, которые могут сближаться, расходиться или останавливаться в выбранном положении с помощью электроили гидропривода (на чертеже не показан) . На захвате 2 закреплены губки 3, выполненные в форме рулонов из эластичного материала (резина, прорезиненная ткань и т.п.) > в которых помещено сыпучее гранулированное вещество 4 (пластмассовые, пенопластовые и т.п. полые шарики), причем внутрь губок 3 введены перфорированные трубки 5, которые посредством

831611 вакуумных шлангов 6 герметично соединены с сильфоном 7 или с другими устройствами для создания в губках 3 пониженного давления.

В губках 3 зафиксирована транспортируемая деталь 8.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении перед взятием детали 8 захваты 2 разведены, сильфон 7 находится в сжатом состоянии, так что в губках 3 с сыпучим веществом 4 давление газа (жидкости) близко к давлению окружающего газа (жидкости)

Когда захваты 2 сближаются, даже слабого нажима детали 8 на губки 3 достаточно, чтобы стенка губки 3 глубо- 15 ко продавилась и сыпучее вещество

4 "обтекло" деталь 8. При достаточ-. ной степени о:свата детали 8 движение захватов 2 прекращается, и с помощью сильфона 7 в губках 3 созда- 2О ется пониженное давление. При этом губки 3 затвердевают и еще туже скручиваются в рулон, как бы поджимая деталь 8 в захватах 2. Затвердевшие губки 3 надежно держат любую деталь.

Для того, чтобы захват 2 отпустил деталь 8, операции проводятся в обратном порядке: давление в губках

3 выравнивается относительно внешнего и разводятся захваты 2. В процессе захвата вертикально расположенной детали 8 и придания ей горизонтальчого положения или наоборот, перевода ее из горизонтального положения в вертикальное, захваты 2 разворачивают на 90 в разных направлениях.

При повышении давления губки 3 раскручиваются и в таком виде подводятся к детали 8, а при снижении давления губки 3, скручиваясь, охватывают деталь 8 и фиксируют ее. При отпуске детали 8 подают избыточное давление в губки 3, которые, раскручиваясь, освобождают деталь 8.

Использование предлагаемой конструкции исполнительного органа манипулятора позволяет по сравнению с существующей конструкцией производить зажим детали соосно исполнительному органу, или перпендикулярно его оси, а также обеспечить надежное фиксирование, перемещение и ориентирование деталей любой конструкции и твердости.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора по авт.св. Р 498156, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, губки захватов выполнены в виде рулонов, а захваты установлены с возможностью поворота вокруг их продольной оси.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Ð 498156, кл. В 25 7 15/00, 1974.

831611 () Фиг.Г () фиг. 3

Составитель Л.Орлов

Техред Е.Гаврилешко Корректор С.Шекмар

Редактор Н.Егорова

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðoä, ул.Проектная,4

Заказ 3523/58 Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5