Промышленный робот

 

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. сеид-ву 5 „(„(„з

В 25 Х 11/00 (22) Заявлено 09.01.78 (21) 2567490/25-0.8 с присоединением заявки Ио (23) Приоритет—

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Опубликовано 1 0681. Бкзллет®иь Ио.22

Дата опубликования описания 1506.81 (5З) УДИ 62-229. 6 (088. 8) (72) Авторы изобретения

М.M.Çàõàðoâ и И.О.Ремезов .);

Ленинградский институт авиационного приборостроения -(71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с . программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.

Известен промышленный робот, содер-. жащий механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонталь- 1О ную и вертикальную каретки, каждая из которых связана с одним иэ смежных шарниров параллелограммного механизма Р 3.

Недостатком этой конструкции робота являются низкие эксплуатационные 15 качества.

Цель изобретения — повышение эксплуатационных качеств.

Укаэанная цель достигается тем, что робот снабжен продольной и по- 20 перечной относительно направления перемещения горизонтальной каретки дополнительными каретками с направляющими, раоположенными под углом

90 друг к другу, а горизонтальная каретка установлена с возможностью перемещения по этим направляющим, причем шарниры параллелограммного механизма, связанные с горизонтальной и вертикальной каретками, установле- 30 ны с возможностью поворота вокруг вертикальных осей, проходящих через оси шарниров.

На фиг. 1 дана принципиальная схема промышленного робота; на фиг. 2 вид А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит основание 1, на котором установлены вертикальная каретка 2 с приводом 3, продольная каретка 4 с приводом 5, поперечная каретка 6 с приводом 7 и горизонтальная каретка 8, имеющая возможность прямолинейного перемещения по направляющим продольной и поперечной кареток. На вертикальной 7 и горизонтальной 8 каретках установлены поворотные стойки 9 и 10 соответственно. К стойкам 9 и 10 с помощью опорного 11 и ведущего 12 шарниров прикреплен параллелограммный механизм руки, содержащий ведущее 13 и ведомое 14 звенья, соединенные между собой шарниром 15, и два направляющих звена 16 и 17, соединенные с ведущим и ведомым звеньями параллелограммного механизма шарнирами 18 и 19 соответственно. Ведомое звено 14 несет захват 20 с приводом 21, имеющий возможность вращения относительно оси 22. При этом расстояния между

837851 шарнирами параллелограммного механизма подчиняются следующим зависимостям. (15-18) = (11-19), (11-18) = (15-19), (15-19): (19-22) = (12-18): (15-18) .

Работает предложенный механизм следующим образом.

5 с

При подаче управляющего воздействия на один иэ приводов, например привод 5, усилие привода через продольную каретку 4 передается на горизонтальную каретку 8, которая скользит вдоль поперечной каретки б, Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма, Последние разворачиваются вокруг соответствующих шарниров, что в силу свойств параллелограммного механизма и вышеприведенных соотношений длий его звеньев приводит к прямолинейному (параллельно плоскости чертежа) пере- о мещению характерной точки параллелограмма-шарнира 22. При работе привода 7, усилие привода через поперечную каретку б передается горизонтальной каретке 8, которая скользит 25 вдоль продольной каретки 4. Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма. В этом случае кроме разворота звеньев параллелограмма вокруг своих шарниров происходит разворот стоек 9 и 10 относительно вертикальной 2 и горизонтальной 8 кареток, что приводит к прямолинейному (перпендикулярно плоскости чертежа) пере- 35 мещению шарнира 22. Работа привода

3 по аналогии с вышеизложенным приводит к вертикальному перемещению шарнира 22, привода 21 — развороту захвата относительно шарнира 22.

Манипуляционная зона предлагаемого робота определяется четырьмя квадратами пространственной прямоугольной системы координат за вычетом объема, занимаемого собственно механизмами робота.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную каретки, каждая из которых связана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма, отличающийся тем, что, с цельЮ повышения эксплуатационных качеств, робот снабжен продольной и поперечной относительно направления перемещения горизонтальной каретки дополнительными каретками с направляющими, расположенными под углом 90 друг к другу, а горизонтальная Каретка установлена с.возможностью перемещения по этим направляющим, причем шарниры параллелограммного механизма, связанные с горизонтальной и вертикальной каретками, установлены с возможностью поворота вокруг вертикальных осей, проходящих через оси шарниров.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке Р 2443032/25-08, кл. В 25 Х 11/00, 1977.

837851

Составитель Э.Комаров

Редактор С.Лыжова Техред А. Бабинец Корректор О. Билак

Заказ 4358/32 Тираж 1090 . Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Е-35„ Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4